CN112882476A - 用于控制agv车体转向的控制方法及控制装置 - Google Patents

用于控制agv车体转向的控制方法及控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112882476A
CN112882476A CN202110102471.3A CN202110102471A CN112882476A CN 112882476 A CN112882476 A CN 112882476A CN 202110102471 A CN202110102471 A CN 202110102471A CN 112882476 A CN112882476 A CN 112882476A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
position information
agv body
ground magnetic
magnetic stripe
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110102471.3A
Other languages
English (en)
Inventor
霍丰源
胡丛林
赵占东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Foshan Guanghua Intelligent Equipment Co ltd
Original Assignee
Foshan Guanghua Intelligent Equipment Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Foshan Guanghua Intelligent Equipment Co ltd filed Critical Foshan Guanghua Intelligent Equipment Co ltd
Priority to CN202110102471.3A priority Critical patent/CN112882476A/zh
Publication of CN112882476A publication Critical patent/CN112882476A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于控制AGV车体转向的控制方法及控制装置。实施本发明，控制装置能够基于第一位置信息、第二位置信息、目标移动路径以及驱动舵轮的安装位置信息，最终确定出目标偏转角度，并控制该驱动舵轮在行进过程中发生偏转，从而使得该AGV车体能够依照预先确定的目标移动路径而实现从第一地面磁条移动至第二地面磁条的操作，这使得AGV车体从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的过程中，无需依靠连接第一地面磁条与第二地面磁条的弧形连接处的磁导航，一方面有利于AGV车体的行走路线的灵活布置，另一方面，在铺设地面磁条的过程中可以免于设置弧形地面磁条，从而有利于地面磁条的铺设更加便捷。

Description

用于控制AGV车体转向的控制方法及控制装置
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，尤其涉及一种用于控制AGV车体转向的控制方法及控制装置。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)，AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
在地面磁条引导的AGV系统中，需要预先铺设地面磁条。对于在两处相接的不同方向上的地面磁条的应用场景中，若需要实现AGV小车从其中一个方向的地面磁条移动至另一个方向的地面磁条，则需要将上述两个地面磁条的相接处设置成弧形，以使得该AGV小车沿着该弧形的地面磁条，通过转向的方式，以实现AGV小车从其中一个方向的地面磁条移动至另一个方向的地面磁条。
然而，实践发现，设置上述提到的弧形的地面磁条，往往增加了地面磁条的铺设难度，从而不利于AGV小车的行走路线的灵活布置。
可见，如何通过对AGV系统的改进，以使得地面磁条的铺设更加便捷，是亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种用于控制AGV车体转向的控制方法及控制装置，有利于使得地面磁条的铺设更加便捷。
为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种用于控制AGV车体转向的控制方法，应用于AGV车体需要从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的场景，所述AGV车体的前方设置有一个驱动舵轮，所述AGV车体的后方的左、右两侧分别设置有被动轮，所述控制方法的应用场景中设置有用于控制所述驱动舵轮的控制装置，所述控制方法包括：
所述控制装置获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息为用于表示所述AGV车体在上一次偏转之后的所述AGV车体位置的信息；
所述控制装置根据预先确定的所述AGV车体的目标移动路径以及所述第一位置信息，确定第二位置信息，其中，所述第二位置信息为用于表示在本次偏转之后，所述AGV车体的所处的目标位置信息；
所述控制装置根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及预先确定的所述驱动舵轮的安装位置信息，确定所述驱动舵轮的目标偏转角度，其中，所述目标偏转角度表示所述驱动舵轮在本次偏转的过程中所需要偏转的角度；
