JPH057724B2 - - Google Patents

Info

Publication number
JPH057724B2
JPH057724B2 JP58221070A JP22107083A JPH057724B2 JP H057724 B2 JPH057724 B2 JP H057724B2 JP 58221070 A JP58221070 A JP 58221070A JP 22107083 A JP22107083 A JP 22107083A JP H057724 B2 JPH057724 B2 JP H057724B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
travel
command data
route
unmanned vehicle
point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP58221070A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS60204012A (ja
Inventor
Gunji Sugimoto
Takero Ppongo
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Central R&D Labs Inc
Original Assignee
Toyota Central R&D Labs Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Central R&D Labs Inc filed Critical Toyota Central R&D Labs Inc
Priority to JP58221070A priority Critical patent/JPS60204012A/ja
Publication of JPS60204012A publication Critical patent/JPS60204012A/ja
Priority to US07/170,313 priority patent/US4860209A/en
Publication of JPH057724B2 publication Critical patent/JPH057724B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は特に専用のレール等によつて拘束さ
れずに設定されたコースを自動走行する無人車
を、与えられた指示に従つて目的とする地点に誘
導する走行指令装置に関するものである。
従来、この種の無人車として、誘導電線を床に
埋設したり、光学反射テープを床面に貼付する
等、あらかじめ誘導の案内となるものを設置して
おき、これらの誘導体からのずれを検出してこれ
を補正するように操舵しながら走行するものがあ
る。このような無人車においては、通信線やあら
かじめ設置したマーカ等の指示にもとづき、減
速、停止、コースの切り換え等を行なつて目的と
する地点へ誘導させていた。この種の無人車は、
レールによつて拘束されたものと異なつて、移動
の経路を専用とすることなく他の移動体や人間と
走行経路を共用することが可能であり、空間を有
効に利用しうるものである。しかしながら、誘導
体が不可欠であり、その設置や保守に多大な費用
を要するほか、あらかじめ走行コースが特定でき
ないような場合には利用できない等、適用可能な
範囲が限定されていた。
このような観点から誘導体を設けずに自動走行
できる無人車についていくつかの方式が提案され
試みられている。これらの無人車の多くは、誘導
体からのずれを検出していた従来の方法を、無人
車の車輪の回転数やジヤイロ等から設定された経
路からのずれを算出する方法におきかえ、このよ
うにして算出された経路からのずれを補正すべく
操舵することによつて自動走行する方式である。
しかしながら無人車を目的とする地点に誘導す
るためには単純に直線で与えられるような経路に
沿つて走行するだけでよい場合はまれであり、い
くつかの経路の交わる交差点での右左折や作業地
点での停止、あるいは直進路からの曲線路への切
り換えといつた複雑な動作の切りかえが不可欠で
あつた。これまでの誘導体を設けないで移動させ
る無人車の誘導方式の多くは、単に与えられた経
路に沿つて走行させることは可能であつたが、誘
導に不可欠なある地点での停止、あるいは転回、
減速といつた走行モードの切り換えの方法につい
てはいまだよく考えられていないのが現状であつ
た。
その一つの方法として通信線やマーカ等の指示
にもとづいて行なわれていた目的とする地点まで
移動する際に行なわれる停止や回転やコースを切
り換えての走行等の動作の切りかえは、あらかじ
め走行距離に応じて操舵角、方位角あるいは経路
の曲率といつた操縦に関する情報をデータとして
用意しておき、車輪の回転数を積算する等して得
た走行距離の情報をもとに、このデータを参照し
て走行モードを切りかえ、操舵することによつて
行われていた。しかしながら、このように操縦の
情報を誘導のデータとして用いると現実の状況に
みられるように、交差の多いコース網の中に多種
の走行コースが設定されている場合には、予めす
べての走行コースについて操縦の情報を用意する
ことが必要であるか冗長度の高い多量のデータを
記憶する必要があり、記憶装置の使い方にむだが
多くなるという欠点があつた。また操縦の情報を
作成するには、すべてのコースを人間によつて走
行させることによつて教示したり、地図や図面か
ら、走行距離に換算してそれに対応する操縦の情
報を算出するなど手間の要する作業が必要となつ
た。
また、走行の途中において走行経路を変更して
誘導したり、目的とする地点を変更したりすると
いつた走行のためのデータを新たに作り出す必要
のある状況に対応するためには短時間でこれらの
作業を行なうことが必要となるから実際に困難で
あり、システムとして柔軟性に欠けたものとなら
ざるを得なかつた。
このような欠点に対応するため、コース網全体
の操縦の情報を走行経路ごとにデータ化して記憶
し、走行時に当該コースに対応するデータを作成
する工夫もなされている。しかし、このように走
行距離に応じた操縦の情報で与える表現法では、
一般的なコース網を表わすには適しておらず、直
線と直角折からなるコースのように限定された特
殊な場合にしか適用できないという欠点があつ
た。
したがつて、このような無人車は、いくつもの
経路が複雑にからみあつたような走行コース網の
中で、その時々の必要に応じてさまざまな経路を
通る走行コースを走行する機能が要求されるた
め、無人車に対する走行指令の与え方が容易であ
る必要があるにもかかわらず、これが実現されて
いないのが現状であつた。
また無人車のシステムの運用をさらに効率よく
行なうためには、たとえば緊急の用事等に対応し
た現在の走行位置から走行コースを変更して新た
な目的地へ向かうといつたことが想定される。し
かし、従来行なわれていたように無人車の走行し
ている位置を知るには複雑な演算が必要たなるた
めに、積算した走行距離に応じて走行モードを切
り換えていくといつた誘導方式では、複雑な計算
によつて現在位置を求め、これと目的地との位置
関係から、適切な経路を選択し、さらにその経路
に沿つて誘導するために走行距離に応じた走行モ
ードの切り換えを行なう走行プログラムを作成す
るというむだの多い複雑なプロセスをふまなけれ
ばならななかつた。
本発明は、誘導体のない無人車のもつこれらの
欠点をかんがみてなされたもので、無人車の位置
情報と走行状態に関する情報とをもとに無人車の
動作に対応する走行モードを定め、たとえば停止
すべき点ではその点に近づいたことを検知するこ
とによつてあらかじめ停止のための走行モードと
