JPS6081609A - 全方向移動台車の走行路援助装置 - Google Patents

全方向移動台車の走行路援助装置

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Publication number
JPS6081609A
JPS6081609A JP58188696A JP18869683A JPS6081609A JP S6081609 A JPS6081609 A JP S6081609A JP 58188696 A JP58188696 A JP 58188696A JP 18869683 A JP18869683 A JP 18869683A JP S6081609 A JPS6081609 A JP S6081609A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
programmed
wall surface
distance measuring
travelling course
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP58188696A
Other languages
English (en)
Inventor
Shigeru Hirooka
広岡 茂
Chiyoharu Horiguchi
千代春 堀口
Koji Tsuchiya
広司 土屋
Tadashi Fujimori
藤森 正
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hamamatsu Photonics KK
Nippon Yusoki Co Ltd
Original Assignee
Hamamatsu Photonics KK
Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hamamatsu Photonics KK, Nippon Yusoki Co Ltd filed Critical Hamamatsu Photonics KK
Priority to JP58188696A priority Critical patent/JPS6081609A/ja
Publication of JPS6081609A publication Critical patent/JPS6081609A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Steering Controls (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ジャイロ等で検知し、ガイドレスで自動走行
する全方向移動台車であって、予め定められた走行路か
らのずれを更正して正確に自動操舵する全方向移動台車
の走行路援助装置に関する。
ジャイロと車輪の回転数検知信号とのみでは、車輪の摩
耗等による機械的誤差によってiERな誘導操舵がなし
がたい。
本発明は、走行路面に存在する垂直壁面がらの距離、垂
直壁面に対する全方向移動台車の姿勢角を一対の測距装
置によって演算し前記した機械的誤差から生ずる予定走
行路からのずれを更正して、正確に操舵走行させるこ止
を目的とする。
以下本発明の一実施例を図面に基づき説明する。
全方向移動台車の走行路援助袋W(以下本発明装置と称
す。)ば、全方向移動台車1の車体1a両側部に測距装
置3.4をそれぞれ配設し、該測距装置3.4からの信
号により、予め定められノこ走行路即ち予定走行路から
のずれを更正している。
全方向移動台車1は、その車体1aにジャイロ2を設け
かつ車輪の回転数を検知する回転数検知器5が付設され
るとともに、車体1aの前側部には、投光部3aと該投
光部3aがら発射された光の反射光を受ける光点位置検
知器3bとからなる前記測距装置3を、又車体1aの後
側部には、投光部4aと該投光部4aから発射された光
の反射光を受ける光点位置検知器4bとからなる、測距
装置3と同構成の測距袋M4をそれぞれ配設している。
ジャイロ2は、車体1aの進行方向を規制する出力信号
を発生する。又回転数検知器5は走行開始点からの走行
距離を検知し、測距装置3,4が作動する壁面Wの位置
を特定し、該壁面Wから予定走行路までの距Ii!lt
(中心処理装置で予め定められている。)を中央処理装
置から呼び出す役目をなしている。
測距装置3の投光部3aは壁面Wに向けて光を投光し、
壁面からの反射光を光点位置検知器3bで受光している
。この光点位置検知器3bの受光点の、基準点からの偏
差によって、測距装置3が設けられた位置における車体
1aと壁面Wからの距離が検知できる(測距装置4も同
様に壁面からの距離が検知できる)。
従って、全方向移動台車1の測距装置3.4の取付ピッ
チ、車体代表点A例えば前の車輪間の中央点と測距装置
3.4との距離および壁面Wと予定走行路との距離は既
知であり、前記の測距装置3.4で距pHI(#号をf
lると予定走行路に対する車体の姿勢角およびfM変位
を得ることができる。なお測距装置3.4は車輪間距離
と等しい取付ピッチして取付けられ、又その光軸は両側
の車輪を結ぶ軸線に一致し、しがも測距装置3.4は、
夫々車体1aの側縁位置で受光できるとする。
第3図から、姿勢角θは下記(1)式によってまる。
tahθ=12−J。
ム θ=缶、−1ユJ、−−−−(す ここで X: 壁面Wから予定走行路までの距離△X:車体代表
点Aと予定走行路との間の横変位置 θ; 車体と予定走行路とがなす姿勢角L: 測距装置
3.4間の取付ピッチ (車輪間距離と一致するよう取イ]りている)j!l:
測距装置3が測定した距離 12:測距装置4カリリ定した距離 W: 車体中 又横変位置ΔXは、車軸中心と壁面との距離がxlとす
ると、 △x=x−xi −・−(2) (3)(4)式を(2)式に代入すると八X=X−X1
=X −<1 1+W/2)cos9即ち(5)式から
横変位量ΔXがまる。
姿勢角、横変位量によって、誤差が零となるように全方
向移動台車1を制御する。
このように本発明の装置は、全方向移動台車の車体両側
部に光学式の測距装置を配設したことによって、機械的
誤差の入る余地がなく、回転数検知器等に累積されてき
た誤差を前記測距装置の検知信号によって、解消するこ
とができ、予定走行路からのずれを更正して予め定めら
れた走行路に沿って走行させることができる。又走行路
の床面には誘導線の敷設工事、誘導体のランプ取付工事
等の作業が省略でき、全方向移動台車に装着する制御装
置のみで荷役作業のみならず走行制御をも可能とし、無
人1般送車を使用したフレキシブル生産システム等とし
て好適に採用できる。さらにシステム、の即納をも可能
とする。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の一実施例を示す平面図、第2図は測距
装置の平面図、第3図は本発明装置の理論式の説明図で
ある。 1−全方向移動台車、2−ジャイロ、 3.4−測距装置、5−回転数検知器、3a、4a−・
投光部、 3b、4b−光点位置検知器。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. (11中央処理装置にて予め決定される走行路を走行す
    る全方向移動台車の車体に車輪の回転数を検知する回転
    数検知器を設け、前記走行路からのずれを更正して前記
    走行路を走行する全方向移動1台車において、該全方向
    移動台車の車体前後両側部に投光部と該投光部から発射
    された光の反射光を受ける光点位置検知器とからなる測
    距装置をそれぞれ配設し、該測距装置からの信号により
    走行路からのずれと姿勢角を更正することを特徴とする
    全方向移動台車の走行路援助装置。
JP58188696A 1983-10-08 1983-10-08 全方向移動台車の走行路援助装置 Pending JPS6081609A (ja)

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