所述控制装置根据所述目标偏转角度，控制所述驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得所述AGV车体的实际移动路径与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径匹配。
可见，本发明第一方面中，控制装置能够基于第一位置信息、第二位置信息、目标移动路径以及驱动舵轮的安装位置信息，最终确定出目标偏转角度，并控制该驱动舵轮在行进过程中发生偏转，从而使得该AGV车体能够依照预先确定的目标移动路径而实现从第一地面磁条移动至第二地面磁条的操作，这使得AGV车体从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的过程中，无需依靠连接第一地面磁条与第二地面磁条的弧形连接处的磁导航，一方面有利于AGV车体的行走路线的灵活布置，另一方面，在铺设地面磁条的过程中可以免于设置弧形地面磁条，从而有利于地面磁条的铺设更加便捷。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述控制方法还包括：
所述控制装置获取第三位置信息，其中，所述第三位置信息用于表示所述被动轮与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径的相对位置；
所述控制装置根据所述第三位置信息，确定所述AGV车体的当前位置；
以及，所述控制装置根据所述目标偏转角度，控制所述驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得所述AGV车体的实际移动路径与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径匹配，具体包括：
所述控制装置根据所述目标偏转角度以及所述当前位置，控制所述驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得所述AGV车体的实际移动路径与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径匹配。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述第一位置信息包括所述AGV车体在上一次偏转之后的所述驱动舵轮与所述AGV车体的转向中心之间的第一距离以及所述AGV车体与所述第一地面磁条的第一夹角，
所述第二位置信息包括所述目标移动路径上的所述AGV车体的所述驱动舵轮与所述AGV车体的转向中心之间的第二距离以及所述AGV车体与所述第一地面磁条的第二夹角。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，当所述AGV车体沿所述目标移动路径移动时，所述AGV车体的转向中心始终落在所述AGV车体的轴线的垂线上。
本发明第二方面公开了一种用于控制AGV车体转向的控制装置，应用于AGV车体需要从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的场景，所述AGV车体的前方设置有一个驱动舵轮，所述AGV车体的后方的左、右两侧分别设置有被动轮，所述控制装置包括获取模块、确定模块和控制模块，其中：
所述获取模块，用于获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息为用于表示所述AGV车体在上一次偏转之后的所述AGV车体位置的信息；
所述确定模块，用于根据预先确定的所述AGV车体的目标移动路径，确定第二位置信息，其中，所述第二位置信息为用于表示在本次偏转之后，所述AGV车体的所处的目标位置信息；
所述确定模块，还用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及预先确定的所述驱动舵轮的安装位置信息，确定所述驱动舵轮的目标偏转角度，其中，所述目标偏转角度表示所述驱动舵轮在本次偏转的过程中所需要偏转的角度；
所述控制模块，用于根据所述目标偏转角度，控制所述驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得所述AGV车体的实际移动路径与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径匹配。
可见，本发明第二方面中，控制装置能够基于第一位置信息、第二位置信息、目标移动路径以及驱动舵轮的安装位置信息，最终确定出目标偏转角度，并控制该驱动舵轮在行进过程中发生偏转，从而使得该AGV车体能够依照预先确定的目标移动路径而实现从第一地面磁条移动至第二地面磁条的操作，这使得AGV车体从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的过程中，无需依靠连接第一地面磁条与第二地面磁条的弧形连接处的磁导航，一方面有利于AGV车体的行走路线的灵活布置，另一方面，在铺设地面磁条的过程中可以免于设置弧形地面磁条，从而有利于地面磁条的铺设更加便捷。
本发明第三方面公开了另一种用于控制AGV车体转向的控制装置，应用于AGV车体需要从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的场景，所述AGV车体的前方设置有一个驱动舵轮，所述AGV车体的后方的左、右两侧分别设置有被动轮，所述装置包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的用于控制AGV车体转向的控制方法。
