CN109947111B - 一种自动搬运小车移动控制方法、装置及自动搬运小车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动搬运小车移动控制方法，通过对多个停靠点划分为工作点和非工作点，基于工作点和非工作点的划分，在多个停靠点之间设置不同的移动模式，使自动搬运小车在移动至下一个停靠点之前，通过自动判断停靠点是工作点还是非工作点，自动切换对应的移动模式，避免了人工切换移动模式的操作，提高了自动搬运小车的自动化，使自动搬运小车的移动模式切换更方便。

Description

一种自动搬运小车移动控制方法、装置及自动搬运小车

【技术领域】

本发明属于自动搬运小车领域，特别涉及一种自动搬运小车移动控制方法、装置及自动搬运小车。

【背景技术】

现代化工厂，已经出现了很多代替人工搬运的自动搬运小车(Automated GuidedVehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，用于自动搬运物体，是工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，减少了人力成本，提高了制造自动化。

自动搬运小车在不同的工作区会对应有不同的移动模式，例如在无人流量和存在较少障碍物的区域，自动搬运小车可在对应区域内的停靠点之间直线移动以提高工作效率；在具有人流量和存在较多障碍物的区域，自动搬运小车需要前往对应区域的停靠点，为了提高自动搬运小车的运行效率及提高工件搬运的效率，需要切换不同的移动模式以通过不同的移动路径避开工作人员和障碍物。

但在现有的自动搬运小车中，其移动模式的切换通常设置为手动切换，例如通过按钮的方式等，移动模式的切换不方便。

【发明内容】

为克服目前的自动搬运小车移动控制方法中存在的移动模式切换不方便的问题，本发明提供一种自动搬运小车移动控制方法、装置及自动搬运小车。

本发明为解决上述技术问题，提供如下的技术方案：一种自动搬运小车移动控制方法，用于根据不同的移动模式控制自动搬运小车在多个停靠点之间移动，自动搬运小车包括车身、与车身转动连接的第一轮组和第二轮组，第一轮组和第二轮组内的设有轮子，轮子转动以驱动自动搬运小车移动，所述自动搬运小车移动控制方法包括：将所有停靠点划分为工作点和非工作点，基于当前停靠点及移动命令，获知自动搬运小车的下一个停靠点；基于停靠点的分类，将两个工作点之间设置全向移动模式；将工作点与非工作点之间、两个非工作点之间设置车辆移动模式；根据对应的移动模式控制自动搬运小车在两个停靠点之间按照匹配对应的移动模式的移动路径移动。

优选地，在全向移动模式下，自动搬运小车的移动路径包括直线路径和/或原地自转路径；在车辆移动模式下，自动搬运小车的移动路径包括直线路径和/或曲线路径。

优选地，当自动搬运小车的移动模式切换为全向移动模式时，控制第一轮组和第二轮组相对于车身角度偏转，使第一轮组和第二轮组的方向朝向下一个停靠点；驱动第一轮组和第二轮组内的轮子转动以带动自动搬运小车按照直线路径或原地自转路径移动至下一个停靠点。

优选地，当自动搬运小车的移动模式切换为车辆移动模式时，使第一轮组偏转一定角度，使第二轮组与车身两侧平齐；驱动第一轮组和第二轮组内的轮子转动以带动自动搬运小车按照直线路径和/或曲线路径移动至下一个停靠点。

优选地，当自动搬运小车获取移动命令时，基于自动搬运小车的移动命令，获得自动搬运小车的下一个停靠点。

本发明还提供一种自动搬运小车的移动控制系统，用于控制自动搬运小车在多个停靠点之间按照不同的路径移动，所述自动搬运小车移动控制系统包括：停靠点读取模块，用于读取所述停靠点划分的工作点和非工作点；路径读取模块，用于读取多个停靠点之间的直线路径和曲线路径；停靠点获取模块，用于基于当前停靠点，获取自动搬运小车的下一个停靠点；停靠点判别模块，用于判断自动搬运小车的下一个停靠点是工作点还是非工作点；全向移动模块，用于根据停靠点为工作点时，将自动搬运小车的移动模式切换为全向移动模式，以控制自动搬运小车在两个停靠点之间按照全向移动模式对应的移动路径移动；及车辆移动模块，用于根据停靠点为非工作点时，将自动搬运小车的移动模式切换为车辆移动模式，以控制自动搬运小车在两个停靠点之间按照车辆移动模式对应的移动路径移动。

