CN114461072A - 一种显示方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种显示方法、装置、电子设备和存储介质。该方法获取头戴式显示器上惯性测量单元测得的第一测量信息；获取交通工具的第二测量信息；在检测到角度变化事件后，基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度，确定头戴式显示器相对于交通工具的第一角度变化信息；基于第一角度变化信息进行头戴式显示器的显示。该方法通过第一测量信息和第二测量信息，确定了头戴式显示器相对于交通工具的第一角度变化信息，进而基于所确定的第一角度变化信息实现了头戴式显示器的显示。解决了现有技术头戴式显示器被动旋转导致的显示错误的技术问题，提升了头戴式显示器的显示准确率，扩展了头戴式显示器的使用场景。
Description
技术领域
本发明涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及一种显示方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
头戴式显示器(Head Mounted Display，HMD)，即头显。通过各种头显，向眼睛发送光学信号，可以实现虚拟现实(Virtual Reality，VR)、增强现实(Augmented Reality，AR)、混合现实(Mixed Reality，MR)等不同效果。
随着头戴式显示器的普及，头戴式显示器的使用场景也越来越多。以3自由度的头戴式显示器为例，佩戴头戴式显示器的用户可以在行驶的交通工具上使用头戴式显示器，其中，3自由度是针对旋转而言的自由度。
然而，若用户在行驶的交通工具上使用头戴式显示器，会导致用户随着交通工具被动旋转的情况出现，由于AR设备的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)无法区分用户的主动旋转和被动旋转，故IMU将会响应被动旋转，从而导致头戴式显示器显示错误的情况出现，故，如何解决头戴式显示器在行驶的交通工具上被动旋转所导致的头戴式显示器显示错误的问题是当前亟待解决的。
发明内容
本发明提供了一种显示方法、装置、电子设备和存储介质，以解决现有技术头戴式显示器被动旋转导致的显示错误的技术问题。
根据本发明的一方面，提供了一种显示方法，包括：
获取头戴式显示器上惯性测量单元测得的第一测量信息；
获取交通工具的第二测量信息，其中，交通工具为佩戴所述头戴式显示器的用户所乘坐的工具；
在检测到角度变化事件后，基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息，所述角度变化事件表征所述头戴式显示器和/或所述交通工具发生角度变化，其中，所述上一个第二旋转角度为上一个第二测量信息对应的旋转角度，所述上一个第二测量信息为所述交通工具上一次测得的第二测量信息；
基于所述第一角度变化信息进行所述头戴式显示器的显示。
根据本发明的另一方面，提供了一种显示装置，包括：
第一获取模块，用于获取头戴式显示器上惯性测量单元测得的第一测量信息；
第二获取模块，用于获取交通工具的第二测量信息，其中，交通工具为佩戴所述头戴式显示器的用户所乘坐的工具；
确定模块，用于在检测到角度变化事件后，基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息，所述角度变化事件表征所述头戴式显示器和/或所述交通工具发生角度变化，其中，所述上一个第二旋转角度为上一个第二测量信息对应的旋转角度，所述上一个第二测量信息为所述交通工具上一次测得的第二测量信息；
显示模块，用于基于所述第一角度变化信息进行所述头戴式显示器的显示。
根据本发明的一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的显示方法。
根据本发明的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的显示方法。
本发明实施例的技术方案，通过获取头戴式显示器上惯性测量单元测得的第一测量信息；获取交通工具的第二测量信息，其中，交通工具为佩戴所述头戴式显示器的用户所乘坐的工具；在检测到角度变化事件后，基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息，所述角度变化事件表征所述头戴式显示器和/或所述交通工具发生角度变化；基于所述第一角度变化信息进行所述头戴式显示器的显示，解决了现有技术头戴式显示器被动旋转导致的显示错误的技术问题。提升了头戴式显示器的显示准确率，扩展了头戴式显示器的使用场景。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明一些实施例提供的显示方法的流程图；
图2为本发明一些实施例提供的显示方法的流程图；
图3为本发明一些实施例提供的显示装置的结构示意图；
