JPS6081609A - 全方向移動台車の走行路援助装置 - Google Patents
全方向移動台車の走行路援助装置Info
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- JPS6081609A JPS6081609A JP58188696A JP18869683A JPS6081609A JP S6081609 A JPS6081609 A JP S6081609A JP 58188696 A JP58188696 A JP 58188696A JP 18869683 A JP18869683 A JP 18869683A JP S6081609 A JPS6081609 A JP S6081609A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- programmed
- wall surface
- distance measuring
- travelling course
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 4
- 239000011295 pitch Substances 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ジャイロ等で検知し、ガイドレスで自動走行
する全方向移動台車であって、予め定められた走行路か
らのずれを更正して正確に自動操舵する全方向移動台車
の走行路援助装置に関する。
する全方向移動台車であって、予め定められた走行路か
らのずれを更正して正確に自動操舵する全方向移動台車
の走行路援助装置に関する。
ジャイロと車輪の回転数検知信号とのみでは、車輪の摩
耗等による機械的誤差によってｉＥＲな誘導操舵がなし
がたい。
耗等による機械的誤差によってｉＥＲな誘導操舵がなし
がたい。
本発明は、走行路面に存在する垂直壁面がらの距離、垂
直壁面に対する全方向移動台車の姿勢角を一対の測距装
置によって演算し前記した機械的誤差から生ずる予定走
行路からのずれを更正して、正確に操舵走行させるこ止
を目的とする。
直壁面に対する全方向移動台車の姿勢角を一対の測距装
置によって演算し前記した機械的誤差から生ずる予定走
行路からのずれを更正して、正確に操舵走行させるこ止
を目的とする。
以下本発明の一実施例を図面に基づき説明する。
全方向移動台車の走行路援助袋Ｗ（以下本発明装置と称
す。）ば、全方向移動台車１の車体１ａ両側部に測距装
置３．４をそれぞれ配設し、該測距装置３．４からの信
号により、予め定められノこ走行路即ち予定走行路から
のずれを更正している。
す。）ば、全方向移動台車１の車体１ａ両側部に測距装
置３．４をそれぞれ配設し、該測距装置３．４からの信
号により、予め定められノこ走行路即ち予定走行路から
のずれを更正している。
全方向移動台車１は、その車体１ａにジャイロ２を設け
かつ車輪の回転数を検知する回転数検知器５が付設され
るとともに、車体１ａの前側部には、投光部３ａと該投
光部３ａがら発射された光の反射光を受ける光点位置検
知器３ｂとからなる前記測距装置３を、又車体１ａの後
側部には、投光部４ａと該投光部４ａから発射された光
の反射光を受ける光点位置検知器４ｂとからなる、測距
装置３と同構成の測距袋Ｍ４をそれぞれ配設している。
かつ車輪の回転数を検知する回転数検知器５が付設され
るとともに、車体１ａの前側部には、投光部３ａと該投
光部３ａがら発射された光の反射光を受ける光点位置検
知器３ｂとからなる前記測距装置３を、又車体１ａの後
側部には、投光部４ａと該投光部４ａから発射された光
の反射光を受ける光点位置検知器４ｂとからなる、測距
装置３と同構成の測距袋Ｍ４をそれぞれ配設している。
ジャイロ２は、車体１ａの進行方向を規制する出力信号
を発生する。又回転数検知器５は走行開始点からの走行
距離を検知し、測距装置３，４が作動する壁面Ｗの位置
を特定し、該壁面Ｗから予定走行路までの距Ｉｉ！ｌｔ
（中心処理装置で予め定められている。）を中央処理装
置から呼び出す役目をなしている。
を発生する。又回転数検知器５は走行開始点からの走行
距離を検知し、測距装置３，４が作動する壁面Ｗの位置
を特定し、該壁面Ｗから予定走行路までの距Ｉｉ！ｌｔ
（中心処理装置で予め定められている。）を中央処理装
置から呼び出す役目をなしている。
測距装置３の投光部３ａは壁面Ｗに向けて光を投光し、
壁面からの反射光を光点位置検知器３ｂで受光している
。この光点位置検知器３ｂの受光点の、基準点からの偏
差によって、測距装置３が設けられた位置における車体
１ａと壁面Ｗからの距離が検知できる（測距装置４も同
様に壁面からの距離が検知できる）。
壁面からの反射光を光点位置検知器３ｂで受光している
。この光点位置検知器３ｂの受光点の、基準点からの偏
差によって、測距装置３が設けられた位置における車体
１ａと壁面Ｗからの距離が検知できる（測距装置４も同