优选地，还包括防碰撞模块，用于感应自动搬运小车与外部物体的距离；所述防碰撞模块进一步包括：接触式感应器，所述接触式感应器设于所述自动搬运小车上，用于与外部物体接触后使自动搬运小车急停；和/或分离式感应器，所述分离式感应器设于所述自动搬运小车上，用于实时检测外部物体与自动搬运小车的距离，当外部物体与自动搬运小车的距离大于安全距离时，所述自动搬运小车正常移动；当外部物体与自动搬运小车的距离小于安全距离时，所述距离感应器使自动搬运小车急停。

优选地，所述全向移动模块还包括：全向偏移模块，用于控制第一轮组和第二轮组相对于车身角度偏转，使轮组方向朝向下一个停靠点；及直线驱动模块，用于驱动第一轮组和第二轮组转动以带动自动搬运小车按照直线路径移动至下一个停靠点。

优选地，所述车辆移动模块还包括：车辆偏移模块，用于控制第一轮组和第二轮组相对于车身角度偏转，使第一轮组偏转一定角度，使第二轮组与车身两侧平齐；及曲线驱动模块，用于驱动第一轮组和第二轮组转动以带动自动搬运小车按照曲线路径移动至下一个停靠点。

本发明还提供一种自动搬运小车，所述自动搬运小车包括车身、与车身转动连接的第一轮组和第二轮组，所述自动搬运小车还包括设于所述车身上的控制装置，所述控制装置进一步包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一项所述的自动搬运小车移动控制方法。

与现有技术相比，本发明提供的一种自动搬运小车移动控制方法，具有以下优点：

1、通过对多个停靠点划分为工作点和非工作点，并基于工作点和非工作点的划分，将所述停靠点之间设置不同移动模式，使自动搬运小车在移动至下一个停靠点之前，通过自动判断停靠点是工作点还是非工作点，自动切换对应的移动模式，避免了人工切换移动模式的操作，提高了自动搬运小车的自动化，使自动搬运小车的移动模式切换更方便。

2、通过设置全向移动模式和车辆移动模式；在全向移动模式下，自动搬运小车的移动路径包括直线路径和/或原地自转路径；在车辆移动模式下，自动搬运小车的移动路径包括直线路径和/或曲线路径。使得自动搬运小车在工作点之间的移动效率更高，以提高工厂的生产效率。在移动至非工作点时提高避障的效率，提高了小车移动的安全性。

3、通过设置全向移动模式，控制第一轮组和第二轮组相对于车身角度偏转，使第一轮组和第二轮组的方向朝向下一个停靠点；驱动第一轮组和第二轮组内的轮子转动以带动自动搬运小车按照直线路径移动至下一个停靠点。使得自动搬运小车在移动至工作点时，无需调整车身角度而直接移动，减少了调整车身角度的时间。

4、通过全向移动模式，使得当自动搬运小车的当前停靠点为下一个停靠点时，使第一轮组和第二轮组角度偏转，使自动搬运小车按照原地自转路径调整角度，减少了曲线行驶调整车身角度的时间，提高了自动搬运小车的移动效率。

5、通过设置所述防碰撞模块，所述防碰撞模块包括接触式感应器和/或分离式感应器，使得自动搬运小车在移动时防止与外部物体碰撞而产生损坏或安全事故，提高自动搬运小车移动的安全性。

