KR20220077368A - 무인운반차의 조향 제어방법 - Google Patents

무인운반차의 조향 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 무인운반차의 조향 제어방법은, 차체의 전방 측에 회전 가능하게 설치되는 조향휠과, 상기 자체의 후방 측에 상호 마주하여 회전 가능하게 설치되는 한 쌍의 후방 휠을 포함하는 무인운반차를 제 1 직진 경로에서 상기 제 1 직진 경로와 교차하는 제 2 직진 경로로 방향 전환시키기 위한 무인운반차의 조향 제어방법으로서, (a) 상기 제 1 직진 경로를 따라 주행하는 상기 무인운반차가 상기 제 2 직진 경로를 향해 방향 전환되도록 상기 조향휠의 조향각을 조절하는 단계; (b) 상기 (a) 단계에서 조향각이 조절된 상기 조향휠이 원위치 방향으로 회전할 때 상기 조향휠이 추종하게 될 가상의 조향휠 궤적 원을 산출하는 단계; (c) 상기 조향휠 궤적 원이 상기 제 2 직진 경로와 접하는 시점에 상기 조향휠을 원위치 방향으로 회전시키기 시작하는 단계; 및 (d) 상기 무인운반차의 주행 방향이 상기 제 2 직진 경로와 일치하는 시점에 상기 조향휠을 원위치 완료하는 단계;를 포함한다.

Description

무인운반차의 조향 제어방법{STEERING CONTROL METHOD FOR AUTOMATED GUIDED VEHICLE}
본 발명은 무인운반차의 조향 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인운반차를 신속하고 안정적으로 방향 전환시켜 주행시킬 수 있는 무인운반차의 조향 제어방법에 관한 것이다.
우리가 살고 있는 현대 사회의 산업에서는 생산된 물품을 신속하게 유통시키는 기술이 물류 산업에 종사하고 있는 업체들에게는 핵심 경쟁력이 되고 있는 실정이다.
경쟁력을 높이기 위해 무인 자동화 시스템을 도입하고 인력으로 작업하기 힘든 곳에 로봇을 확대 사용함으로써 인건비 절약 및 작업의 효율성과 생산성을 높이고 있다.
이러한 자동화 시스템에서 많이 사용하고 있는 장비 중의 하나가 무인운반차(AGV)이다. 최근에는 물류센터와 같이 대단위의 제품들을 취급하는 분야에서 무인운반차가 광범위하게 사용되고 있다.
무인운반차는 공장 바닥이나 창고 바닥 등의 주행면에 자성도료로 칠해진 운반경로나 주행면 밑에 설치된 유도용 전선 등과 신호를 주고받으면서 이동할 수 있다. 최근에는 초음파센서, 스테레오비젼 카메라, 레이저, GPS 기술을 이용하여 물리적인 궤도가 필요없이 맵을 구성하여 맵 상의 궤도를 따라 주행하는 무인운반차가 등장하고 있다.
무인운반차를 운행함에 있어서 무인운반차에 대한 순발력 있는 모션 제어가 요구된다. 특히 무인운반차가 방향 전환하여 주행하는 과정에서 오버스티어(oversteer)나 언더스티어(understeer)가 발생하면 무인운반차가 정해진 경로에서 벗어나거나, 목표 위치까지 도달하는 시간이 지연되고, 작업성이 떨어지게 된다.
도 1은 일반적인 무인운반차의 조향 제어방법을 설명하기 위한 것이다.
도시된 것과 같이, 무인운반차(10)는 앞쪽에 위치하는 조향휠(12)과 뒤쪽에 위치하는 두 개의 후방휠(13)을 포함한다. 조향휠(12)은 구동휠이면서 각도 조절이 가능하고, 후방휠(13)은 무동력휠이고 각도 조절이 되지 않는다.
도 1에 나타낸 것과 같이, 제 1 직진 경로(Rs1)를 따라 직진하는 무인운반차(10)를 제 1 직진 경로(Rs1)와 수직으로 교차하는 제 2 직진 경로(Rs2)로 방향 전환시키는 경우, 무인운반차(10)는 제 1 직진 경로(Rs1)에서 제 2 직진 경로(Rs2)를 향하도록 조향 제어된다. 즉 주행 경로에 따라 조향휠(12)의 조향각이 산출되고, 산출된 조향각에 맞춰 조향휠(12)이 제어된다.