图4为本发明一些实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明中头戴式显示器可以应用至交通工具上，如用户佩戴头戴式显示器乘坐交通工具，或者为用户佩戴头戴式显示器驾驶交通工具。需要注意的是，本发明中头戴式显示器在进行工作时，仅需响应用户的主动旋转，在用户乘坐交通工具时所产生的被动旋转不进行响应，即当交通工具发生方向变化时，实现头戴式显示器的旋转不随着交通工具的变化而变化。
以头戴式显示器实现AR为例，增强现实(AR)技术是一种将虚拟信息与真实世界巧妙融合的技术，广泛运用了多媒体、三维建模、实时跟踪及注册、智能交互、传感等多种技术手段，将计算机生成的文字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实世界中，从而实现对真实世界的“增强”。
示例性的，在用户为驾驶交通工具的驾驶员时，用户通过佩戴的头戴式显示器可以将交通工具相关的信息，如车速、油耗等虚拟信息显示在用户视野内的真实世界中。仅当用户头部旋转时，才显示对应的虚拟信息。
示例性的，在用户乘坐交通工具时，用户可以在交通工具上使用头戴式显示器，在使用过程中，头戴式显示器需要响应用户的主动旋转。
图1是根据本发明实施例提供的一种显示方法的流程图，本实施例可适用于将头戴式显示器的使用场景拓展至交通工具上的情况，该方法可以由显示装置来执行，该显示装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该显示装置可配置于电子设备中。
现阶段AR相关应用的场景都是读取AR设备(如AR眼镜)的IMU的3dof数据，来实现看见更加宽广的区域，IMU只能识别用户主动旋转，被动旋转的情况下都是人为的再次校准，因此在交通工具中对3dof眼镜使用上受限。
为解决上述技术问题，如图1所示，该方法包括：
S101、获取头戴式显示器上惯性测量单元测得的第一测量信息。
惯性测量单元又称惯性传感器，主要是检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度(如3DoF、6DoF)运动，是解决导航、定向和运动载体控制的重要部件。本发明的惯性测量单元可以包括3或6自由度的传感器。本发明中头戴式显示器上惯性测量单元可以测得旋转运动：前后翻转(roll)、左右摇摆(pitch)以及水平转动(yaw)。
第一测量信息可以认为是惯性测量单元直接测得的信息。如加速度、角速度等。
S102、获取交通工具的第二测量信息。
交通工具为佩戴所述头戴式显示器的用户所乘坐的工具。交通工具狭义上指一切人造的用于人类代步或运输的装置。如：自行车，汽车，摩托车，火车，船只及飞行器等。其中也包括马车，牛车等动物驱动的移动设备，从这一点来说，黄包车、轿子、轮椅也可以算是交通工具。随着科技的发展，交通工具也在不断变化。
第二测量信息可以认为是交通工具所测得的信息。交通工具上测得第二测量信息的测量设备不同，相应的，第二测量信息所包括的内容不相同。
在一些实施例中，测量设备包括惯性测量单元，对应的第二测量信息可以为对旋转运动测量得到的信息，如表征前后翻转(roll)、左右摇摆(pitch)以及水平转动(yaw)的信息。
在一些实施例中，测量设备包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS),第二测量信息可以为GPS直接测得的信息。基于GPS测得的信息可以分析交通工具的轨迹，进而可以得到对应的第二旋转角度，以供头戴式显示器显示使用。
本步骤不对获取第一测量信息和第二测量信息的手段进行限定，只要保证电子设备能够获取到第一测量信息和第二测量信息即可。
本发明中电子设备包括但不限于头戴式显示器、或交通工具，或与头戴式显示器和交通工具进行数据通讯的终端。
在电子设备为头戴式显示器时，头戴式显示器可以获取自身惯性测量单元的第一测量信息和交通工具传输的第二测量信息。在头戴式显示设备基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度确定出相对的第一角度变化信息后，可以直接应用该第一角度变化信息进行显示。
容易理解，在电子设备为头戴式显示器时，上述执行过程可以由头戴式显示器的具有数据处理能力的器件，如处理器执行。
在电子设备为交通工具时，交通工具可以获取自身测得的第二测量信息和头戴式显示器传输的第一测量信息。在交通工具基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度确定出相对的第一角度变化信息后，可以将第一角度变化信息传输至头戴式显示器，以供头戴式显示器基于该第一角度变化信息进行显示。
容易理解，在电子设备为交通工具时，上述执行过程可以由交通工具的具有数据处理能力的器件，如ECU(车载电脑)执行。
在电子设备为与头戴式显示器和交通工具进行数据通讯的终端时，该终端可以获取头戴式显示器传输的第一测量信息和交通工具测得的第二测量信息。在所述终端基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度确定出相对的第一角度变化信息后，可以将第一角度变化信息传输至头戴式显示器，以供头戴式显示器基于该第一角度变化信息进行显示。