【附图说明】

图1a为本发明第一实施例提供的一种自动搬运小车的整体结构示意图；

图1b为本发明第一实施例提供的一种自动搬运小车中第一轮组和第二轮组的结构示意图；

图1c为本发明第一实施例提供的一种自动搬运小车中控制装置的模块示意图；

图2a为本发明第一实施例提供的一种自动搬运小车的在多个停靠点之间移动路线示意图；

图2b为本发明第一实施例提供的一种自动搬运小车的移动控制方法的步骤S2实施过程的示意图；

图3为本发明第二实施例提供的一种自动搬运小车的移动控制方法的整体流程图；

图4为本发明第二实施例提供的一种自动搬运小车的移动控制方法的步骤S3的细节流程图；

图5为本发明第二实施例提供的一种自动搬运小车的移动控制方法的步骤S5的细节流程图；

图6为本发明第二实施例提供的一种自动搬运小车的移动控制方法的步骤S6的细节流程图；

图7为本发明第三实施例提供的一种自动搬运小车的移动控制系统的模块图；

图8为本发明第三实施例提供的一种自动搬运小车的移动控制系统中防碰撞模块的模块图；

图9为本发明第三实施例提供的一种自动搬运小车的移动控制系统中全向移动模块的模块图；

图10为本发明第三实施例提供的一种自动搬运小车的移动控制系统中车辆移动模块的模块图；

附图标识说明：

11、自动搬运小车；111、车身；112、第一轮组；1121、第一轮子；113、第二轮组；1131、第二轮子；114、控制装置；1141、存储器；1142、处理器；

100、停靠点；101、工作点；102、非工作点；

12、自动搬运小车移动控制系统；121、停靠点读取模块；122、路径读取模块；123、停靠点获取模块；124、停靠点判别模块；125、全向移动模块；1251、全向偏移模块；1252、直线驱动模块；126、车辆移动模块；1261、车辆偏移模块；1262、曲线驱动模块；127、防碰撞模块；1271、接触式感应器；1272、分离式感应器。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请结合图1a和图1b，本发明第一实施例提供一种自动搬运小车11，用于自动搬运货物并按照预设路径依次移动至多个停靠点上。

可以理解，所述自动搬运小车11为AGV小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。

所述自动搬运小车11包括车身111以及设于车身111靠近水平面一侧的相对设置的第一轮组112和第二轮组113，所述第一轮组112包含有相对设置的两个第一轮子1121，第二轮组113包含有相对设置的两个第二轮子1131，第一轮子1121和第二轮子1131带动所述车身111移动，每一第一轮子1121和第二轮子1131可相对于所述车身111偏转一定角度，以控制所述自动搬运小车11在移动时的转向。如图1b中所示，一第三轮子1131相对于车身111偏转一

角。

可以理解，所述第一轮组112设置的轮子1121个数可以为1个、2个或多个，所述第二轮组113包含的轮子1121个数可以为2个或多个，只要可以使所述自动搬运小车11可实现移动并转向即可。

请继续结合图1a和图1b，所述自动搬运小车11还包括设置在车身111上的控制装置114，所述控制装置114可控制所述轮子1121的扭转角度和转速，以控制自动搬运小车11根据对应的工作任务切换到对应的移动模式。

具体地，请参阅图1c，所述控制装置114包括：一个或多个处理器1141和存储器1142，存储器1142用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序可被所述一个或多个处理器1141执行以保证自动搬运小车11按照预设路径移动。

请结合图1b和图2a，所述自动搬运小车11在多个停靠点100之间移动(例如图2a中虚线区域范围内的6个停靠点100)，其运动过程由控制装置114控制执行。自动搬运小车11在多个停靠点100之间行驶执行物料放置、物料搬运等任务。

可以理解，所述停靠点100为自动搬运小车11搬运物体的移动起点或终点，是人工设定的自动搬运小车11的停靠区域，通常在地图中表现为二维或三维坐标的形式。如图2b中所示，6个停靠点100划分为3个工作点101和3个非工作点102。

例如，自动搬运小车11在工作点101进行上下物料等工作，在非工作点102进行停放用于充电等具有非工作性质的动作。

可以理解，在车间中通常分为工作区和非工作区，工作区和非工作区内预设有多个用于给所述自动搬运小车停靠位置的停靠点，则位于工作区内的停靠点定义为工作点，位于非工作区内的停靠点定义为非工作点。在无人流量和存在较少障碍物的工作区，自动搬运小车可在各个工作区内的停靠点之间直线移动以提高工作效率，在车间内除工作区外的区域为非工作区，在具有人流量和存在较多障碍物的非工作区，自动搬运小车需要在前往非工作区内的停靠点时需要切换不同的移动模式以通过不同的移动路径避开工作人员和障碍物。自动搬运小车在工作点与工作点之间移动、在工作点和非工作点之间或者非工作点与非工作点之间移动需要采取不同的移动方式，以保证移动至工作点的工作效率和移动至非工作点内的安全性。