し、円滑にかつ正確に定めた地点で停止させた
り、経路が直角に曲がつているような地点に達し
たら自動的に回転する走行モードとしたりするこ
とによつて無人車を正確に経路に沿つて走行さ
せ、目的地点へ誘導する走行指令装置を提供する
ことを目的とするものである。
さらに本発明は、あらかじめ走行コース網につ
いての情報を記憶しておき、この情報を参照する
ことによつて目的地点へ誘導する走行指令を簡単
なデータを入力することによつて与えられるよう
にし無人車を使いすいシステムとすることを目的
とするものである。
さらに本発明は、無人で走行させるために必要
な高い信頼性を得るため異常な状態を検知した際
に走行指令データを変更する機能をまたせること
によつて、異常な状態に適確に対応できる走行指
令装置を提供することを目的とするものである。
次に、これらの目的を達成するための本発明の
構成とその種々の態様について説明する。
第１図は本発明の無人車の走行指令装置の基本
的構成を示すもので、この走行指令装置は、走行
コース記憶手段１、動作終了判定手段２及び走行
指令データ設定手段３から成る。走行コース記憶
手段１はあらかじめ目的とする地点にいたるまで
の経路に関する情報を記憶するものである。動作
終了判定手段２は位置・方位計測手段４の出力す
る位置・方位情報を含む無人車の走行状態に関す
る情報を、走行制御装置５に与えている走行指令
データと比較して、その走行指令データによつて
定まるようにあらかじめ定めた走行指令データに
対応する動作の終了条件が満たされているかどう
かを判断するものである。そして走行指令データ
設定手段３は動作終了判定手段２のは判断た結果
にもとづいて走行コース記憶手段１に記憶された
目的とする地点に至るまでの経路に関する情報か
らあらかじめ定めた手順に従つて現在走行制御装
置５に与えている走行指令データに対応する動作
の次に行なわなければならない動作に対応する走
行指令データを作成し走行制御装置５に与えるも
のである。走行制御装置５はその走行指令データ
に従つて走行、停止、回転といつた無人車の動作
を制御する。
このように、本発明は経路に関する情報を記憶
しておき、計測した現在の走行状態と指令した走
行指令データの比較により、その走行指令データ
に対応する動作の終了を判断して、その判断結果
により次の動作に対応する走行指令データを作成
するように構成されているので、走行コース記憶
手段に記憶された走行経路に沿つて無人車が走行
できる様に走行指令データを設定するため、無人
車を正確に目的地に誘導させるものである。すな
わち、無人車の動作に対応する走行モードを定め
ておいて、たとえば停止すべき点では、その点に
近づいたことを検知することにより予め停止のた
めの走行モードとして、円滑且つ正確に定めた地
点に停止させる。また経路が直角に曲つている様
な地点に達したら、自動的に転向する走行モード
にすることによつて、無人車を正確に経路に沿つ
て走行させることにより、目的地点に正確に誘導
するものである。
第２図は第１図における走行コース記憶手段１
に記憶させる目的とする地点にいたるまでの経路
に関する情報を外部から入力するための走行指令
入力手段６を設けたもので、その時々の無人車を
必要とする地点へ誘導する走行指令を計算機等外
部から与えることによつて、無人車を所望の地点
に移動させることができるように構成したもので
ある。
第３図に示す走行指令装置は、第１図における
走行コース記憶手段１を、走行指令データを記憶
する走行指令データ記憶手段７として構成したも
のである。その走行指令データは無人車を目的と
する地点に誘導するために順に実行すべき動作に
対応した一群の指令データであり、走行指令デー
タ設定手段３は、動作終了判定手段２の判定結果
にもとづいて、走行指令データ記憶手段７から走
行指令データを順に読み出してこを走行制御装置
５に出力することによつて、目的地点へ無人車を
誘導させるようにしたものである。
第４図に示す走行指令装置は、第１図における
走行コース記憶手段１、走行路網を形成する経路
の始点、終点、及びその形を与える情報を記憶す
る経路群データ記憶手段８と、経路の始点や終点
といつた特徴的な地点の座標位置の情報を記憶す
る地点群データ記憶手段９と、無人車を目的とす
る地点まで誘導する走行経路を与える情報を記憶
する走行指令記憶手段１０とから構成され、そし
て走行指令データ設定手段３が、前記各手段８，
９，１０からの経路群データ、地点群データ及び
走行指令より、あらかじめ定めた手順によつて必
要な走行指令データを作成してこれを設定するよ
う構成されている。このように走行コース情報を
経路群データ、地点群データ、走行指令等により
構成することによつて走行指令が簡略なものとな
り、従つて無人車を目的地点に誘導するための走
行コースの指令や作成や変更が容易となる。
また地点群データと経路群データとによつて、
走行路網についての情報を記憶することによつ
て、冗長度の少ない効率的な記憶ができるから記
憶装置も小型なものでもよいといメリツトも生ず
る。
第５図に示す無人車の走行指令装置は、第１図
に示す装置に、さらに無人車を設定された経路に
沿つて誘導するのに適切でない異常状態を検出す
る異常検出手段１１と異常検出手段１１との出力
する異常の情報にもとづき、位置・方位計測手段
４の出力する位置情報を含む無人車の状態に関す
る情報と、走行制御装置５に与えいる走行指令デ
ータとから、あらかじめ定めた手順に従つて新た
な走行指令データを発生させる走行指令データ発
生手段１２とを付加した構成を有するものであ
る。異常の状態が発生した際にその種類に応じて
無人車を徐行させたり、停止させる等の動作を指
令する新たな走行指令データを走行指令データ設
定手段３によつて走行制御装置５に設定すること
によつて、無人車の走行が安全かつ信頼性の高い
ものとなる。
この第５図に示す走行指令装置の具体的態様と
しては、異常検出手段１１が、無人車の走行する
走行路に置かれた障害物を検出する障害物検出手
段を含み、その検出に応じて走行指令データ発生
手段１２は徐行や停止等を与える走行指令データ
を発生するよう構成することができる。これによ
り、走行路の障害物に衝突して破損したり、他の
車や人に対して危害を与える恐れがなくなり、安
全な走行が可能となる。
また、第５図に示す走行指令装置の他の具体的
態様としては、異常検出手段１１が、オンオフに
よつて無人車を一時的に徐行、停止といつた動作
をさせるべく信号を発生する押しボタンスイツチ
を含み伝達手段を含む。この構成によつてスイツ
チのオンオフによる一時的な徐行や停止を行なわ
せることができるので、緊急の異常や、人間にの
み判断できるような異常状態にも適切に対処する
ことが可能となる。
さらに、第５図に示す走行指令装置他の具体的
態様としては、異常検出手段１１が無人車の動力
源の残量が所定の値以下となつたことを検出する
動力源残量手段を含み、走行指令データ発生手段
１２はその検出に応じて所定の動作を行なうため
の走行指令データを発生するよう構成される。こ
の構成により動力源の異常を事前に知ることがで
き、無人車が走行路上の予期しない地点で停止し
てしまうというようなことを避けることができ
る。
以上に、本発明およびその種々の態様の構成と
それによる利点について説明したが、この構成に
よれば、あらかじめ走行路面に設定した座標系で
表現された経路情報にもとづいて走行制御する無
人車を、計測した位置・方位情報をもとに誘導さ
せるとともに、障害物や外部の指示に自動的にか
つ柔軟に対応させることができ、また無人車の運
行の指示も容易に行なえる使いやすいシステムが
比較的記憶装置が小型の簡便な装置で実現でき
る。
以下、本発明による無人車の走行指令装置の詳
細につき、実施例にもとづいて説明する。