所述终端包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑等便携电子设备，也可以是布置在交通工具上的台式机，或者远端的实体服务器、云计算等。
可以通过多种方式实现头戴式显示器、交通工具，终端之间任意两者或三者的联通进行数据传输，包括但不限于蓝牙、Wi-Fi、ZigBee、UWB等短程无线通讯、电缆、光纤、网线、数据线等有线通讯、3G、4G、5G等无线广域网通讯等均可根据所需的场景进行适用。
其中，相对的第一角度变化信息可以认为是表征头戴式显示器相对于交通工具而言的角度变化的信息。
S103、在检测到角度变化事件后，基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息。
所述角度变化事件表征所述头戴式显示器和/或所述交通工具发生角度变化。所述上一个第二旋转角度为上一个第二测量信息对应的旋转角度，所述上一个第二测量信息为所述交通工具上一次测得的第二测量信息。第一角度变化信息可以为表征头戴式显示设备相对于交通工具而言的角度变化的信息。旋转角度可以认为是所旋转的角度。
角度变化事件的触发方式不作限定，如可以基于第一测量信息和历史的第一测量信息确定头戴式显示器是否发生角度变化。又如可以基于第二测量信息和历史的第二测量信息确定交通工具是否发生角度变化。
在一些实施例中，在所述第一测量信息和上一个第一测量信息中对应数值发生变化时，触发角度变化事件，其中，上一个第一测量信息为所述头戴式显示器上惯性测量单元上一次测得的第一测量信息；
在所述第二测量信息和上一个第二测量信息中对应数值发生变化时，触发角度变化事件，所述交通工具上惯性测量单元用于测量所述第二测量信息和所述上一个第二测量信息。
第一测量信息和上一个第一测量信息中对应数值可以认为是第一测量信息中和上一个第一测量信息中同一属性所对应的数值。如第一测量信息中的角速度和上一第一测量信息中的角速度。第二测量信息同理此处不作限定。
在检测到角度变化事件后，可以基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度确定头戴式显示器相对于交通工具的第一角度变化信息。
此处不对确定第一角度变化信息的手段进行限定，只要能够基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度确定相对的第一角度变化信息即可。如分别确定第一测量信息和第二测量信息分别对应的旋转角度，然后基于确定的旋转角度确定第一角度变化信息。
S104、基于所述第一角度变化信息进行所述头戴式显示器的显示。
在确定第一角度变化信息后，可以供头戴式显示器基于第一角度变化信息进行显示。在第一角度变化信息在头戴式显示器上确定时，可以直接基于所确定的第一角度变化信息进行显示。在第一角度变化信息不在头戴式显示器上确定时，电子设备可以将第一角度变化信息传输至头戴式显示器上，以供头戴式显示器基于第一角度变化信息进行显示。如将所需显示的虚拟信息按照第一角度变化信息进行调整。
本发明实施例提供的显示方法，通过获取头戴式显示器上惯性测量单元测得的第一测量信息；获取交通工具的第二测量信息，其中，交通工具为佩戴所述头戴式显示器的用户所乘坐的工具；在检测到角度变化事件后，基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息，所述角度变化事件表征所述头戴式显示器和/或所述交通工具发生角度变化；基于所述第一角度变化信息进行所述头戴式显示器的显示，解决了现有技术头戴式显示器被动旋转导致的显示错误的技术问题。提升了头戴式显示器的显示准确率，扩展了头戴式显示器的使用场景。
在一些实施例中，在基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息时，若所述第一测量信息和所述第二测量信息位于不同坐标系下，则将所述第一测量信息和所述第二测量信息转换至同一坐标系下后，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息。
在第一测量信息和第二测量信息位于不同坐标系时，可以将第一测量信息和第二测量信息转换至任一坐标系下，只要保证转换后的第一测量信息和转换后的第二测量信息位于同一坐标系下。
在一些实施例中，可以将第一测量信息和第二测量信息都转换至头戴式显示器所在坐标系下，在得到相对的第一角度变化信息后，可以直接基于第一角度变化信息进行显示。
在一些实施例中，可以将第一测量信息和第二测量信息都转换至交通工具所在坐标系下或其余坐标系下，在得到相对的第一角度变化信息后，可以在将第一角度变化信息转换至头戴式显示器所在坐标系下，然后基于转换后的第一角度变化信息进行显示。其余坐标系可以为除交通工具所在坐标系和头戴式显示器所在坐标系外的坐标系。
参考图2所示，显示了本发明实施例提供的显示方法的流程图，本实施例具体化了第一角度变化信息的确定方式，该方法包括：