请参阅图3，本发明的第二实施例提供一种自动搬运小车移动控制方法，所述自动搬运小车移动控制方法的任一步骤可由第一实施例提供的一个或者多个处理器执行。

所述自动搬运小车移动控制方法为：将所有停靠点划分为工作点和非工作点，并基于工作点和非工作点的划分，将所述停靠点之间设置不同移动模式；基于当前停靠点及移动命令，获知自动搬运小车的下一个停靠点；基于停靠点的分类，匹配对应的移动模式，并控制自动搬运小车在两个停靠点之间按照匹配对应的移动模式的移动路径移动。

具体地，自动搬运小车移动控制方法包括以下步骤：

步骤S1：将所述停靠点划分为工作点和非工作点。

具体地，基于停靠点位于工作区或非工作区，将车间内所有停靠点对应分为工作点和非工作点，例如，图2a和图2b中所示，6个停靠点100划分为3个工作点101和3个非工作点102。

步骤S2：将两个工作点之间、工作点和非工作点之间、两个非工作点之间设置不同的移动模式。

移动模式包括：全向移动模式和车辆移动模式。全向移动模式下，自动搬运小车的移动路径包括直线路径和/或原地自转路径。车辆移动模式下：自动搬运小车的移动路径包括直线路径和/或曲线路径。

具体地，将两个工作点之间设置直线路径或者原地自转路径，也即对应全向移动模式的移动路径。工作点和非工作点之间设置直线路径和曲线路径、两个非工作点之间设置直线路径和/或曲线路径，即对应车辆移动模式的移动路径。

由上述可知，自动搬运小车在移动至工作区内的工作点时需要保证移动效率，则在含有工作点的两个停靠点之间的路径上均设置有连接两个停靠点的直线路径。可以理解的是，在含有工作点的两个停靠点之间小车还可以原地自转，当需要放置物料的工位是需要小车快速调头实现时，设置原地自转模式能很好的提高物料放置效率。而当自动搬运小车在移动至非工作区内的非工作点时，需要进行避让以保证安全性，则在含有非工作点的两个停靠点之间的路径上均设置有连接两个停靠点的直线路径和/或曲线路径。

例如，如图2b中所示，两个所述工作点101之间具有连接两工作点101的直线路径a。当自动搬运小车沿着直线路径a行驶时，第一轮组和第二轮组相对车身来说可以是斜对的方向或者正对的方向，也即对于自动搬运小车是斜行的或者直行的。两个所述非工作点102之间的路径上具有直线段b和曲线段c，或两个所述非工作点102之间的具有直线路径d。一所述工作点101和一所述非工作点102之间为直线路径d和曲线路径e。

步骤S3：基于当前停靠点和移动命令，获取自动搬运小车的下一个停靠点。

步骤S4：判断自动搬运小车的下一个停靠点是否是工作点，若是工作点，则进入步骤S5，若否，则进入步骤S6。

可以理解，停靠点包括工作点和非工作点，自动搬运小车的下一个停靠点只可以是工作点或非工作点，当自动搬运小车的下一个停靠点不是工作点时，则下一个停靠点即为非工作点。

步骤S5：将自动搬运小车的移动模式切换为全向移动模式，以控制自动搬运小车在两个停靠点之间按照全向移动模式对应的移动路径移动。

可以理解，所述全向移动模式为控制自动搬运小车上的多个轮子同时进行相同角度的偏移后直接移动，以保证自动搬运小车移动至工作点时的路线为两个停靠点之间相连的直线路径，而无需调整车身方向，也即自动搬运小车上在移动至工作点时，可通过直行或斜行等方式移动，减少了自动搬运小车调整车身方向的时间。