第６図は本発明による実施例の走行指令装置を
含む無人車の機能構成図である。この無人車にお
いては、位置方位計測装置４の出力する位置・方
位情報と、本発明による走行指令装置の出力する
走行指令データとを走行制御装置５が比較して、
走行指令データによつて示された動作が行なわれ
るよう無人車の駆動装置１６の駆動量を定めるこ
とによつて自動走行する。
本実施例による無人車の走行指令装置は、キー
ボードとデイスプレイよりなる走行指令入力手段
６よりあらかじめ、目的地点に無人車を誘導する
ために必要な走行、停止或いは回転といつた動作
とその経路を定める走行指令を入力し、走行指令
記憶手段１０にその走行指令の実行順に番号を付
して、記憶させておく。地点群データ記憶手段９
には経路の交差する点、経路の曲率が変化する
点、作業のため停止する地点についての座標位置
がまた、経路群データ記憶手段８には、地点群デ
ータとしてその座標位置が記憶された地点間のつ
ながりを示す経路ついて、その両端の地点と経路
の曲率及び曲率中心位置が、それぞれ識別のため
の番号をつけて記憶されている。
走行指令データ作成手段１３は、走行指令記憶
手段１０に記憶した走行指令と、地点群データ記
憶手段９に記憶した地点の座標位置と、経理群デ
ータ記憶手段８に記憶した経路の始点、終点及び
経路の型を示す曲率と曲率中心の位置のデータと
を参照して座標位置や経路の形、及び動作を示す
走行指令データを作成する。
動作終了判定手段２は、走行制御装置５に設定
している走行指令データと、位置・方位計測装置
４の出力する位置・方位情報と、駆動装置１６よ
り得られる無人車の移動装置と転向角速度の情報
とから、現在の速度から円滑に停止するのに必要
な停止空走距離、経路の終点あるいは停止点と現
在の無人車の位置との距離、走行指令データで設
定された停止点における無人車の方向と現在の方
向との差、移動速度の大きさ、転向角速度の大き
さを求め、それぞれの動作に応じて、円滑に次の
動作に移れるように、これらの演算によつて求め
た量があらかじめ定めておいた条件を満たすかど
うか判断して、それぞれの動作の終了をすべきか
どうかの判定をし、これを走行指令データ設定手
段３に出力する。
異常検出手段１１は、いわゆるバンパにとりつ
けた接触センサ、超音波を用いたソーナーよりな
る障害物センサ、バツテリーの電位を基準電位と
比較して充電を必要とする際に警告信号を発する
バツテリー残量センサ、人間が緊急停止、一時停
止を指令するための押しボタンスイツチ等から通
常に走行できない異常を検出し、その状態に応じ
て無人車が案ぜに走行できるように、あらかじめ
定めた条件に従つて緊急停止、休止、徐行といつ
た動作をさせるかどうかを判断して走行指令デー
タ発生手段１２に出力する。また緊急停止の判断
がなされると強制停止手段１４例えばブレーキ操
作手段に直ちに出力され、無人車を強制的に停止
させるようになつている。
走行指令データ発生手段１２は、異常検出手段
１１による緊急停止、休止、徐行の判断にもとづ
き、現在の走行指令データと動作終了判定手段２
によつて演算された停止空走距離、及び現在の無
人車の位置にもとづいてあらかじめ定めた手順に
従つて走行指令データを発生する。
走行指令データ設定手段３は、動作終了判定手
段２の出力する動作終了信号にもとづき、走行指
令データ作成手段１３の出力する走行指令データ
を走行制御装置５に出力する。また、走行指令デ
ータ発生手段１２から、走行指令データが出力さ
れると、出力された走行指令データを走行制御装
置５に出力するとともに現在、走行制御装置５に
設定している走行指令データを一時記憶し、新た
な走行指令データにもとづく動作の終了判断が入
力されるとこの一時記憶した走行指令データを再
び走行制御装置５に設定する。
第７図は第６図に示す実施例の装置をさらに詳
細に示すもので、データの演算、生成、判断、記
憶等の信号の処理を行なう部分がマイクロコンピ
ユータとそのためのプログラムによつて構成され
る例を示している。第８図は第７図の装置の無人
車上の配置を示すものである。第７図および第８
図において、駆動装置１６は、駆動車輪１６７，
１６８を駆動するモータ１６３，１６４とサーボ
アンプ１６１，１６２からなり、マイクロ・コン
ピユータ１７とDA変換器５２，５３を介して接
続されている。モータ１６３，１６４は、サーボ
アンプ１６１，１６２によつて、ロータリー・エ
ンコーダ４２，４３が検出した駆動車輪１６７，
１６８の回転速度を、マイクロコンピユータ１７
が設定した値と一致するように制御される。動力
源としては蓄電池（バツテリー）１６９が用いら
れ、左右の駆動車輪１６７，１６８はモータ１６
３，１６４によつてそれぞれ独立に回転駆動され
ることによつて、無人車の移動及び転向の機能が
実現される。位置・方位測定装置４は、駆動車輪
１６７，１６８の回転量をエンコーダ４２，４３
によつて検出し、up／downカウンタ４４，４５
を介してマイクロ・コンピユータ１７と接続し、
マイクロ・コンピユータ１７においていわゆる累
積演算を行なう位置方位演算プログラムがup／
downカウンタ４４，４５からの情報をもとに位
置・方位の情報を出力する。走行制御装置５は、
マイクロ・コンピユータ１７による走行制御プロ
グラムによつて走行指令データと位置・方位の情
報をもとに、Ｄ／Ａ変換器５２，５３を介して駆
動車輪１６７，１６８の回転速度を設定すること
によつて実現されている。
本実施例の走行指令装置における走行コース記
憶手段１、動作終了判定手段２、及び走行指令デ
ータ設定手段３はすべてマイクロ・コンピユータ
１７の機能によつて実現されている。また、走行
指令入力手段６はキーボード６１とマイクロ・コ
ンピユータ１７の入力編集６２の機能により構成
されている。異常検出手段１１は、接触センサ１
１１、障害物センサ１１２、バツテリー残量セン
サ１１３、緊急停止スイツチ１１４、一時停止ス
イツチ１１５、徐行スイツチ１１６、及びマイク
ロ・コンピユータ１７の各種条件判断、データ発
生１１７の機能から構成されている。接触センサ
１１１はバンパ１１９に設けたバンパスイツチで
あり、バンパ１１９に障害物が接触したとき信号
を出力する。障害物センサ１１２は超音波ソーナ
ーが用いられ、無人車前方の障害物を非接触で検
出し、その距離に応じてレベルの異なる３種類の
信号を発生する。バツテリー残量センサ１１３は
動力源となるバツテリーの過放電等によるバツテ
リー電圧が基準値以下になると信号を出力するよ
うに構成されている。スイツチ群１１８の各スイ
ツチ即ち緊急停止スイツチ１１４、一時停止スイ
ツチ１１５、徐行スイツチ１１６、走行開始スイ
ツチ１５１等は押ボタンスイツチとフリツプフツ
プを備え、押ボタンスイツチがONされるとフリ
ツプフロツプがセツトされるようになつている。
また、マイクロ・コンピユータ１７からの信号に
よつてそれぞれのスイツチに接続されるフリツプ
フロツプがリセツトされるようになつており、マ
イクロ・コンピユータ１７は、これらのフリツプ
フロツプの状態信号を入力し、その状態を知るこ
とができる。ただし緊急停止スイツチ１４はいわ
ゆるマイクロ・コンピユータ１７の割込入力と接
続され、押ボタン・スイツチがONされるとマイ
クロ・コンピユタに対して割込処理を要求するよ
うになつている。
マイクロ・コンピユータ１７においては、キー
ボード６１から入力された走行指示を記憶させる
入力編集プログラム、記憶した走行指令、経路群
データ、地点群データをもとに、走行制御プログ
ラムに設定する走行指令データを作成する走行指
令データ作成プログラム、接所センサ、障害物セ
ンサ、バツテリー残量センサ、及びスイツチ群の
状態信号をもとにあらかじめ定めた論理判断する
異常検出プログラム、位置・方位演算プログラム