S201、获取头戴式显示器上惯性测量单元测得的第一测量信息。
S202、获取交通工具的第二测量信息。
S203、在检测到角度变化事件后，确定所述第一测量信息对应的第一旋转角度。
第一旋转角度可以理解为第一测量信息所对应的旋转角度，旋转角度可以表征头戴式显示器旋转的角度。本步骤不对如何基于第一测量信息确定对应的第一旋转角度进行限定。不同的第一测量信息可以对应有不同的确定策略，此处不作限定，只要能够确定对应的旋转角度即可。
S204、确定所述第二测量信息对应的第二旋转角度。
第二旋转角度可以理解为第二测量信息所对应的旋转角度，旋转角度可以表征交通工具旋转的角度。本步骤不对如何基于第二测量信息确定对应的第二旋转角度进行限定。不同的第二测量信息可以对应不同的确定策略，此处不作限定，只要能够确定对应的旋转角度即可。
S205、基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息。
本步骤在确定第一角度变化信息后，可以首先基于第二旋转角度和上一个第二旋转角度确定交通工具与旋转角度相关的信息，如第二角度变化信息。第二角度变化信息可以表征交通工具旋转角度变化与否的信息。在第二角度变化信息表征交通工具旋转角度发生变化时，第二角度变化信息的具体数值可以表征旋转角度。
在确定与旋转角度相关的信息后，可以结合第一旋转角度，确定头戴式显示器相对于交通工具的第一角度变化信息。
第一旋转角度、第二旋转角度和上一个第二旋转角度的不同表示形式可以采用不同的数学计算手段确定对应的第一角度变化信息。
例如，将第一旋转角度、第二旋转角度和上一个第二旋转角度采用求差等数学运算，确定第一角度变化信息。
例如，将四元数表示的第一旋转角度、第二旋转角度和上一个第二旋转角度采用乘积等数学运算，确定第一角度变化信息。
S206、基于所述第一角度变化信息进行所述头戴式显示器的显示。
本发明实施例提供了一种显示方法，该方法中细化了确定第一角度变化信息的操作，通过确定第一测量信息对应的第一旋转角度，和第二测量信息对应的第二旋转角度，得到头戴式显示器相对于交通工具的第一角度变化信息，提升了第一角度变化信息确定的准确性，提高了头戴式显示器的显示准确率，扩展了头戴式显示器的使用场景。
在一些实施例中，所述基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息，包括：
基于所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度，确定所述交通工具的第二角度变化信息；
基于所述第一旋转角度和所述第二角度变化信息，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息。
第二旋转角度和上一个第二旋转角度的表示形式不同，可以对应有不同的确定第二角度变化信息的手段，此处不作具体限定。在确定第二角度变化信息后，可以结合第一旋转角度和第二角度变化信息，确定头戴式显示器相对于交通工具的第一角度变化信息，第一旋转角度和第二角度变化信息不同的表示形式可以对应有不同的确定第一角度变化信息的技术手段，此处不作限定。
在一些实施例中，所述基于所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度，确定所述交通工具的第二角度变化信息，包括：
将所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度进行数学运算，得到所述交通工具的第二角度变化信息。本实施例直接基于第二旋转角度和上一个第二旋转角度，确定第二角度变化信息，直接确定时，可以基于做差的数学运算确定第二角度变化信息。
在确定完第二角度变化信息后，可以基于第二角度变化信息和第一旋转角度，确定第一角度变化信息，在确定第一角度变化信息时，可以基于做差的数学运算确定第一角度变化信息。此处不对数学运算的具体操作进行限定。
在一些实施例中，所述基于所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度，确定所述交通工具的第二角度变化信息，包括：
分别将第二旋转角度和所述上一个第二旋转角度转换为目标形式表示；
将以目标形式表示的第二旋转角度和以目标形式表示的上一个第二旋转角度进行数学运算，确定所述交通工具的第二角度变化信息。
目标形式可以为任一种所需的形式。本实施例可以将第二旋转角度和上一个第二旋转角度转换为另一形式表示，如四元数或矩阵的形式表示，然后基于乘法运算确定第二角度变化信息。在确定第二角度变化时，还可以结合取反的数学运算确定第二角度变化信息。在基于第二角度变化信息和第一旋转角度确定第一角度变化信息时，同样可以将第一旋转角度转换为目标形式，然后基于数学运算确定第一角度变化信息。数学运算包括但不限于：乘法和取反，此处不作限定。