例如，如图2a和图2b中所示，当自动搬运小车的下一个停靠点是工作点101，则按照直线路径a或直线路径f移动，也即在全向移动模式下，控制自动搬运小车按照直线路径移动至工作点101，提高移动效率。及

步骤S6：将自动搬运小车的移动模式切换为车辆移动模式，以控制自动搬运小车在两个停靠点之间按照车辆移动模式对应的移动路径移动。

可以理解，所述车辆移动模式为将自动搬运小车在曲线路径上移动时依据阿克曼转向几何(Ackermann steering geometry)的转向原理进行移动，例如汽车等交通工具在道路上的移动模式，其就包括了具有直线道路上的直线移动和需要进行拐弯的曲线路径。也即只控制自动搬运小车的第一轮组内的轮子进行角度偏移，第二轮组内的轮子保持与所述自动搬运小车的车身两侧平齐，使自动搬运小车按照直线路径和/或曲线路径移动。

例如，如图2b中所示，当自动搬运小车的下一个停靠点是非工作点102时，则按照直线路径d或直线段b、曲线段c或曲线路径e移动。

可以理解，所述自动搬运小车在多个停靠点之间移动时，两个停靠点之间的移动可以为直接移动，也可以为间接移动，也即两个停靠点之间的移动可经过另外的停靠点后到达目的停靠点。

可以理解，自动搬运小车的移动路径为人工预先设定的。

请参阅图4，步骤S3：基于当前停靠点和移动命令，获取自动搬运小车的下一个停靠点。

当自动搬运小车获取移动命令时，基于自动搬运小车的当前停靠点和移动命令，获得自动搬运小车的下一个停靠点。

具体地，步骤S3包括步骤S31～S32。可以理解，步骤S31～S32仅为该实施例的一种实施方式，其实施方式并不限定于步骤S31～S32。

步骤S31：基于当前停靠点，获取自动搬运小车的移动命令。

可以理解，所述自动搬运小车通过接收外部信号以获得移动命令以在机器或人工的控制下进行移动。所述外部信号可以为人工实时控制的信号，也可以为预存的移动命令。及步骤S32：基于自动搬运小车的移动命令，获得自动搬运小车的下一个停靠点。

在获取移动命令后，自动搬运小车自动获得下一个停靠点，下一个停靠点可以为工作点或非工作点。

请参阅图5，步骤S5：将自动搬运小车移动模式切换为全向移动模式，控制自动搬运小车按照两个停靠点之间的直线路径移动。

当自动搬运小车的移动模式切换为全向移动模式时，控制第一轮组和第二轮组相对于车身角度偏转，使第一轮组和第二轮组的方向朝向下一个停靠点；驱动第一轮组和第二轮组内的轮子转动以带动自动搬运小车按照直线路径或原地自转路径移动至下一个停靠点。

具体地，步骤S5包括步骤S51～S53。可以理解，步骤S51～S53仅为该实施例的一种实施方式，其实施方式并不限定于步骤S51～S53。

步骤S51：将自动搬运小车移动模式切换为全向移动模式。

步骤S52：控制第一轮组和第二轮组相对于车身角度偏转，使第一轮组和第二轮组的方向朝向下一个停靠点。

可以理解，通过第一轮组和第二轮组偏转而带动自动搬运小车直接移动，而无需调整自动搬运小车的车身方向，减少了自动搬运小车调整车身方向的时间，提高自动搬运小车的移动效率。及

步骤S53：驱动第一轮组和第二轮组内的轮子转动以带动自动搬运小车按照直线路径或原地自转路径移动至下一个停靠点。

可以理解，当下一个停靠点为其他工作点时，自动搬运小车通过全向移动模式以直线路径移动；当下一个停靠点为当前工作点，且需要调整自动搬运小车的车身方向时，自动搬运小车通过全向移动模式调整第一轮组和第二轮组的角度偏转，在原地自转以调整车身相对于工作点的角度，直至符合预设的要求角度即可。