より算出される位置・方位情報、走行制御プログ
ラムより出力される移動速度、転向角速度情報、
演算した円滑に停止するまで要する空走距離情報
より、異常検出プログラムの判断に応じてあらか
じめ定めた手順に従つて緊急停止、休止、徐行の
走行指令データを発生する走行指令データ発生プ
ログラム、位置・方位演算プログラムより出力さ
れる位置・方位情報走行制御プログラムより出力
される移動速度、転向角速度情報、及び、走行制
御プログラムに出力されている走行指令データよ
り、円滑に停止するまで要する空走距離、経路終
点あるいは、停止地点と無人車の位置との距離、
停止の際に設定される方位と無人車の方位との
差、移動速度と転向角速度の絶対値をそれぞれあ
らかじめ定めた演算式に従つて演算し求めた値と
スイツチ群の走行開始スイツチの状態をもとに走
行制御装置５に出力されている走行指令データで
示される動作を終了し、次の動作を与える走行指
令データを走行制御装置５に出力すべきかどう
か、あらかじめ、定めた条件に従つて判断する動
作終了判定プログラム、そして動作終了判定プロ
グラムの判定結果あるいは、異常検出プログラム
の出力にもとづいて出力される走行指令データ発
生プログラムからの走行指令データの発生にもと
づき走行制御プログラムに出力する走行指令デー
タを走行指令データ作成プログラムあるいは、走
行指令データ発生プログラムから読み出して走行
制御プログラムに出力する走行指令データ設定プ
ログラムからなるプログラム群に従つて演算する
ことによつて必要な機能が実現される。
本実施例においては、無人車の動作とし、走
行、停止、転回、休止の４種類を定め、これらの
動作を組み合わせることによつて無人車を誘導し
ている。すなわち、 走行動作においては、与えられた経路を与えら
れた速度で移動させ、 停止動作においては、与えられた地点において
停止させ、 転回動作においては、与えられた方向に転回し
て停止させ、 休止動作においては、与えられた地点、方向に
て停止させ、ブレーキをかけるとともに、走行開
始スイツチによつて走行開始の指令が与えられる
のを持つものとした。第９図は、無人車の走行コ
ースの１例を示したもので、地点P1に位置する
無人車を経路l1，l2，l3，l4を順次走行させて、地
点P7に誘導する例である。このような走行コー
スに沿つて正確に誘導するためには、無人車の動
作として、次のような組み合わせによつて実行で
きる。
(1) P2地点近くまでl1に沿つて走行 (2) P3地点近くまでl2に沿つて走行 (3) P6地点が近づくまでl3に沿つて走行 (4) P6地点で停止 (5) 180°転回 (6) P7地点近くまでl4に沿つて走行 (7) P7地点で休止 すなわち、走行においては、経路の終点でなく
終点が近づいた時点で次の動作に入ることによ
り、停止の動作が手前から減速することによつて
円滑に行なわれ設定された地点に停止することが
できる。
また、これらの誘導のデータのうち位置と方位
をあらかじめ走行コースに対して定めた基準座標
系と基準方位に対する方位角で表わすことによ
り、地図との対応が容易で使いやすいシステムと
することができる。
第１０図は走行コース記憶手段１に記憶するデ
ータの本実施例における書式（フオーマツト）例
を示すものである。
走行指令は、第１０図ａに示すように、無人車
の動作名A2、停止点や経路の終点の位置を記憶
している地点群データの番号を指示する終点番号
A3、走行動作を指令した際に与える経路の情報
を記憶している経路群データの番号を指示する経
路番号A4、停止動作、転回動作、休止動作を指
令した際に与える停止時の無人車の基準方位に対
する方位A5、及び走行動作を指令した際に与え
る移動速度の大きさA6とからなり、キーボード
から入力されるとこれを実行の順に番号A1を付
して走行指令記憶手段１０に記憶する。
地点群データは、地点ごとに識別のために付し
た番号即ち地点番号B1と、走行路に対して定め
られた基準座標系によつて表わされた位置座標
B2とからなり、地点群データ記憶手段９にあら
かじめ記憶しておく。
経路群データは、第１０図ｃに示すように、地
点群データで記さえた地点と地点とをつなぐ経路
ごとに識別のために付した経路番号C1、経路の
両端である始点と終点の地点番号C2、C3、直線
路か曲線路か等の経路の型を識別する識別子C4、
さらに曲線路の場合は曲率中心の位置を示す座標
C5、及び曲率半径C6からなり、経路群データ記
憶手段８にあらかじめ記憶しておく。
走行指令データは、走行指令をもに、経路群デ
ータ及び地点群データを参照して走行指令データ
作成手段１３により作成されるもので、第１０図
ｄに示すように、走行指令で与えられた動作D2、
動作が走行の場合、終点番号A3と経路番号A4か
ら、経路の始点番号C2を参照し、この始点番号
C2に対応する座標位置を地点群データから読み
出した始点座標D3、走行指令の終点番号A3に対
応する座標位置B2を地点群データ記憶手段９か
ら読み出して得られる終点座標D4、さらに経路
番号A4に対応して経路群データ記憶手段８から
読み出した経路型D6、曲率中心座標D8曲率半径
D9、さらに走行指令で与えられた移動速度A6で
ある移動速度D7、また動作が走行以外のであれ
ば走行指令の終点番号A3に対応する地点番号B1
の座標位置B2を地点群データ記憶手段９から読
み出すことによつて得られた終点座標D4、さら
に走行指令で与えらた方位D5とから構成される。
第１１図は、走行指令データ作成のためのフロ
ー図である。すなわち、第１に現在設定している
走行指令データD1の次の動作を与える走行指令
A1＝D1＋１を読み出す（ステツプ１）。走行指令
においては走行に関して必要な走行経路の情報
A4は、経路についての情報を記憶する際につけ
た識別のための経路群データの経路番号で記され
ている。また経路の終点あるいは停止地点につい
ての情報A3も、地点群データの地点番号で記さ
れている。そこでこれらのデータを参照しなが
ら、走行指令データを作成するため、まず走行指
令データの番号D1を走行指令番号A1に、動作D2
を動作名A2にし（ステツプ２）、走行指令の終点
番号A3に相当する地点番号の座標位置B2を読み
出して（ステツプ３）、終点座標D4とする（ステ
ツプ４）。続いて動作D2が走行であるか否かを判
断し（ステツプ５）、走行であれば、その走行経
路を設定するため、走行指令の経路番号A4の経
路データを読み出す（ステツプ６）。走行経路の
終点番号C3と走行指令の終点番号A3を比較し
（ステツプ７）、両者が一致すればこの動作の走行
を開始する地点は走行経路の始点番号C2の地点
とし（ステツプ８）、一致しなければ、走行経路
の終点番号C3の地点とする（ステツプ９）とあ
らかじめ決めておき、それぞれ走行開始地点の座
標D3を地点群データ記憶手段９から読み出して、
走行指令データの始点座標とする（ステツプ10）。
さらに経路データの経路型C4を走行指令データ
の経路型D6とし（ステツプ11）、経路型が曲線路
であるか否かを判定し（ステツプ12）、曲線路で
あればその形を定めるのに必要な曲率中心座標
D8をC5に（ステツプ13）、曲率半径D9をC5に（ス
テツプ14）するように、それぞれ設定する。つづ
いて走行指令の移動速度A6を走行指令データの
移動速度D7として設定する（ステツプ１５）。動
作D2が走行以外であれば走行指令の方位A5を走
行指令データの方位D5とする（ステツプ16）。
以上のように走行指令、経路群データ、地点群
データをもとに走行指令データを作成する。この
プログラムは走行指令データ設定プログラムが新
たに走行指令データを走行指令データ作成プログ
ラムから読み出すたびに起動され、常に次の動作
を与える走行指令データを準備する。
第１２図は、動作終了判断のプログラムのフロ