以下对本发明进行示例性描述，本发明可以用于在AR眼镜的特定使用场景中，解决人体被动旋转情况下，AR眼镜的旋转因为交通工具的旋转而旋转所导致的显示出错的技术问题。当交通工具发生方向变化时，基于交通工具的第二角度变化信息将AR眼镜做一个反向纠正。如在AR眼镜中，IMU数据(即第一测量数据和/或第二测量数据)被动发生偏转时，能进行主动矫正，使得人体被动旋转情况下AR眼镜的旋转信息不发生变化，减少人为校准的情况，改善了用户体验，为AR眼镜提供了车载使用的便利。本发明中被动旋转可以认为是人在交通工具上，交通工具发生旋转，导致人相对地面的方向发生了变化。
本示例实施例具体包括如下步骤：
实时获取AR眼镜自身的IMU的3DoF(或6DoF)数据A(即第一测量数据)，该数据A可以位于AR眼镜所在坐标系X。
实时获取交通工具自身IMU的3DoF(或6DoF)数据B(即第二测量数据)，该数据B可以位于AR眼镜所在坐标系Y。
数据A和数据B进行数据同步，即同步在一个电子设备上。
当AR眼镜IMU数据A发生变化和/或交通工具IMU数据B发生变化时，先去除交通工具IMU变化值(如第二角度变化信息)，最终获取AR眼镜相对于交通工具的相对变化值(如相对的第一角度变化信息)。
可选的，AR眼镜的数量可以是多个。
在确定第一角度变化信息时，第一测量数据和第二测量数据可以为陀螺仪、加速度计所采集的数值，基于第一测量数据和第二测量数据可以确定对应的旋转角度。然后同步第一测量数据和第二测量数据对应的旋转角度。
基于此，通过本发明实施例提供的上述IMU同步方案，实现AR设备在交通工具内的使用，不会出现交通工具行驶状态的变化对AR设备产生影响。通过交通工具的IMU解决AR眼镜被动旋转的问题，实现AR眼镜的旋转是相对于车的旋转。
参考图3所示，为本发明实施例提供的一种显示装置的结构示意图，该装置包括：
第一获取模块31，用于获取头戴式显示器上惯性测量单元测得的第一测量信息；
第二获取模块32，用于获取交通工具的第二测量信息，其中，交通工具为佩戴所述头戴式显示器的用户所乘坐的工具；
确定模块33，用于在检测到角度变化事件后，基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息，所述角度变化事件表征所述头戴式显示器和/或所述交通工具发生角度变化，其中，所述上一个第二旋转角度为上一个第二测量信息对应的旋转角度，所述上一个第二测量信息为所述交通工具上一次测得的第二测量信息；
显示模块34，用于基于所述第一角度变化信息进行所述头戴式显示器的显示。
可选的，在所述第一测量信息和上一个第一测量信息中对应数值发生变化时，触发角度变化事件，其中，上一个第一测量信息为所述头戴式显示器上惯性测量单元上一次测得的第一测量信息；
在所述第二测量信息和上一个第二测量信息中对应数值发生变化时，触发角度变化事件，所述交通工具上惯性测量单元用于测量所述第二测量信息和所述上一个第二测量信息。
可选的，确定模块33基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息，包括：
确定所述第一测量信息对应的第一旋转角度；
确定所述第二测量信息对应的第二旋转角度；
基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息。
可选的，确定模块33基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息，包括：
基于所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度，确定所述交通工具的第二角度变化信息；
基于所述第一旋转角度和所述第二角度变化信息，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息。
可选的，确定模块33基于所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度，确定所述交通工具的第二角度变化信息，包括：
将所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度进行数学运算，得到所述交通工具的第二角度变化信息。
可选的，确定模块33基于所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度，确定所述交通工具的第二角度变化信息，包括：
分别将第二旋转角度和所述上一个第二旋转角度转换为目标形式表示；
将以目标形式表示的第二旋转角度和以目标形式表示的上一个第二旋转角度进行数学运算，确定所述交通工具的第二角度变化信息。
可选的，在基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息时，若所述第一测量信息和所述第二测量信息位于不同坐标系下，则将所述第一测量信息和所述第二测量信息转换至同一坐标系下后，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息。
本发明实施例所提供的显示装置可执行本发明任意实施例所提供的显示方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