请参阅图6，步骤S6：将自动搬运小车移动模式切换为车辆移动模式，控制自动搬运小车按照两个停靠点之间的直线路径和/或曲线路径移动。

当自动搬运小车的移动模式切换为车辆移动模式时，控制第一轮组和第二轮组相对于车身角度偏转，使第一轮组偏转一定角度，使第二轮组与车身两侧平齐；驱动第一轮组和第二轮组内的轮子转动以带动自动搬运小车按照直线路径和/或曲线路径移动至下一个停靠点。

具体地，步骤S6具体包括步骤S61～S63。可以理解，步骤S61～S63仅为该实施例的一种实施方式，其实施方式并不限定于步骤S61～S63。

步骤S61：将自动搬运小车移动模式切换为车辆移动模式；

步骤S62：控制第一轮组和第二轮组相对于车身角度偏转，使第一轮组偏转一定角度，使第二轮组与车身两侧平齐。

可以理解，所述车辆移动模式是依据阿克曼转向几何原理进行移动的，也即所述自动搬运小车移动时只依靠所述第一轮组的角度偏转进行方向移动，第二轮组始终保持与车身两侧平齐。及

步骤S63：驱动第一轮组和第二轮组内的轮子转动以带动自动搬运小车按照直线路径和/或曲线路径移动至下一个停靠点。

可以理解，在车辆移动模式的移动模式对应的移动路径包括直线路径和/或曲线路径，也即该种移动路径上可以为一条直线路径或一条曲线路径或一条具有直线段和曲线段的路径。

请参阅图7，本发明的第三实施例提供一种可设置在所述第一实施例提供的自动搬运小车上的自动搬运小车移动控制系统12，其可用于对自动搬运小车的移动进行控制。所述自动搬运小车移动控制系统12包括停靠点读取模块121、路径读取模块122、停靠点获取模块123、停靠点判别模块124、全向移动模块125以及车辆移动模块126。

停靠点读取模块121，用于读取所述停靠点划分的工作点和非工作点；

路径读取模块122，用于读取多个停靠点之间的直线路径和曲线路径；

停靠点获取模块123，用于基于当前停靠点和移动命令，获取自动搬运小车的下一个停靠点；

停靠点判别模块124，用于判断自动搬运小车的下一个停靠点是工作点还是非工作点；

全向移动模块125，用于根据停靠点为工作点时，将自动搬运小车的移动模式切换为全向移动模式，以控制自动搬运小车在两个停靠点之间按照全向移动模式对应的移动路径移动；及

车辆移动模块126，用于根据停靠点为非工作点时，将自动搬运小车的移动模式切换为车辆移动模式，以控制自动搬运小车在两个停靠点之间按照车辆移动模式对应的移动路径移动。

在本实施例中，有关移动模式的选择，及具体移动模式的相关定义与上述第二实施例中所述的自动搬运小车移动控制方法相同，在此不再赘述。

请结合图7和图8，所述自动搬运小车移动控制系统12还包括防碰撞模块127，用于感应自动搬运小车与外部物体的距离，以防止所述自动搬运小车与外界物体碰撞造成损坏或安全事故。所述防碰撞模块127进一步包括：

接触式感应器1271，所述接触式感应器1271设于所述自动搬运小车上，用于与外部物体接触后使自动搬运小车急停。具体地，所述接触式感应器1271设于所述车身边缘，当自动搬运小车与外界物体碰撞时，外界物体与所述接触式感应器1271接触，所述接触式感应器1271停止所述第一轮组112和第二轮组113内的轮子转动，使自动搬运小车急停。和/或

分离式感应器1272，所述分离式感应器1272设于所述自动搬运小车上，用于实时检测外部物体与自动搬运小车的距离，设定一安全距离，当外部物体与自动搬运小车的距离大于安全距离时，则所述自动搬运小车正常移动；当外部物体与自动搬运小车的距离小于安全距离时，所述分离式感应器1272停止所述第一轮组和第二轮组内的轮子转动，使自动搬运小车急停。可以理解，所述分离式感应器1272可以为激光雷达、超声波距离传感器或红外距离传感器中的一种或多种。