ー図である。動作終了判断のプログラムでは、位
置・方位計測装置４から得られる位置・方位情
報、走行制御装置５から得られる移動速度、転向
角速度情報、及び、スイツチ群のうち走行開始ス
イツチの状態と走行制御装置５へ走行指令データ
制定プログラムが設定した走行指令データとを比
較して、設定する走行指令データを変更すべきか
どうかを判断する。プログラムでは、まず必要な
情報を読み込んだ（ステツプ12〜23）後に走行指
令データ設定手段３で設定した動作に応じて、そ
の終了条件の判断に必要な量を演算する。本実施
例では、動作の終了条件を次のように定め、これ
を満たすことによつて次の動作を行なわせるよう
にすることによつて無人車を誘導する。
(1) 走行 ○イ 経路終点までの残距離が、現在の速度から
円滑に停止できるまで走行する距離以下 (2) 転回 ○イ 移動速度、転向角速度がブレーキによつて
強制的に停止させても衝撃がないよう定めた
設定値以下 ○ロ 制定された方位と無人車の方位との誤差が
設定値以下 (3) 停止 ○イ 移動速度、転向角速度が設定値以下 ○ロ 終点と無人車との距離が設定値以下 (4) 休止 ○イ 移動速度、転向角速度が設定値以下 ○ロ 終点と無人車との距離が設定値以下 ○ハ 設定された方位と無人車の方位との誤差が
設定値以下 ○ニ 走行開始スイツチより、走行開始の指令が
あること これらの条件を判断するため、動作が走行であ
れば、終点までの残距離ｌ＝√（−e）2＋（−
ye）2を走行指令データの終点座標（xe、ye）と位
置情報（ｘ、ｙ）とから演算し（ステツプ27）、
さらに移動速度情報υから停止空走距離Ｌ＝Kv
υ2を演算し（スツテプ27）、これらの２つの量を
比較して（ステツプ28）、残距離ｌが停止空走距
離Ｌよいも小さければ動作終了信号を走行指令デ
ータ設定プログラムに出力する（スツテプ29）。
動作が回転であれば、移動速度の絶対値｜υ｜
及び転向角速度の絶対値｜ω｜をそれぞれあらか
じめ定めた設定値VC、ΩCとそれぞれ比較し、
（ステツプ３、31）、｜υ｜、｜ω｜が設定値VC、
ΩCより小さければさらに設定した方位θと無人
車の方位との誤差があらかじめ定めた設定値とを
比較して誤差が小であれば動作終了信号を発生す
る。
動作が停止であれば、まず終点までの残距離ｌ
を演算し（ステツプ27）、このｌをあらかじめ定
めた設定値LCと比較して（スツテプ38）、小さけ
れば移動速度、転向角速度の絶対値の大きさ｜υ
｜、｜ω｜を、それぞれあらかじめ定めた設定値
VC、ΩCと比較し（ステツプ30、31）、これも小
さければ動作終了信号を発生する（ステツプ29）。
動作が休止であれば、まず終点までの残距離ｌ
を演算し（ステツプ25）、これがあらかじめ定さ
れた設定値LCと比較して小さければ（ステツプ
38）、移動速度、転向角速度の絶対値｜υ｜、｜ω
｜をそれぞれあらかじめ定めた設定値VC、ΩCと
比較し（ステツプ30、31）、これも小さければ、
設定した方位θeと、無人車の方位θとの誤差｜θ
−θe｜をあらかじめ定めた設定値ΘCと比較して
（ステツプ33）、これより小さければ、ブレーキ
ONの信号を出力し、走行開始スイツチをリセツ
トする（ステツプ35）。この状態で走行開始スイ
ツチがONされると、動作終了信号を出力する
（ステツプ36、37、29）。
なお、第１２図のフローにおいては、終点まで
の残距離ｌの演算は、動作が走行である場合と、
停止である場合と休止である場合とに共通する演
算であるので、残距離ｌの演算のステツプ25は動
作の判定のステツプ26、32、34より前段に置かれ
て共通化されており、またステツプ38、30、31は
停止および休止のそれぞれの場合に共通の演算で
あるので、それらの動作の判定のステツプ32、34
より前段に置かれることにより共通化されてい
る。
第１３図は、異常検出及び走行指令データ発生
のプログラムのフロー図である。このプログラム
では、まず、障害物センサ、接触センサ、バツテ
リー残量センサの出力するセンサ情報と、スイツ
チ郡の走行開始スイツチを除くスイツチの状態と
読み込む（ステツプ41、42）。無人車を緊急停止
させる必要のある接触センサがON、非常停止ス
イツチがON、障害物センサの出力がレベル３等
の場合であるか否かが判定され（ステツプ43〜
45）、いずれかがYESのときにはただちにブレー
キON信号を出力するとともに位置・方位計測装
置４から位置・方位情報を入力する（ステツプ
46、47）。また走行制御装置５をその場で停止さ
せるモードにするため、動作が休止、終点座標が
現在位置、方位が現在位置である走行指令データ
を発生し（ステツプ48）、異常に対する対応の終
了信号を発生する（ステツプ49）。
無人車を緊急停止させる必要性がなかつた場
合、即ちステツプ43、44、45のいずれもNOであ
つた場合は、一時停止をさせる必要があるかどう
かを判断する。すなわち、一時停止スイツチが
ON、障害物センサがレベル２、バツテリー残量
警告がONかどうかを判断する（ステツプ50〜
51）。一時停止スイツチがONであればこれをリ
セツトする（ステツプ53）。一時停止させると判
断されれば、位置・方位測定装置からの位置・方
位情報と、動作終了判断プログラムによつて演算
された停止空走距離と走行制御装置５に設定して
いる走行指令データを読み込む（ステツプ54〜
56）。走行指令データの動作が走行であるか否か
判断され（ステツプ57）、走行でないと判定され
た場合は、走行指令データの動作を休止と変更し
た新しい走行指令データを発生し（ステツプ58）、
異常対応終了信号を出力する（ステツプ49）。動
作が走行であれば、動作が休止、終点位置が現在
位置より、停止空走距離ｌ前方の点、方位を現在
方位とした走行指令データを発生し（ステツプ
59）、異常対応終了信号を出力する（ステツプ
49）。さらに一時停止が必要なければ、徐行が必
要かどうか判断する。すなわち、徐行スイツチが
ON、障害物レンサがレベル１かどうか判断する
（ステツプ60、61）。徐行スイツチがONであれば
これをリセツトする（ステテツプ62）。徐行が必
要と判断されれば走行制御装置５に設定している
走行指令データを読み込み（ステツプ63）、動作
が走行であつた場合にのみ移動速度を低速とした
新しい走行指令データを発生し（ステツプ64、
65）、異常対応終了信号を出力する（ステツプ
49）。
第１４図は、走行指令データ設定プログラムの
フロー図である。このプログラムでは異常検出プ
ログラムと、動作終了判断プログラムとの判断の
結果にもとづき、新たな動作を与える走行指令デ
ータを走行制御装置に設定する。異常検出プログ
ラムより異常対応終了が出力されているかどうか
判断し（ステツプ71）、出力されていれば、走行
指令データ発生プログラムより走行指令データを
読み込み（ステツプ72）、現在設定している走行
指令データを一時記憶に待避し（ステツプ73）、
読み込んだ走行指令データを走行制御装置５に設
定する（ステツプ74）。異常対応終了が出力され
ていなければ動作終了プログラムより動作終了信
号が出力されているか判断する（ステツプ75）。
動作終了信号が出力されていれば、一時記憶に待
避された走行指令データがあるか否かを判断し
（ステツプ76）、走行指令データがあればそれを走
行制御装置５に設定し（ステツプ77）、なければ
走行指令データ作成プログラムから出力された走
行指令データを走行制御装置５に設定する（ステ
ツプ78、79）。
第１５図は、第１１図〜第１４図により説明し
たプログラムを総合した全体のプログラムの実行
のフローを示したもので、走行指令データ作成プ
ログラム、異常検出、走行指令データ発生プログ
ラム、動作終了判断プログラム、走行指令データ
設定プログラムが順にまた再帰的に実行される。
緊急停止スイツチによつて割込信号が発生させる