参考图4所示，为实现本发明前述实施例显示方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如显示方法。
在一些实施例中，显示方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的显示方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行显示方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种显示方法，其特征在于，包括：
获取头戴式显示器上惯性测量单元测得的第一测量信息；
获取交通工具的第二测量信息，其中，交通工具为佩戴所述头戴式显示器的用户所乘坐的工具；
在检测到角度变化事件后，基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息，所述角度变化事件表征所述头戴式显示器和/或所述交通工具发生角度变化，其中，所述上一个第二旋转角度为上一个第二测量信息对应的旋转角度，所述上一个第二测量信息为所述交通工具上一次测得的第二测量信息；
基于所述第一角度变化信息进行所述头戴式显示器的显示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在所述第一测量信息和上一个第一测量信息中对应数值发生变化时，触发角度变化事件，其中，上一个第一测量信息为所述头戴式显示器上惯性测量单元上一次测得的第一测量信息；
在所述第二测量信息和上一个第二测量信息中对应数值发生变化时，触发角度变化事件，所述交通工具上惯性测量单元用于测量所述第二测量信息和所述上一个第二测量信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息，包括：
确定所述第一测量信息对应的第一旋转角度；
确定所述第二测量信息对应的第二旋转角度；
基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息。
4.根据权利要求3中所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息，包括：
基于所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度，确定所述交通工具的第二角度变化信息；
基于所述第一旋转角度和所述第二角度变化信息，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度，确定所述交通工具的第二角度变化信息，包括：
将所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度进行数学运算，得到所述交通工具的第二角度变化信息。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二旋转角度和上一个第二旋转角度，确定所述交通工具的第二角度变化信息，包括：
分别将第二旋转角度和所述上一个第二旋转角度转换为目标形式表示；
将以目标形式表示的第二旋转角度和以目标形式表示的上一个第二旋转角度进行数学运算，确定所述交通工具的第二角度变化信息。
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，
在基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息时，若所述第一测量信息和所述第二测量信息位于不同坐标系下，则将所述第一测量信息和所述第二测量信息转换至同一坐标系下后，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息。
8.一种显示装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取头戴式显示器上惯性测量单元测得的第一测量信息；
第二获取模块，用于获取交通工具的第二测量信息，其中，交通工具为佩戴所述头戴式显示器的用户所乘坐的工具；
确定模块，用于在检测到角度变化事件后，基于所述第一测量信息、所述第二测量信息和上一个第二旋转角度，确定所述头戴式显示器相对于所述交通工具的第一角度变化信息，所述角度变化事件表征所述头戴式显示器和/或所述交通工具发生角度变化，其中，所述上一个第二旋转角度为上一个第二测量信息对应的旋转角度，所述上一个第二测量信息为所述交通工具上一次测得的第二测量信息；
显示模块，用于基于所述第一角度变化信息进行所述头戴式显示器的显示。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的显示方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的显示方法。
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