请参阅图9，所述全向移动模块125还包括：

全向偏移模块1251，用于控制第一轮组和第二轮组相对于车身角度偏转，使轮组方向朝向下一个停靠点。及

直线驱动模块1252，用于驱动第一轮组和第二轮组转动以带动自动搬运小车按照直线路径移动至下一个停靠点。

请参阅图10，所述车辆移动模块126还包括：

车辆偏移模块1261，用于控制第一轮组和第二轮组相对于车身角度偏转，使第一轮组偏转一定角度，使第二轮组与车身两侧平齐。及

曲线驱动模块1262，用于驱动第一轮组和第二轮组转动以带动自动搬运小车按照直线路径和/或曲线路径移动至下一个停靠点。

与现有技术相比，本发明提供的一种自动搬运小车移动控制方法，具有以下优点：

1、通过对多个停靠点划分为工作点和非工作点，并基于工作点和非工作点的划分，将所述停靠点之间设置不同移动模式，使自动搬运小车在移动至下一个停靠点之前，通过自动判断停靠点是工作点还是非工作点，自动切换对应的移动模式，避免了人工切换移动模式的操作，提高了自动搬运小车的自动化，使自动搬运小车的移动模式切换更方便。

2、通过设置全向移动模式和车辆移动模式；在全向移动模式下，自动搬运小车的移动路径包括直线路径和/或原地自转路径；在车辆移动模式下，自动搬运小车的移动路径包括直线路径和/或曲线路径。使得自动搬运小车在工作点之间的移动效率更高，以提高工厂的生产效率。在移动至非工作点时提高避障的效率，提高了小车移动的安全性。

3、通过设置全向移动模式，控制第一轮组和第二轮组相对于车身角度偏转，使第一轮组和第二轮组的方向朝向下一个停靠点；驱动第一轮组和第二轮组内的轮子转动以带动自动搬运小车按照直线路径移动至下一个停靠点。使得自动搬运小车在移动至工作点时，无需调整车身角度而直接移动，减少了调整车身角度的时间。

4、通过全向移动模式，使得当自动搬运小车的当前停靠点为下一个停靠点时，使第一轮组和第二轮组角度偏转，使自动搬运小车按照原地自转路径调整角度，减少了曲线行驶调整车身角度的时间，提高了自动搬运小车的移动效率。

5、通过设置所述防碰撞模块，所述防碰撞模块包括接触式感应器和/或分离式感应器，使得自动搬运小车在移动时防止与外部物体碰撞而产生损坏或安全事故，提高自动搬运小车移动的安全性。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。

在该计算机程序被处理器执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机存储器可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机存储器例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。

计算机存储器的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读信号介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括停靠点读取模块、路径读取模块、停靠点获取模块、停靠点判别模块、全向移动模块以及车辆移动模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，全向移动模块还可以被描述为“基于自动搬运小车的下一个工作点，控制自动搬运小车的轮子同时进行角度偏移和转动的模块”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机存储器，该计算机存储器可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机存储器承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：将所述停靠点划分为工作点和非工作点，将所有工作点和非工作点之间设置直线路径和曲线路径，并通过外部信号获取自动搬运小车的下一个停靠点后，判断自动搬运小车的下一个停靠点是工作点还是非工作点，若是工作点，将自动搬运小车移动模式切换为全向移动模式，控制自动搬运小车按照两个停靠点之间的直线路径移动。若是非工作点，则将自动搬运小车移动模式切换为车辆移动模式，控制自动搬运小车按照两个停靠点之间的曲线路径移动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的原则之内所作的任何修改，等同替换和改进等均应包含本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动搬运小车移动控制方法，其特征在于：用于根据不同的移动模式控制自动搬运小车在多个停靠点之间移动，自动搬运小车包括车身、与车身转动连接的第一轮组和第二轮组，第一轮组和第二轮组内的设有轮子，轮子转动以驱动自动搬运小车移动，所述自动搬运小车移动控制方法包括：

将所有停靠点划分为工作点和非工作点，基于当前停靠点及移动命令，获知自动搬运小车的下一个停靠点；基于停靠点的分类，将两个工作点之间设置全向移动模式；将工作点与非工作点之间、两个非工作点之间设置车辆移动模式；根据对应的移动模式控制自动搬运小车在两个停靠点之间按照匹配对应的移动模式的移动路径移动。