と、このループの異常検出、走行指令データ発生
プログラムを実行する点から実行される。
なお、以上に述べた実施例においては走行コー
ス記憶手段１、走行指令データ設定手段３、動作
終了判定手段２及び異常検出手段１１の一部をマ
イクロ・コンピユータ１７と各プログラムと組み
合わせによつて実現する例について説明したが、
これらの手段のすべてあるいは任意のものについ
て前記プログラムに示された演算の手順に沿う動
作を行なうよう通常の設計手法により個別のアナ
ログ演算回路あるいはデイジタル論理回路を組み
合わせて専用の回路装置として実現することがで
きることは云うまでもない。
【図面の簡単な説明】
第１図は無人車の誘導制御装置における本発明
の走行指令装置の基本的構成を示すブロツク図、
第２図ないし第４図は第１図の装置の種々の態様
を示すブロツク図、第５図は第１図の基本的構成
に異常検出手段を付加した態様の装置の構成を示
す図、第６図は本発明の実施例の走行指令装置を
含む無人車の誘導制御装置を示すブロツク図、第
７図は第６図の装置の具体的構成を示す図、第８
図は第７図に示す装置の各要素の無人車上におけ
る配置を示す図、第９図は無人車の走行コースの
１例を示す図、第１０図ａは走行指令、同図ｂは
地点群データ、同図ｃは経路群データのそれぞれ
の書式例を示す図、第１１図は走行指令データ作
成のプログラムのフロー図、第１２図は動作終了
判断のプログラムのフロー図、第１３図は異常検
出及び走行指令データ発生のプログラムのフロー
図、第１４図は走行指令データ設定のプログラム
のフロー図、第１５図は第１１図ないし第１４図
に示すプログラムを総合した全体のプログラムの
実行のフロー図である。 １……走行コース記憶手段、２……動作終了判
定手段、３……走行指令データ設定手段、４……
位置・方位計測装置、５……走行制御装置、６…
…走行指令入力手段、７……走行指令データ記憶
手段、８……経路群データ記憶手段、１０……走
行指令記憶手段、１１……異常検出手段。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 無人車を経路群のいくつかを順次走行させ
    て、目的とする地点へ誘導すべく走行制御装置に
    走行、停止或いは転回といつた動作に対応した走
    行指令データを与えるための無人車の走行指令装
    置において、 走行路を形成する経路についての経路の始点、
    終点及びその形を与える情報を記憶する経路群デ
    ータ記憶手段と、前記経路の始点或いは終点とい
    つた特徴的な地点の座標位置の情報を記憶する地
    点群データ記憶手段と、前記無人車を目的とする
    地点まで誘導する際に走行する経路を定めるため
    の情報を記憶する走行指令記憶手段とからなる走
    行コース記憶手段と、 前記無人車の計測した現在の位置・方位情報を
    含む走行状態に関する情報と、前記走行制御装置
    に与えている走行指令データとを比較して、該走
    行指令データに対応する動作に対して予め定めた
    終了条件が満たされているかどうかを判断する動
    作終了判定手段と、 前記走行指令データに対応する動作に対して予
    め定めた終了条件が満たされたと判断したとき
    に、前記走行コース記憶手段に記憶された目的と
    する地点に至るまでの経路に関する情報から現在
    前記走行制御装置に与えている前記走行指令デー
    タに対応する動作の次に行わなければならない動
    作に対応する走行指令データを作成して、前記走
    行制御装置に与える走行指令データ設定手段と を備えたことを特徴とする無人車の走行指令装
    置。 ２ 前記走行コース記憶手段には、目的とする地
    点に至るまでの経路に関する情報を外部から入力
    するための走行指令入力手段が接続されているこ
    とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の無人
    車の走行指令装置。 ３ 無人車を経路群のいくつかを順次走行させ
    て、目的とする地点へ誘導すべく走行制御装置に
    走行、停止或いは転回といつた動作に対応した走
    行指令データを与えるための無人車の走行指令装
    置において、 走行路を形成する経路についての経路の始点、
    終点及びその形を与える情報を記憶する経路群デ
    ータ記憶手段と、前記経路の始点或いは終点とい
    つた特徴的な地点の座標位置の情報を記憶する地
    点群データ記憶手段と、前記無人車を目的とする
    地点まで誘導する際に走行する経路を定めるため
    の情報を記憶する走行指令記憶手段とからなる走
    行コース記憶手段と、 前記無人車の計測した現在の位置・方位情報を
    含む走行状態に関する情報と、前記走行制御装置
    に与えている走行指令データとを比較して、該走
    行指令データに対応する動作に対して予め定めた
    終了条件が満たされているかどうかを判断する動
    作終了判定手段と、 前記走行指令データに対応する動作に対して予
    め定めた終了条件が満たされたと判断したとき
    に、前記走行コース記憶手段に記憶された目的と
    する地点に至るまでの経路に関する情報から現在
    前記走行制御装置に与えている前記走行指令デー
    タに対応する動作の次に行わなければならない動
    作に対応する走行指令データを作成して、前記走
    行制御装置に与える走行指令データ設定手段と、 前記無人車を設定された経路に沿つて走行させ
    るのに不適当な状態であることを検出する異常検
    出手段と、 前記異常検出手段による異常の検出に応じて、
    前記無人車の走行状態に関する情報と、前記走行
    制御装置に与えている走行指令データとから予め
    定めた手順にしたがつて新たな走行指令データを
    発生する走行指令データ発生手段と を備えたことを特徴とする無人車の走行指令装
    置。 ４ 前記異常検出手段は、前記無人車の走行する
    走行路におかれた障害物を検出する障害物検出手
    段を含み、前記走行指令データ発生手段は前記障
    害物検出手段による前記走行路の前記障害物の検
    出に応じて徐行や停止等を与える走行指令データ
    を発生することを特徴とする特許請求の範囲第３
    項記載の無人車の走行指令装置。 ５ 前記異常検出手段は、人間によつて前記無人
    車を一時的に徐行、停止といつた動作をさせるべ
    く信号を発生する押しボタンスイツチを含む伝達
    手段を含み、スイツチのオンオフによつて一時的
    に徐行や停止を行わせることを特徴とする特許請
    求の範囲第３項記載の無人車の走行指令装置。 ６ 前記異常検出手段は、前記無人車の動力源の
    残量が所定の値以下になつたことを検出する動力
    源残量検出手段を含み、前記動力源の残量に応じ
    て、所定の動作を行わせることを特徴とする特許
    請求の範囲第３項記載の無人車の走行指令装置。
JP58221070A 1983-11-24 1983-11-24 無人車の走行指令装置 Granted JPS60204012A (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58221070A JPS60204012A (ja) 1983-11-24 1983-11-24 無人車の走行指令装置