様に壁面からの距離が検知できる）。
従って、全方向移動台車１の測距装置３．４の取付ピッ
チ、車体代表点Ａ例えば前の車輪間の中央点と測距装置
３．４との距離および壁面Ｗと予定走行路との距離は既
知であり、前記の測距装置３．４で距ｐＨＩ（＃号をｆ
ｌると予定走行路に対する車体の姿勢角およびｆＭ変位
を得ることができる。なお測距装置３．４は車輪間距離
と等しい取付ピッチして取付けられ、又その光軸は両側
の車輪を結ぶ軸線に一致し、しがも測距装置３．４は、
夫々車体１ａの側縁位置で受光できるとする。
チ、車体代表点Ａ例えば前の車輪間の中央点と測距装置
３．４との距離および壁面Ｗと予定走行路との距離は既
知であり、前記の測距装置３．４で距ｐＨＩ（＃号をｆ
ｌると予定走行路に対する車体の姿勢角およびｆＭ変位
を得ることができる。なお測距装置３．４は車輪間距離
と等しい取付ピッチして取付けられ、又その光軸は両側
の車輪を結ぶ軸線に一致し、しがも測距装置３．４は、
夫々車体１ａの側縁位置で受光できるとする。
第３図から、姿勢角θは下記（１）式によってまる。
ｔａｈθ＝１２−Ｊ。
ム
θ＝缶、−１ユＪ、−−−−（す
ここで
Ｘ： 壁面Ｗから予定走行路までの距離△Ｘ：車体代表
点Ａと予定走行路との間の横変位置 θ； 車体と予定走行路とがなす姿勢角Ｌ： 測距装置
３．４間の取付ピッチ （車輪間距離と一致するよう取イ］りている）ｊ！ｌ：
測距装置３が測定した距離 １２：測距装置４カリリ定した距離 Ｗ： 車体中 又横変位置ΔＸは、車軸中心と壁面との距離がｘｌとす
ると、 △ｘ＝ｘ−ｘｉ −・−（２） （３）（４）式を（２）式に代入すると八Ｘ＝Ｘ−Ｘ１
＝Ｘ −＜１ １＋Ｗ／２）ｃｏｓ９即ち（５）式から
横変位量ΔＸがまる。
点Ａと予定走行路との間の横変位置 θ； 車体と予定走行路とがなす姿勢角Ｌ： 測距装置
３．４間の取付ピッチ （車輪間距離と一致するよう取イ］りている）ｊ！ｌ：
測距装置３が測定した距離 １２：測距装置４カリリ定した距離 Ｗ： 車体中 又横変位置ΔＸは、車軸中心と壁面との距離がｘｌとす
ると、 △ｘ＝ｘ−ｘｉ −・−（２） （３）（４）式を（２）式に代入すると八Ｘ＝Ｘ−Ｘ１
＝Ｘ −＜１ １＋Ｗ／２）ｃｏｓ９即ち（５）式から
横変位量ΔＸがまる。
姿勢角、横変位量によって、誤差が零となるように全方
向移動台車１を制御する。
向移動台車１を制御する。
このように本発明の装置は、全方向移動台車の車体両側
部に光学式の測距装置を配設したことによって、機械的
誤差の入る余地がなく、回転数検知器等に累積されてき
た誤差を前記測距装置の検知信号によって、解消するこ
とができ、予定走行路からのずれを更正して予め定めら
れた走行路に沿って走行させることができる。又走行路
の床面には誘導線の敷設工事、誘導体のランプ取付工事
等の作業が省略でき、全方向移動台車に装着する制御装
置のみで荷役作業のみならず走行制御をも可能とし、無
人１般送車を使用したフレキシブル生産システム等とし
て好適に採用できる。さらにシステム、の即納をも可能
とする。
部に光学式の測距装置を配設したことによって、機械的
誤差の入る余地がなく、回転数検知器等に累積されてき
た誤差を前記測距装置の検知信号によって、解消するこ
とができ、予定走行路からのずれを更正して予め定めら
れた走行路に沿って走行させることができる。又走行路
の床面には誘導線の敷設工事、誘導体のランプ取付工事
等の作業が省略でき、全方向移動台車に装着する制御装
置のみで荷役作業のみならず走行制御をも可能とし、無
人１般送車を使用したフレキシブル生産システム等とし
て好適に採用できる。さらにシステム、の即納をも可能
とする。
第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２図は測距
装置の平面図、第３図は本発明装置の理論式の説明図で
ある。 １−全方向移動台車、２−ジャイロ、 ３．４−測距装置、５−回転数検知器、３ａ、４ａ−・
投光部、 ３ｂ、４ｂ−光点位置検知器。
装置の平面図、第３図は本発明装置の理論式の説明図で
ある。 １−全方向移動台車、２−ジャイロ、 ３．４−測距装置、５−回転数検知器、３ａ、４ａ−・
投光部、 ３ｂ、４ｂ−光点位置検知器。
Claims (1)
- （１１中央処理装置にて予め決定される走行路を走行す
る全方向移動台車の車体に車輪の回転数を検知する回転
数検知器を設け、前記走行路からのずれを更正して前記
走行路を走行する全方向移動１台車において、該全方向
移動台車の車体前後両側部に投光部と該投光部から発射
された光の反射光を受ける光点位置検知器とからなる測
距装置をそれぞれ配設し、該測距装置からの信号により
走行路からのずれと姿勢角を更正することを特徴とする