本发明第四方面公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的用于控制AGV车体转向的控制方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种用于控制AGV车体转向的控制方法的AGV车体的结构示意图；
图2是本发明实施例的一种用于控制AGV车体转向的控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例的一种用于控制AGV车体的转弯的控制装置的结构示意图；
图4是本发明实施例的另一种用于控制AGV车体的转弯的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
为了更好的理解本发明所描述的用于控制AGV车体转向的控制方法及控制装置，首先对适用于该方法的AGV系统加以描述。具体的，该AGV系统包括AGV车体、用于控制该AGV车体的控制装置以及地面磁条。其中，如图1所示，该AGV车体的前方可以设置有一个驱动舵轮，该AGV车体的后方的左、右两侧分别设置有被动轮。
进一步的，该AGV车体上设置有磁导航器，具体地，可以设置有两处磁导航器，其中，第一磁导航器设置在AGV车体的前方，第二磁导航器设置在AGV车体的后方，可选的，第一磁导航器可以为16位磁导航器，第二磁导航器可以为8位磁导航器。
又进一步的，该AGV车体上还可以设置有磁点传感器。
需要说明的是，图1所示的AGV车体的结构示意图只是为了表示本发明的用于控制AGV车体转向的控制方法及控制装置所对应的AGV车体，涉及到的器件只是示意性展现，具体的结构/尺寸/形状/所在的位置/所安装的方式等可根据实际场景进行适应性调整，图1所示的结构示意图对此不作限定。
下面对用于控制AGV车体转向的控制方法及控制装置进行详细的描述。
请参阅图2，图2是本发明第一方面实施例公开的一种用于控制AGV车体转向的控制方法的流程示意图。其中，图2所描述的用于控制AGV车体转向的控制方法适用于图1所描述的AGV车体中。具体地，该用于控制AGV车体转向的控制方法应用于AGV车体需要从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的场景，以及，所述AGV车体的前方设置有一个驱动舵轮，所述AGV车体的后方的左、右两侧分别设置有被动轮，所述控制方法的应用场景中设置有用于控制所述驱动舵轮的控制装置，如图2所示，该用于控制AGV车体转向的控制方法可以包括以下操作：
101、控制装置获取第一位置信息。
本发明实施例中，第一位置信息为用于表示AGV车体在上一次偏转之后的AGV车体位置的信息。可选的，该第一位置信息可以具体包括该AGV车体在上一次偏转之后的驱动舵轮与AGV车体的转向中心之间的第一距离以及AGV车体与第一地面磁条的第一夹角。进一步可选的，该第一位置信息可以是通过设置在AGV车体上的传感器检测所得。又进一步可选的，用于获取第一位置信息的传感器可以包括红外测距传感器(用于检测第一距离)、角度传感器(用于检测第一夹角)。
102、控制装置根据预先确定的AGV车体的目标移动路径以及第一位置信息，确定第二位置信息。
本发明实施例中，目标移动路径可以根据AGV车体的设计参数(如，驱动舵轮的安装位置、被动轮的安装位置以及AGV车体的大小等)以及应用场景中的第一地面磁条与第二地面磁条的夹角所预先确定，可以理解的是，该目标移动路径可以是在特定的条件中，该AGV车体为能够实现从第一地面磁条移动到第二地面磁条的可能的移动路径中的“最优移动路径”。可选的，当AGV车体沿目标移动路径移动时，AGV车体的转向中心始终落在AGV车体的轴线的垂线上。即该AGV车体始终位于当前转向中心与该AGV车体的转向半径所形成的圆弧的切线上，这使得该AGV车体以最短的路程从第一地面磁条移动至第二地面磁条。
本发明实施例中，第二位置信息可以为该目标移动路径上的AGV车体的驱动舵轮与AGV车体的转向中心之间的第二距离以及AGV车体与第一地面磁条的第二夹角。可选的，第二位置信息的具体确定过程，可以是，以第一位置信息作为输入，基于目标移动路径，并作数学变换后所得到的。
103、控制装置根据第一位置信息、第二位置信息以及预先确定的驱动舵轮的安装位置信息，确定驱动舵轮的目标偏转角度。
本发明实施例中，驱动舵轮的安装位置信息可以包括舵轮中心到被动轮中心连线的距离。具体地，控制装置可以根据第一位置信息与驱动舵轮的安装位置信息，确定出驱动舵轮的当前转角；并且控制装置可以根据第二位置信息与驱动舵轮的安装位置信息，确定出驱动舵轮的目标转角；进一步的，根据该当前转角与目标转角之间的偏差，可以确定该驱动舵轮的目标偏转角度。可选的，控制装置根据第一位置信息与驱动舵轮的安装位置信息，确定出驱动舵轮的当前转角的过程中，可以参照以下公式：
Figure BDA0002916154230000081
式中，Y为驱动舵轮的当前转角；A为AGV车体驱动舵轮中心到被动轮中心连线的距离(需要依据驱动舵轮的安装位置信息所获得)；X为AGV车体中心与AGV车体发生偏转之前的被动轮轴线之间的距离(需要依据第一位置信息所获得)。
104、控制装置根据目标偏转角度，控制驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得AGV车体的实际移动路径与预先确定的AGV车体的目标移动路径匹配。