US07/170,313 US4860209A (en) 1983-11-24 1988-03-18 Running command system for unmanned vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58221070A JPS60204012A (ja) 1983-11-24 1983-11-24 無人車の走行指令装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS60204012A JPS60204012A (ja) 1985-10-15
JPH057724B2 true JPH057724B2 (ja) 1993-01-29

Family

ID=16761014

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP58221070A Granted JPS60204012A (ja) 1983-11-24 1983-11-24 無人車の走行指令装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US4860209A (ja)
JP (1) JPS60204012A (ja)

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62198911A (ja) * 1986-02-27 1987-09-02 Fuji Xerox Co Ltd 無人車両の誘導装置
JP2564832B2 (ja) * 1987-06-27 1996-12-18 神鋼電機株式会社 自立型無人車
JPS63314614A (ja) * 1987-06-17 1988-12-22 Nissan Motor Co Ltd 自律走行車両制御装置
US5663879A (en) * 1987-11-20 1997-09-02 North American Philips Corporation Method and apparatus for smooth control of a vehicle with automatic recovery for interference
JP2511851Y2 (ja) * 1988-04-14 1996-09-25 日産自動車株式会社 自律走行車両
US5023790A (en) * 1989-02-17 1991-06-11 Whs Robotics Automatic guided vehicle system
US5163001A (en) * 1989-02-17 1992-11-10 Luke Jr Walter Interactive display for use on an automatic guided vehicle
US5075853A (en) * 1989-02-17 1991-12-24 Whs Robotics, Inc. Replaceable vehicle control prom
WO1991009375A1 (en) * 1989-12-11 1991-06-27 Caterpillar Inc. Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method
US5610815A (en) * 1989-12-11 1997-03-11 Caterpillar Inc. Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method
US5111401A (en) * 1990-05-19 1992-05-05 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Navigational control system for an autonomous vehicle
US5321614A (en) * 1991-06-06 1994-06-14 Ashworth Guy T D Navigational control apparatus and method for autonomus vehicles
US5548511A (en) * 1992-10-29 1996-08-20 White Consolidated Industries, Inc. Method for controlling self-running cleaning apparatus
US5434781A (en) * 1993-08-13 1995-07-18 Control Engineering Company Method and apparatus for guiding a driverless vehicle using a sensor tracking a cable emitting an electromagnetic field
US5430645A (en) * 1993-09-07 1995-07-04 Keller; A. Scott Robotic system for testing of electric vehicles
JP3266747B2 (ja) * 1994-11-10 2002-03-18 株式会社小松製作所 車両の誘導走行制御装置
US5991674A (en) * 1996-05-02 1999-11-23 Chrysler Corporation Floor shifter linkage for robotic control of vehicle
US5865266A (en) * 1996-05-02 1999-02-02 Chrysler Corporation Steering wheel linkage for robotic system for automated durability road (ADR) facility
US5913945A (en) * 1996-05-02 1999-06-22 Daimlerchrysler Corporation Pedal linkage for robotic control of vehicle
US5821718A (en) * 1996-05-07 1998-10-13 Chrysler Corporation Robotic system for automated durability road (ADR) facility
US6061613A (en) * 1996-09-03 2000-05-09 Chrysler Corporation Base station for automated durability road (ADR) facility
US5938705A (en) * 1996-09-03 1999-08-17 Chrysler Corporation Vehicle controller (VCON) for automated durability road (ADR) facility
US5867089A (en) * 1996-09-03 1999-02-02 Chrysler Corporation Base-to-remotely controlled vehicle communications for automated durability road (ADR) facility
US6141620A (en) * 1996-09-03 2000-10-31 Chrysler Corporation Vehicle control system for automated durability road (ADR) facility
US5908454A (en) * 1996-09-03 1999-06-01 Chrysler Corporation Operator interface for automated durability road (ADR) facility