종래에는 무인운반차(10)가 방향 전환 중에 조향휠(12)이 결정된 조향각을 그대로 유지하다가, 조향휠(12)의 중심이 제 2 직진 경로(Rs2)에 도달할 때 조향휠(12)의 각도가 변경되도록 조향휠(12)이 제어되었다.
그런데 이러한 종래 제어방법으로 조향휠(12)을 제어하게 되면 오버스티어가 발생하고, 무인운반차(10)가 제 2 직진 경로(Rs2)를 추종하도록 조향휠(12)이 정렬되는 동안 오실레이션이 발생하게 된다. 이러한 오실레이션은 무인운반차(10)가 목표 위치까지 도달하는 시간을 지연시키는 원인이 된다.
등록특허공보 제1086613호 (2011. 11. 23.)
본 발명은 상술한 바와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 무인운반차를 오버스티어나 언더스티어 발생없이 안정적이고 신속하게 방향 전환시킬 수 있는 무인운반차의 조향 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 무인운반차의 조향 제어방법은, 차체의 전방 측에 회전 가능하게 설치되는 조향휠과, 상기 자체의 후방 측에 상호 마주하여 회전 가능하게 설치되는 한 쌍의 후방 휠을 포함하는 무인운반차를 제 1 직진 경로에서 상기 제 1 직진 경로와 교차하는 제 2 직진 경로로 방향 전환시키기 위한 무인운반차의 조향 제어방법으로서, (a) 상기 제 1 직진 경로를 따라 주행하는 상기 무인운반차가 상기 제 2 직진 경로를 향해 방향 전환되도록 상기 조향휠의 조향각을 조절하는 단계; (b) 상기 (a) 단계에서 조향각이 조절된 상기 조향휠이 원위치 방향으로 회전할 때 상기 조향휠이 추종하게 될 가상의 조향휠 궤적 원을 산출하는 단계; (c) 상기 조향휠 궤적 원이 상기 제 2 직진 경로와 접하는 시점에 상기 조향휠을 원위치 방향으로 회전시키기 시작하는 단계; 및 (d) 상기 무인운반차의 주행 방향이 상기 제 2 직진 경로와 일치하는 시점에 상기 조향휠을 원위치 완료하는 단계;를 포함한다.
상기 (b) 단계에서, 상기 조향휠 궤적 원은 반경의 크기가 상기 조향휠의 조향휠 속도에 비례하고 상기 조향휠의 조향 속도에 반비례할 수 있다.
상기 (b) 단계에서, 상기 조향휠 궤적 원의 반경(r)을 다음의 수식을 통해 산출될 수 있다.
Figure pat00001
(Vsteer: 조향휠 속도, Wsteer: 조향 속도)
상기 (b) 단계에서, 상기 조향휠 궤적 원의 원주는 상기 조향휠의 중심을 통과할 수 있다.
상기 (b) 단계에서, 상기 조향 속도는 상기 (a) 단계에서 상기 조향휠이 조향되는 조향 속도와 같을 수 있다.
상기 (d) 단계에서, 상기 무인운반차의 주행 방향이 상기 제 2 직진 경로와 일치하고 상기 무인운반차의 차체 중심이 상기 제 2 직진 경로 상에 위치하도록 상기 조향휠을 조절할 수 있다.
상기 차체 중심은 상기 한 쌍의 후방휠 사이의 중앙에 위치할 수 있다.
본 발명에 따른 무인운반차의 조향 제어방법은 무인운반차가 직진 경로에서 그 직진 경로와 교차하는 다른 직진 경로로 방향 전환하도록 조향휠의 조향각이 조절되는 경우, 조향휠이 원위치 방향으로 회전하게 되면 조향휠이 추종하게 될 가상의 조향휠 궤적 원을 산출하고, 조향휠 궤적 원이 다른 직진 경로에 접하는 시점에 조향휠의 원위치 방향 회전이 시작되도록 조향휠을 제어한다. 따라서 조향휠의 중심이 다른 직진 경로에 도달하는 시점에 조향휠의 원위치 방향 회전을 시작하는 종래 방법과 같이 무인운반차가 오버스티어되는 문제가 발생하지 않는다.