可见，本发明第一方面实施例中，控制装置能够基于第一位置信息、第二位置信息、目标移动路径以及驱动舵轮的安装位置信息，最终确定出目标偏转角度，并控制该驱动舵轮在行进过程中发生偏转，从而使得该AGV车体能够依照预先确定的目标移动路径而实现从第一地面磁条移动至第二地面磁条的操作，这使得AGV车体从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的过程中，无需依靠连接第一地面磁条与第二地面磁条的弧形连接处的磁导航，一方面有利于AGV车体的行走路线的灵活布置，另一方面，在铺设地面磁条的过程中可以免于设置弧形地面磁条，从而有利于地面磁条的铺设更加便捷。
本发明的一些具体实施例中，该控制方法还可以包括以下步骤：
控制装置获取第三位置信息，其中，第三位置信息用于表示被动轮与预先确定的AGV车体的目标移动路径的相对位置；
控制装置根据第三位置信息，确定AGV车体的当前位置；
以及，控制装置根据目标偏转角度，控制驱动舵轮偏转，使得AGV车体的实际移动路径与预先确定的AGV车体的目标移动路径匹配的步骤，可以具体包括以下操作：
控制装置根据目标偏转角度以及当前位置，控制驱动舵轮偏转，使得AGV车体的实际移动路径与预先确定的AGV车体的目标移动路径匹配。
该实施例中，可选的，控制装置根据第三位置信息，确定AGV车体的当前位置的步骤，可以在AGV车体从第一地面磁条移动至第二地面磁条的过程中，以某一特定的时间间隔作为周期，循环执行，以实现对AGV车体的当前位置的监测。
可见，该实施例中，根据目标偏转角度以及AGV车体的当前位置，控制该驱动舵轮在行进过程中发生偏转，有利于高效地使得该AGV车体的实际移动路径与预先确定的目标移动路径匹配，从而有利于高效地完成AGV车体从第一地面磁条移动至第二地面磁条的过程中的步骤。
请参阅图3，图3是本发明第二方面实施例公开的一种用于控制AGV车体转向的控制装置的结构示意图。其中，图3所描述的用于控制AGV车体转向的控制装置适用于图1所描述的AGV车体中。具体地，该控制装置应用于AGV车体需要从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的场景，AGV车体的前方设置有一个驱动舵轮，AGV车体的后方的左、右两侧分别设置有被动轮，如图3所示，该控制装置可以包括获取模块301、确定模块302和控制模块303，其中：
获取模块301，用于获取第一位置信息，其中，第一位置信息为用于表示AGV车体在上一次偏转之后的AGV车体位置的信息；
确定模块302，用于根据预先确定的AGV车体的目标移动路径，确定第二位置信息，其中，第二位置信息为用于表示在本次偏转之后，AGV车体的所处的目标位置信息；
确定模块302，还用于根据第一位置信息、第二位置信息以及预先确定的驱动舵轮的安装位置信息，确定驱动舵轮的目标偏转角度，其中，目标偏转角度表示驱动舵轮在本次偏转的过程中所需要偏转的角度；
控制模块303，用于根据目标偏转角度，控制驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得AGV车体的实际移动路径与预先确定的AGV车体的目标移动路径匹配。
可见，本发明第二方面实施例中，控制装置能够基于第一位置信息、第二位置信息、目标移动路径以及驱动舵轮的安装位置信息，最终确定出目标偏转角度，并控制该驱动舵轮在行进过程中发生偏转，从而使得该AGV车体能够依照预先确定的目标移动路径而实现从第一地面磁条移动至第二地面磁条的操作，这使得AGV车体从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的过程中，无需依靠连接第一地面磁条与第二地面磁条的弧形连接处的磁导航，一方面有利于AGV车体的行走路线的灵活布置，另一方面，在铺设地面磁条的过程中可以免于设置弧形地面磁条，从而有利于地面磁条的铺设更加便捷。
请参阅图4，图4是本发明第三方面实施例公开的一种用于控制AGV车体转向的控制装置的结构示意图。其中，图4所描述的用于控制AGV车体转向的控制装置适用于图1所描述的AGV车体中。具体地，该控制装置应用于AGV车体需要从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的场景，AGV车体的前方设置有一个驱动舵轮，AGV车体的后方的左、右两侧分别设置有被动轮，如图4所示，该控制装置包括：
存储有可执行程序代码的存储器401；
与存储器401耦合的处理器402；
进一步的，还可以包括与处理器402耦合的输入接口403和输出接口404；
其中，处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，用于执行本发明第一方面实施例所描述的用于控制AGV车体转向的控制方法的步骤。
本发明第四方面实施例公开了一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本发明第一方面实施例所描述的用于控制AGV车体转向的控制方法的步骤。
本发明第五方面实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行本发明第一方面实施例所描述的用于控制AGV车体转向的控制方法的步骤。
以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
最后应说明的是：本发明实施例公开的一种用于控制AGV车体转向的控制方法及控制装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述的实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明的实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种用于控制AGV车体转向的控制方法，其特征在于，应用于AGV车体需要从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的场景，所述AGV车体的前方设置有一个驱动舵轮，所述AGV车体的后方的左、右两侧分别设置有被动轮，所述控制方法的应用场景中设置有用于控制所述驱动舵轮的控制装置，所述控制方法包括：