全方向移動台車の走行路援助装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58188696A JPS6081609A (ja) | 1983-10-08 | 1983-10-08 | 全方向移動台車の走行路援助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58188696A JPS6081609A (ja) | 1983-10-08 | 1983-10-08 | 全方向移動台車の走行路援助装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6081609A true JPS6081609A (ja) | 1985-05-09 |
Family
ID=16228217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58188696A Pending JPS6081609A (ja) | 1983-10-08 | 1983-10-08 | 全方向移動台車の走行路援助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6081609A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6146763A (ja) * | 1984-08-13 | 1986-03-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用舵角制御装置 |
| JPH03160507A (ja) * | 1989-11-17 | 1991-07-10 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 移動台車の非接触壁面倣い走行装置 |
| GB2448470A (en) * | 2007-04-20 | 2008-10-22 | Advanced Transp Systems Ltd | Vehicle guidance system |
| CN109730587A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-05-10 | 云鲸智能科技（东莞）有限公司 | 移动方法、移动机器人和存储介质 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5822750A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-10 | 工業技術院長 | 車輛用センサ |
| JPS58168107A (ja) * | 1982-03-29 | 1983-10-04 | Mitsubishi Electric Corp | 自動走行台車の運転装置 |
-
1983
- 1983-10-08 JP JP58188696A patent/JPS6081609A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5822750A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-10 | 工業技術院長 | 車輛用センサ |
| JPS58168107A (ja) * | 1982-03-29 | 1983-10-04 | Mitsubishi Electric Corp | 自動走行台車の運転装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6146763A (ja) * | 1984-08-13 | 1986-03-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用舵角制御装置 |
| JPH0573628B2 (ja) * | 1984-08-13 | 1993-10-14 | Nissan Motor | |
| JPH03160507A (ja) * | 1989-11-17 | 1991-07-10 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 移動台車の非接触壁面倣い走行装置 |
| GB2448470A (en) * | 2007-04-20 | 2008-10-22 | Advanced Transp Systems Ltd | Vehicle guidance system |
| GB2448470B (en) * | 2007-04-20 | 2012-04-04 | Ultra Global Ltd | Vehicle guidance system |
| CN109730587A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-05-10 | 云鲸智能科技（东莞）有限公司 | 移动方法、移动机器人和存储介质 |
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