2.如权利要求1中所述自动搬运小车移动控制方法，其特征在于：

在全向移动模式下，自动搬运小车的移动路径包括直线路径和/或原地自转路径；及

在车辆移动模式下，自动搬运小车的移动路径包括直线路径和/或曲线路径。

3.如权利要求2所述自动搬运小车移动控制方法，其特征在于：当自动搬运小车的移动模式切换为全向移动模式时，控制第一轮组和第二轮组相对于车身角度偏转，使第一轮组和第二轮组的方向朝向下一个停靠点；驱动第一轮组和第二轮组内的轮子转动以带动自动搬运小车按照直线路径或原地自转路径移动至下一个停靠点。

4.如权利要求2中所述自动搬运小车移动控制方法，其特征在于：当自动搬运小车的移动模式切换为车辆移动模式时，使第一轮组偏转一定角度，使第二轮组与车身两侧平齐；驱动第一轮组和第二轮组内的轮子转动以带动自动搬运小车按照直线路径和/或曲线路径移动至下一个停靠点。

5.如权利要求1中所述自动搬运小车移动控制方法，其特征在于：当自动搬运小车获取移动命令时，基于自动搬运小车的移动命令，获得自动搬运小车的下一个停靠点。

6.一种自动搬运小车的移动控制系统，其特征在于：用于控制自动搬运小车在多个停靠点之间按照不同的路径移动，所述自动搬运小车移动控制系统包括：

停靠点读取模块，用于读取所述停靠点划分的工作点和非工作点；

路径读取模块，用于读取多个停靠点之间的直线路径和曲线路径；

停靠点获取模块，用于基于当前停靠点，获取自动搬运小车的下一个停靠点；

停靠点判别模块，用于判断自动搬运小车的下一个停靠点是工作点还是非工作点；

全向移动模块，用于根据停靠点为工作点时，将自动搬运小车的移动模式切换为全向移动模式，以控制自动搬运小车在两个停靠点之间按照全向移动模式对应的移动路径移动；及

车辆移动模块，用于根据停靠点为非工作点时，将自动搬运小车的移动模式切换为车辆移动模式，以控制自动搬运小车在两个停靠点之间按照车辆移动模式对应的移动路径移动。

7.如权利要求6中所述自动搬运小车的移动控制系统，其特征在于：还包括防碰撞模块，用于感应自动搬运小车与外部物体的距离；所述防碰撞模块进一步包括：

接触式感应器，所述接触式感应器设于所述自动搬运小车上，用于与外部物体接触后使自动搬运小车急停；和/或

分离式感应器，所述分离式感应器设于所述自动搬运小车上，用于实时检测外部物体与自动搬运小车的距离，当外部物体与自动搬运小车的距离大于安全距离时，所述自动搬运小车正常移动；当外部物体与自动搬运小车的距离小于安全距离时，所述分离式感应器使自动搬运小车急停。

8.如权利要求6中所述自动搬运小车的移动控制系统，其特征在于：所述全向移动模块还包括：

全向偏移模块，用于控制第一轮组和第二轮组相对于车身角度偏转，使轮组方向朝向下一个停靠点；及

直线驱动模块，用于驱动第一轮组和第二轮组转动以带动自动搬运小车按照直线路径移动至下一个停靠点。

9.如权利要求6中所述自动搬运小车的移动控制系统，其特征在于：所述车辆移动模块还包括：

车辆偏移模块，用于控制第一轮组和第二轮组相对于车身角度偏转，使第一轮组偏转一定角度，使第二轮组与车身两侧平齐；及

曲线驱动模块，用于驱动第一轮组和第二轮组转动以带动自动搬运小车按照曲线路径移动至下一个停靠点。

10.一种自动搬运小车，其特征在于：所述自动搬运小车包括车身、与车身转动连接的第一轮组和第二轮组，所述自动搬运小车还包括设于所述车身上的控制装置，所述控制装置进一步包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的自动搬运小车移动控制方法。

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