所述控制装置获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息为用于表示所述AGV车体在上一次偏转之后的所述AGV车体位置的信息；
所述控制装置根据预先确定的所述AGV车体的目标移动路径以及所述第一位置信息，确定第二位置信息，其中，所述第二位置信息为用于表示在本次偏转之后，所述AGV车体的所处的目标位置信息；
所述控制装置根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及预先确定的所述驱动舵轮的安装位置信息，确定所述驱动舵轮的目标偏转角度，其中，所述目标偏转角度表示所述驱动舵轮在本次偏转的过程中所需要偏转的角度；
所述控制装置根据所述目标偏转角度，控制所述驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得所述AGV车体的实际移动路径与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径匹配。
2.根据权利要求1所述的用于控制AGV车体转向的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
所述控制装置获取第三位置信息，其中，所述第三位置信息用于表示所述被动轮与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径的相对位置；
所述控制装置根据所述第三位置信息，确定所述AGV车体的当前位置；
以及，所述控制装置根据所述目标偏转角度，控制所述驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得所述AGV车体的实际移动路径与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径匹配，具体包括：
所述控制装置根据所述目标偏转角度以及所述当前位置，控制所述驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得所述AGV车体的实际移动路径与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径匹配。
3.根据权利要求1所述的用于控制AGV车体转向的控制方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述AGV车体在上一次偏转之后的所述驱动舵轮与所述AGV车体的转向中心之间的第一距离以及所述AGV车体与所述第一地面磁条的第一夹角，
所述第二位置信息包括所述目标移动路径上的所述AGV车体的所述驱动舵轮与所述AGV车体的转向中心之间的第二距离以及所述AGV车体与所述第一地面磁条的第二夹角。
4.根据权利要求1至3任一项所述的用于控制AGV车体转向的控制方法，其特征在于，当所述AGV车体沿所述目标移动路径移动时，所述AGV车体的转向中心始终落在所述AGV车体的轴线的垂线上。
5.一种用于控制AGV车体转向的控制装置，其特征在于，应用于AGV车体需要从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的场景，所述AGV车体的前方设置有一个驱动舵轮，所述AGV车体的后方的左、右两侧分别设置有被动轮，所述控制装置包括获取模块、确定模块和控制模块，其中：
所述获取模块，用于获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息为用于表示所述AGV车体在上一次偏转之后的所述AGV车体位置的信息；
所述确定模块，用于根据预先确定的所述AGV车体的目标移动路径，确定第二位置信息，其中，所述第二位置信息为用于表示在本次偏转之后，所述AGV车体的所处的目标位置信息；
所述确定模块，还用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及预先确定的所述驱动舵轮的安装位置信息，确定所述驱动舵轮的目标偏转角度，其中，所述目标偏转角度表示所述驱动舵轮在本次偏转的过程中所需要偏转的角度；
所述控制模块，用于根据所述目标偏转角度，控制所述驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得所述AGV车体的实际移动路径与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径匹配。
6.一种用于控制AGV车体转向的控制装置，其特征在于，应用于AGV车体需要从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的场景，所述AGV车体的前方设置有一个驱动舵轮，所述AGV车体的后方的左、右两侧分别设置有被动轮，所述控制装置包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-4任一项所述的用于控制AGV车体转向的控制方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-4任一项所述的用于控制AGV车体转向的控制方法的步骤。