또한 본 발명에 따른 무인운반차의 조향 제어방법은 무인운반차를 오버스티어나 언더스티어 발생없이 안정적이고 신속하게 방향 전환시킬 수 있으므로, 무인운반차가 목표 위치까지 도달하는 시간을 단축시킬 수 있고, 무인운반차의 작업성을 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명에 따른 무인운반차의 조향 제어방법은 무인운반차를 오버스티어나 언더스티어 발생없이 안정적으로 정해진 경로를 따라 주행하도록 제어할 수 있으므로, 무인운반차를 설계된 작업 경로를 따라 효율적으로 운행시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래 무인운반차의 조향 제어방법을 설명하기 위한 것이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차의 조향 제어방법을 나타낸 제어 흐름도이다.
도 3 내지 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차의 조향 제어방법으로 무인운반차를 조향 제어하는 구체적인 과정을 나타낸 것이다.
이하, 본 발명에 따른 무인운반차의 조향 제어방법을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차의 조향 제어방법은 무인운반차(10)가 직진 경로에서 그 직진 경로와 교차하는 다른 직진 경로로 안정적이고 신속하게 방향 전환하여 주행할 수 있도록 무인운반차(10)를 제어하기 위한 것이다. 이하에서는, 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차의 조향 제어방법이 무인운반차(10)를 제 1 직진 경로(Rs1)에서 제 1 직진 경로(Rs1)와 직교하는 제 2 직진 경로(Rs2)로 방향 전환하도록 제어하는 것으로 예를 들어 설명한다.
또한 본 실시예에서 무인운반차(10)는 차체(11)와, 차체(11)의 앞 쪽에 설치되어 조향될 수 있는 조향휠(12)과, 조향휠(12)보다 뒤 쪽에 설치되어 회전하는 한 쌍의 후방휠(13)을 포함하는 것으로 예를 들어 설명한다. 조향휠(12)은 차체(11)에 설치되는 구동부(미도시)의 회전력이 전달되는 구동휠이고, 한 쌍의 후방휠(13)은 조향 기능이 없는 무동력휠이다. 무인운반차(10)에는 구동부 및 조향휠(12)을 제어하는 제어부(미도시)가 구비된다. 제어부는 제어 서버(미도시)와 통신할 수 있으며, 무인운반차(10)는 제어 서버에 의해 원격 제어될 수 있다.
도 2에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차의 조향 제어방법은 제 1 직진 경로(Rs1)를 따라 주행하는 무인운반차(10)가 제 2 직진 경로(Rs2)로 방향 전환할 수 있도록 조향휠(12)의 조향각을 조절하는 단계(S10)와, 조향휠(12)의 조향휠 궤적 원(Cs)을 산출하는 단계(S20)와, 조향휠 궤적 원(Cs)을 제어 인자로 조향휠(12)의 원위치 방향 회전을 시작하는 단계(S30)와, 조향휠(12)의 원위치 방향 회전을 완료하는 단계(S40)를 포함한다.
먼저, 조향휠(12)의 조향각을 조절하는 단계(S10)에서, 도 3에 나타낸 것과 같이 제 1 직진 경로(Rs1)를 따라 주행하는 무인운반차(10)가 제 2 직진 경로(Rs2)를 향해 방향 전환하도록 조향휠(12)의 조향각을 조절한다. 이때, 조향휠(12)은 사전 설정된 일정한 조향 속도로 제 2 직진 경로(Rs2)를 향하도록 회전할 수 있다.
조향휠(12)의 조향각이 조절됨에 따라 무인운반차(10)는 조향휠(12)의 회전 중심선(L1)과 후방휠(13)의 회전 중심선(L2)이 교차하는 지점을 회전 중심(Cr)으로 하여 선회하게 된다. 이때, 무인운반차(10)는 그 차체 중심(Cv)이 제 1 직진 경로(Rs1)와 제 2 직진 경로(Rs2) 사이의 곡선 경로(Rc)를 따라 진행하게 된다. 여기에서, 차체 중심(Cv)은 한 쌍의 후방휠(13) 사이의 중앙에 위치한다. 한 쌍의 후방휠(13) 각각으로부터 차체 중심(Cv)까지의 거리는 동일하다.