US5906647A (en) * 1996-09-03 1999-05-25 Chrysler Corporation Vehicle mounted guidance antenna for automated durability road (ADR) facility
US6092010A (en) * 1997-09-03 2000-07-18 Jervis B. Webb Company Method and system for describing, generating and checking non-wire guidepaths for automatic guided vehicles
US5999865A (en) * 1998-01-29 1999-12-07 Inco Limited Autonomous vehicle guidance system
US6314348B1 (en) * 1998-02-11 2001-11-06 Trimble Navigation Limited Correction control for guidance control system
DK1065579T3 (da) * 1999-11-17 2002-12-30 Bail Gmbh Selvkørende køretøj
JP3838478B2 (ja) * 2000-05-11 2006-10-25 スズキ株式会社 車両用発電制御装置
KR100381415B1 (ko) * 2000-07-14 2003-04-23 삼성전자주식회사 무인운반차 및 무인운반차의 비상정지방법
US20100076599A1 (en) * 2008-09-20 2010-03-25 Steven Jacobs Manually driven determination of a region of interest (roi) or a path of interest (poi) for a robotic device
JP5846309B2 (ja) * 2012-08-02 2016-01-20 日産自動車株式会社 無人搬送車のバッテリー管理システム
JP5903373B2 (ja) * 2012-11-21 2016-04-13 本田技研工業株式会社 走行誘導システム
EP3380905B1 (en) * 2015-11-12 2021-02-17 Boyle, Norman An unmanned roadside signage vehicle system
WO2017139613A1 (en) * 2016-02-11 2017-08-17 Massachusetts Institute Of Technology Motion planning for robotic systems
JP6464500B2 (ja) 2016-03-11 2019-02-06 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自動車両配車システム及びサーバ装置
CN105857389A (zh) * 2016-04-29 2016-08-17 百度在线网络技术（北京）有限公司 无人驾驶车辆的转向控制方法和装置
AU2019100368B4 (en) 2019-01-25 2019-11-28 Norman BOYLE A driverless impact attenuating traffic management vehicle
CN111824144B (zh) * 2019-04-22 2021-06-15 上海汽车集团股份有限公司 一种车辆的限速方法、装置、电子设备及存储介质
CN114077243B (zh) * 2020-08-07 2023-12-05 上海联影医疗科技股份有限公司 一种医疗辅助设备的运动控制方法和系统

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5596475A (en) * 1979-01-19 1980-07-22 Nissan Motor Co Ltd Obstacle detector for vehicle
US4361202A (en) * 1979-06-15 1982-11-30 Michael Minovitch Automated road transportation system
JPS5747231A (en) * 1980-09-05 1982-03-18 Nippon Denso Co Ltd Warning method and apparatus used for vehicle
JPS5748110A (en) * 1980-09-05 1982-03-19 Mitsubishi Electric Corp Unattended running car
JPS5751539A (en) * 1980-09-06 1982-03-26 Yamaha Motor Co Ltd Trouble shooting method for automobile
US4465155A (en) * 1981-06-17 1984-08-14 Collins Marshall S Automated operatorless vehicles
US4530056A (en) * 1982-10-28 1985-07-16 Modular Automation Corp. Automated guided vehicle system

Also Published As

Publication number Publication date
US4860209A (en) 1989-08-22
JPS60204012A (ja) 1985-10-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH057724B2 (ja)
CN109808686B (zh) 车辆避障方法、装置和车辆
US6092010A (en) Method and system for describing, generating and checking non-wire guidepaths for automatic guided vehicles
EP0349652B1 (en) Vehicle navigation system
US8260483B2 (en) Guidance, navigation, and control system for a vehicle
CN111902319B (zh) 停车辅助装置
JP2019127112A (ja) 駐車支援装置
JP2021051583A (ja) 自動駐車システム
JPS6313129B2 (ja)
JP2021077163A (ja) 自動駐車システム
CN109664888A (zh) 高速功能自动切换系统、高级驾驶辅助系统及高速功能自动切换方法
US20210387614A1 (en) Vehicle control device
JPH1069219A (ja) 自動走行路および自動走行システム
JP3281188B2 (ja) 無人車
JP2718033B2 (ja) 自律走行車両制御装置
CN112882476A (zh) 用于控制agv车体转向的控制方法及控制装置
JPH0522926B2 (ja)
JP3317159B2 (ja) 無人搬送車
JPH117318A (ja) 移動ロボットの走行制御方法
JP2658056B2 (ja) 自律走行車両制御装置
JP2019148857A (ja) 車両制御装置
JP2902057B2 (ja) 自走台車の経路制御方法
JP2511851Y2 (ja) 自律走行車両
JP2549661B2 (ja) 自律走行車両制御装置
JP3201050B2 (ja) 無人車誘導システム