CN202110102471.3A 2021-01-26 2021-01-26 用于控制agv车体转向的控制方法及控制装置 Pending CN112882476A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110102471.3A CN112882476A (zh) 2021-01-26 2021-01-26 用于控制agv车体转向的控制方法及控制装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110102471.3A CN112882476A (zh) 2021-01-26 2021-01-26 用于控制agv车体转向的控制方法及控制装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112882476A true CN112882476A (zh) 2021-06-01

Family

ID=76053224

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110102471.3A Pending CN112882476A (zh) 2021-01-26 2021-01-26 用于控制agv车体转向的控制方法及控制装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112882476A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114461072A (zh) * 2022-02-10 2022-05-10 湖北星纪时代科技有限公司 一种显示方法、装置、电子设备和存储介质
CN115035105A (zh) * 2022-08-10 2022-09-09 山东西曼克技术有限公司 一种agv小车转向控制的多维数据融合、决策方法

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4778024A (en) * 1986-03-10 1988-10-18 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Automatic guided vehicle
JPH02278311A (ja) * 1989-04-20 1990-11-14 Shinko Electric Co Ltd 無人車の誘導線乗り移り方法
JPH05241657A (ja) * 1992-02-28 1993-09-21 Fuji Electric Co Ltd 無軌条式無人搬送車の旋回操舵方式
JPH09282032A (ja) * 1996-04-10 1997-10-31 Daifuku Co Ltd 移動車の誘導設備
JP2001233260A (ja) * 2000-02-18 2001-08-28 Kazumori Ide 前輪球体駆動ライン・トレース・ロボット
CN103488174A (zh) * 2013-09-16 2014-01-01 北京邮电大学 自动导引控制方法、控制装置及系统
CN106970629A (zh) * 2017-05-22 2017-07-21 北京京东尚科信息技术有限公司 无人搬运车的控制方法和装置
CN108052107A (zh) * 2018-01-19 2018-05-18 浙江科钛机器人股份有限公司 一种融合磁条、磁钉和惯导的agv室内外复合导航系统及方法
CN109528101A (zh) * 2019-01-04 2019-03-29 云鲸智能科技（东莞）有限公司 移动机器人的转弯方法、移动机器人及存储介质
CN109885070A (zh) * 2019-04-01 2019-06-14 上海快仓智能科技有限公司 机器人的运动控制方法、运动控制设备以及自动仓储系统
CN109928129A (zh) * 2019-04-01 2019-06-25 上海快仓智能科技有限公司 自动引导车的控制方法、自动引导车及货物搬运系统
CN110231816A (zh) * 2018-03-05 2019-09-13 中南大学 控制机器人行走的方法、装置、机器人和存储介质
CN111038583A (zh) * 2019-12-31 2020-04-21 深圳一清创新科技有限公司 无人车转向补偿方法、装置、计算机设备和存储介质
CN111338349A (zh) * 2020-03-09 2020-06-26 兰剑智能科技股份有限公司 Agv的贝塞尔曲线控制方法及系统
CN111506055A (zh) * 2019-01-31 2020-08-07 苏州科瓴精密机械科技有限公司 行走机器人及其转向控制方法、控制系统以及行走机器人工作系统
KR20220077368A (ko) * 2020-12-02 2022-06-09 현대무벡스 주식회사 무인운반차의 조향 제어방법

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4778024A (en) * 1986-03-10 1988-10-18 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Automatic guided vehicle
JPH02278311A (ja) * 1989-04-20 1990-11-14 Shinko Electric Co Ltd 無人車の誘導線乗り移り方法
JPH05241657A (ja) * 1992-02-28 1993-09-21 Fuji Electric Co Ltd 無軌条式無人搬送車の旋回操舵方式
JPH09282032A (ja) * 1996-04-10 1997-10-31 Daifuku Co Ltd 移動車の誘導設備