다음으로, 조향휠(12)의 조향휠 궤적 원(Cs)을 산출하는 단계(S20)에서 조향각이 조절된 조향휠(12)에 대한 가상의 조향휠 궤적 원(Cs)을 산출한다. 조향휠 궤적 원(Cs)은 조향각이 조절된 조향휠(12)이 원위치 방향으로 회전할 때 조향휠(12)이 추종하게 될 원 호 모양의 이동 경로를 포함하는 가상의 원이다.
예를 들어, 도 4에 나타낸 것과 같이, 무인운반차(10)가 주행 방향에 대해 우측 방향으로 방향 전환하도록 조향휠(12)의 조향각이 조절된 된 상태에서 조향휠(12)을 원위치 방향(화살표 A 방향)으로 회전시킨다고 할 때, 조향휠(12)이 추종하게 될 이동 경로를 포함하는 조향휠 궤적 원(Cs)은 도시된 것과 같이 나타낼 수 있다. 무인운반차(10)가 제 1 위치(P1)에 위치한 상태에서 조향휠(12)이 원위치 방향으로 회전하게 되면, 조향휠(12)이 조향휠 궤적 원(Cs)을 따라가면서 무인운반차(10)는 제 2 위치(P2)에서 좌측 방향으로 방향 전환하여 주행하는 상태가 된다.
조향휠 궤적 원(Cs)은 원주가 조향휠(12)의 중심(Ch)을 통과하는 가상의 원으로, 조향휠 궤적 원(Cs)의 반경(r)은 조향휠(12)의 조향휠 속도 및 조향휠(12)의 조향 속도에 따라 변하게 된다. 여기에서, 조향휠 속도는 조향휠(12)이 주행면에 접하여 구름 운동함에 따라 조향휠(12)의 표면이 주행면에 대해 움직이는 속도이다. 그리고 조향 속도는 조향휠(12)이 조향 방향으로 회전하는 속도이다.
조향휠 궤적 원(Cs)의 반경(r)의 크기는 조향휠 속도에 비례하고 조향 속도에 반비례하며, 다음과 같은 수식으로 산출될 수 있다.
Figure pat00002
(Vsteer: 조향휠 속도, Wsteer: 조향 속도)
위의 수식과 같이, 조향휠(12)의 조향 속도가 커지면 조향휠 궤적 원(Cs)의 반경(r)은 작아지고, 조향휠(12)의 조향휠 속도가 커지면 조향휠 궤적 원(Cs)의 반경(r)은 커지게 된다. 즉 조향휠(12)의 속도가 빠른 경우 조향휠(12)은 상대적으로 큰 궤적을 그리면서 이동하게 된다. 반면, 조향휠(12)이 방향 전환 방향으로 빨리 회전하게 되는 경우 조향휠(12)은 상대적으로 작은 궤적을 그리면서 이동하게 된다. 위의 수식에서 조향 속도는 앞선 단계(S10)에서 조향휠(12)이 조향각 조절되도록 회전하는 조향 속도와 같은 속도로 결정될 수 있다.
본 실시예의 경우, 방향 전환하는 무인운반차(10)의 조향휠 궤적 원(Cs)은 도 5에 나타낸 것과 같은 형태로 산출될 수 있다. 여기에서, 조향휠 궤적 원(Cs)은 원주가 조향휠(12)의 중심(Ch)을 통과하고, 그 중심이 조향휠(12)이 방향 전환된 방향과 반대 방향 쪽에 위치한다. 조향휠 궤적 원(Cs)은 조향휠(12)의 중심(Ch)을 통과하는 일정한 크기의 원이므로 무인운반차(10)의 주행 중 조향휠(12)의 중심(Ch) 좌표값을 확인하면 조향휠 궤적 원(Cs)의 좌표값도 알 수 있다.
도 5 및 도 6에 나타낸 것과 같이 무인운반차(10)의 차체 중심(Cv)이 곡선 경로(Rc)를 추종하도록 무인운반차(10)가 곡선 경로(Rc)를 따라 주행하는 동안 조향휠 궤적 원(Cs)은 곡선 경로(Rc)에 접하지 않는다.
조향휠 궤적 원(Cs)은 원주가 조향휠(12)의 중심(Ch)을 통과하도록 산출되는 것이 좋으나, 필요에 따라 원주가 조향휠(12) 상의 다양한 위치를 통과하는 형태로 산출될 수 있다.
다음으로, 조향휠 궤적 원(Cs)을 제어 인자로 조향휠(12)의 원위치 방향 회전을 시작하는 단계(S30)에서 조향휠(12)을 원위치 방향으로 회전하기 시작한다. 즉 도 7에 나타낸 것과 같이, 조향휠 궤적 원(Cs)이 제 2 직진 경로(Rs2)와 접하는 시점에 조향휠(12)의 원위치 방향 회전이 시작된다. 이때, 조향휠(12)은 앞선 조향각 조절 단계(S10)에서의 조향 속도와 같은 조향 속도로 회전하도록 제어될 수 있다.
종래의 방법은 조향휠(12)의 중심(Ch)이 제 2 직진 경로(Rs2) 상에 도달한 시점에 조향휠(12)을 원위치 방향으로 회전시키기 시작한 반면, 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차의 조향 제어방법은 종래 방법보다 이른 시점에 조향휠(12)을 원위치 방향으로 회전시키게 된다. 조향휠 궤적 원(Cs)이 제 2 직진 경로(Rs2)와 접하는 시점에 조향휠(12)이 원위치 방향으로 회전하기 시작함으로써 종래와 같이 조향휠(12)이 제 2 직진 경로(Rs2)을 벗어나는 오버스티어가 발생하지 않는다.
다음으로, 조향휠(12)의 원위치 방향 회전을 완료하는 단계(S40)에서 무인운반차(10)의 차체 중심(Cv)이 제 2 직진 경로(Rs2)를 추종하도록 조향휠(12)의 원위치 방향 회전을 종료한다. 즉 도 8에 나타낸 것과 같이, 무인운반차(10)의 차체 중심(Cv)이 제 2 직진 경로(Rs2) 상에 위치하고, 무인운반차(10)의 주행 방향이 제 2 직진 경로(Rs2)와 일치하는 시점에 조향휠(12)의 원위치 방향 회전을 마무리하게 된다.
조향휠(12)이 원위치됨으로써 무인운반차(10)는 그 차체 중심(Cv)이 제 2 직진 경로(Rs2)를 따라 진행하게 된다.
상술한 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차의 조향 제어방법은 무인운반차(10)가 제 1 직진 경로(Rs1)에서 제 1 직진 경로(Rs1)와 교차하는 제 2 직진 경로(Rs2)로 방향 전환하도록 조향휠(12)의 조향각이 조절되는 경우, 조향휠(12)이 원위치 방향으로 회전하게 되면 조향휠(12)이 추종하게 될 가상의 조향휠 궤적 원(Cs)을 산출하고, 조향휠 궤적 원(Cs)이 제 2 직진 경로(Rs2)에 접하는 시점에 조향휠(12)의 원위치 방향 회전이 시작되도록 조향휠(12)을 제어한다. 따라서 종래와 같이 조향휠(12)의 중심(Ch)이 목적 경로(제 2 직진 경로(Rs2))에 도달하는 시점에 조향휠(12)의 원위치 방향 회전을 시작하여 무인운반차(10)가 오버스티어되는 문제가 발생하지 않는다.
또한 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차의 조향 제어방법은 무인운반차(10)를 오버스티어나 언더스티어 발생없이 안정적이고 신속하게 방향 전환시킬 수 있으므로, 무인운반차(10)가 목표 위치까지 도달하는 시간을 단축시킬 수 있고, 무인운반차(10)의 작업성을 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차의 조향 제어방법은 무인운반차(10)를 오버스티어나 언더스티어 발생없이 안정적으로 정해진 경로를 따라 주행하도록 제어할 수 있으므로, 무인운반차(10)를 설계된 작업 경로를 따라 효율적으로 운행시킬 수 있다.
이상 본 발명에 대해 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 설명되고 도시되는 형태로 한정되는 것은 아니다.
예를 들어, 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차의 조향 제어방법은 도시된 것과 같이 차체(11)의 전방 쪽에 배치되는 하나의 조향휠(12)이 배치되고 차체(11)의 후방 쪽에 한 쌍의 후방휠(13)이 배치되는 구조의 무인운반차(10) 이외의 다양한 무인운반차를 제어하는데 적용될 수 있다.
또한 앞서서는 본 발명의 일실시예에 따른 무인운반차의 조향 제어방법이 한 쌍의 후방휠(13) 사이의 중앙에 위치하는 차체 중심(Cv)이 정해진 경로를 추종하여 주행하도록 무인운반차(10)를 제어하는 것을 설명하였으나, 본 발명에 따른 무인운반차의 조향 제어방법은 무인운반차(10) 상의 다양한 부분이 정해진 경로를 추종하여 무인운반차(10)를 제어할 수 있다.
이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
10 : 무인운반차 11 : 차체
12 : 조향휠 13 : 후방휠
Cs : 조향휠 궤적 원 Rs1 : 제 1 직진 경로
Rs2 : 제 2 직진 경로 Rc : 곡선 경로

Claims (7)

  1. 차체의 전방 측에 회전 가능하게 설치되는 조향휠과, 상기 자체의 후방 측에 상호 마주하여 회전 가능하게 설치되는 한 쌍의 후방 휠을 포함하는 무인운반차를 제 1 직진 경로에서 상기 제 1 직진 경로와 교차하는 제 2 직진 경로로 방향 전환시키기 위한 무인운반차의 조향 제어방법으로서,
    (a) 상기 제 1 직진 경로를 따라 주행하는 상기 무인운반차가 상기 제 2 직진 경로를 향해 방향 전환되도록 상기 조향휠의 조향각을 조절하는 단계;
    (b) 상기 (a) 단계에서 조향각이 조절된 상기 조향휠이 원위치 방향으로 회전할 때 상기 조향휠이 추종하게 될 가상의 조향휠 궤적 원을 산출하는 단계;
    (c) 상기 조향휠 궤적 원이 상기 제 2 직진 경로와 접하는 시점에 상기 조향휠을 원위치 방향으로 회전시키기 시작하는 단계; 및
    (d) 상기 무인운반차의 주행 방향이 상기 제 2 직진 경로와 일치하는 시점에 상기 조향휠을 원위치 완료하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 조향 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서, 상기 조향휠 궤적 원은 반경의 크기가 상기 조향휠의 조향휠 속도에 비례하고 상기 조향휠의 조향 속도에 반비례하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 조향 제어방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서, 상기 조향휠 궤적 원의 반경(r)을 다음의 수식을 통해 산출하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 조향 제어방법.
    Figure pat00003

    (Vsteer: 조향휠 속도, Wsteer: 조향 속도)
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서, 상기 조향휠 궤적 원의 원주는 상기 조향휠의 중심을 통과하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 조향 제어방법.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서, 상기 조향 속도는 상기 (a) 단계에서 상기 조향휠이 조향되는 조향 속도와 같은 것을 특징으로 하는 무인운반차의 조향 제어방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 (d) 단계에서, 상기 무인운반차의 주행 방향이 상기 제 2 직진 경로와 일치하고 상기 무인운반차의 차체 중심이 상기 제 2 직진 경로 상에 위치하도록 상기 조향휠을 조절하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 조향 제어방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 차체 중심은 상기 한 쌍의 후방휠 사이의 중앙에 위치하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 조향 제어방법.
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JPH07110713A (ja) * 1993-10-14 1995-04-25 Makome Kenkyusho:Kk 搬送車の走行制御装置及びその方法
KR101086613B1 (ko) 2007-06-27 2011-11-23 주식회사 만도 Ｇｐｓ를 이용한 무인차량 조향제어 방법

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