JP2001233260A (ja) * 2000-02-18 2001-08-28 Kazumori Ide 前輪球体駆動ライン・トレース・ロボット
CN103488174A (zh) * 2013-09-16 2014-01-01 北京邮电大学 自动导引控制方法、控制装置及系统
CN106970629A (zh) * 2017-05-22 2017-07-21 北京京东尚科信息技术有限公司 无人搬运车的控制方法和装置
CN108052107A (zh) * 2018-01-19 2018-05-18 浙江科钛机器人股份有限公司 一种融合磁条、磁钉和惯导的agv室内外复合导航系统及方法
CN110231816A (zh) * 2018-03-05 2019-09-13 中南大学 控制机器人行走的方法、装置、机器人和存储介质
CN109528101A (zh) * 2019-01-04 2019-03-29 云鲸智能科技（东莞）有限公司 移动机器人的转弯方法、移动机器人及存储介质
CN111506055A (zh) * 2019-01-31 2020-08-07 苏州科瓴精密机械科技有限公司 行走机器人及其转向控制方法、控制系统以及行走机器人工作系统
CN109928129A (zh) * 2019-04-01 2019-06-25 上海快仓智能科技有限公司 自动引导车的控制方法、自动引导车及货物搬运系统
CN109885070A (zh) * 2019-04-01 2019-06-14 上海快仓智能科技有限公司 机器人的运动控制方法、运动控制设备以及自动仓储系统
CN111038583A (zh) * 2019-12-31 2020-04-21 深圳一清创新科技有限公司 无人车转向补偿方法、装置、计算机设备和存储介质
CN111338349A (zh) * 2020-03-09 2020-06-26 兰剑智能科技股份有限公司 Agv的贝塞尔曲线控制方法及系统
KR20220077368A (ko) * 2020-12-02 2022-06-09 현대무벡스 주식회사 무인운반차의 조향 제어방법

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114461072A (zh) * 2022-02-10 2022-05-10 湖北星纪时代科技有限公司 一种显示方法、装置、电子设备和存储介质
CN115035105A (zh) * 2022-08-10 2022-09-09 山东西曼克技术有限公司 一种agv小车转向控制的多维数据融合、决策方法
CN115035105B (zh) * 2022-08-10 2022-10-25 山东西曼克技术有限公司 一种agv小车转向控制的多维数据融合、决策方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3699053A1 (en) Method and apparatus for planning speed of autonomous vehicle, and storage medium
EP3689687B1 (en) Parking assistant device
US8170739B2 (en) Path generation algorithm for automated lane centering and lane changing control system
CN106394650B (zh) 基于场的扭矩转向控制
JP6722616B2 (ja) 駐車支援装置
US20150025732A1 (en) Apparatus and method for controlling automatic parking
US10836432B2 (en) Parking assist apparatus
JP6750365B2 (ja) 駐車支援方法及び駐車支援装置
KR20200019725A (ko) 주차 지원 방법 및 주차 제어 장치
CN109415088B (zh) 用于通过确定停车轨迹将机动车辆操纵到停车空间中的方法，驾驶员辅助系统和机动车辆
EP3608187B1 (en) Parking assistance device
CN112882476A (zh) 用于控制agv车体转向的控制方法及控制装置
CN106886222B (zh) 无人搬运车的控制方法和装置
CN114735002B (zh) 一种车辆的转向控制方法、装置、车辆及存储介质
JP2018176911A (ja) 駐車支援装置
JP2016224802A (ja) 車両制御装置及びプログラム
US20200193176A1 (en) Automatic driving controller and method
CN113096433A (zh) 一种基于车路协同的自主泊车方法、装置及存储介质
CN112677959A (zh) 一种泊车的方法和装置
US11639855B2 (en) Setting device and setting method of traveling route
US11390273B2 (en) Parking assistance apparatus
CN113561968A (zh) 一种车辆水平泊出轨迹规划方法及装置、车辆、存储介质
CN116476840B (zh) 变道行驶方法、装置、设备及存储介质
CN110574086B (zh) 车辆控制装置
JP6897068B2 (ja) 駐車支援方法及び駐車支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination