JPS60186910A - 無人搬送車の誘導方法 - Google Patents

無人搬送車の誘導方法

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Publication number
JPS60186910A
JPS60186910A JP59042587A JP4258784A JPS60186910A JP S60186910 A JPS60186910 A JP S60186910A JP 59042587 A JP59042587 A JP 59042587A JP 4258784 A JP4258784 A JP 4258784A JP S60186910 A JPS60186910 A JP S60186910A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
light
truck
guided vehicle
automatic guided
detectors
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP59042587A
Other languages
English (en)
Inventor
Shogo Mizuno
水野 省語
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP59042587A priority Critical patent/JPS60186910A/ja
Publication of JPS60186910A publication Critical patent/JPS60186910A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0244Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、例えば自動車の組立工場等で使用される無人
搬送車のPs4方法に関する。
〔発明の背景〕
一般に1無人搬送車の誘導方法として固定経路(連続経
路設備)を有するものは、電磁誘導方式と光学反射方式
とがある。電磁誘導方式は、無人搬送車の走行路面にS
を設けて該溝内にケーブルをm設し、数KHzの電流を
流して交流磁界を発生し、無人搬送車に装備した共振回
路を構成するコイルで検出して操舵制御するものである
。また、光学反射方式は走行路面に反射テープを貼り、
無人搬送車に装備した投光器と受光器によシ前記反射テ
ープからの反射光を該受光器で受け、その光を電気信号
に変換して、無人搬送車の走行路からの位置ズレを修正
し、該無人搬送車を操舵制御するものである。
ところが、これらの方式は、走行路面が略平坦でおれば
問題ないが、該走行路面にビット等があると前記ケーブ
ルや反射テープの配設ができないため、無人搬送車の走
行路は該ピットの無い部分に制限されてしまうという欠
点があった。すなわち、走行路面の状態によシ無人搬送
車の走行路が制約されるという欠点があった。また、光
学反射方式の場合には反射テープが床面上に貼り付けら
れているため、汚損しやすく、反射光量が減少して轟該
光学反射式の能力が経時的に低下するという欠点があっ
た。
〔発明の目的〕
本発明は上記欠点を解消せんとするもので、無人搬送車
を走行路面の状態に影響されずに誘導することのできる
無人搬送車の誘導方法を提供するのが目的である。
〔発明の概要〕
本発明は上記―的を達成するために、無人搬送車の走行
路の真上から該走行路に向って射光させ、該射光を前記
無人搬送車の進行方向に対して左右対称位置に一対以上
設けた受光器により受光し、この左右の各受光器の受け
る光量が同一になる方向に当該無人搬送車の操舵を制御
することによシ、無人搬送車の走行路からの位置ズレを
修正しつつ操舵制御するようにした点を特徴とする。
〔発明の実施例〕
以下、本発明を図面の実施例に基いて詳細に説明する。
第1図は本発明に係る誘導方法を示す側面図、第2図は
同正面図、第3図は誘導制御方法の一実施例を示す制御
ブロック図を示す。無人搬送車1の走行路の真上には、
該走行路に向って射光する射光ライン2が支持部材21
.21、・・・を介して建屋梁4に吊下されて配設され
ている。該射光ライン2は下面が光反射面5に形成され
、他の光源からの光を反射することにより前記射光をす
るよう構成されている。尚、該射光ライン2は、それ自
体が光源として光を放つ構成のものであってもよいこと
は勿論である。
無人搬送車1の進行方向6の前方側には、進行方向に対
して左右、対称位置に2対の光電変換機能付きの受光器
3.3.3.3が設けられている。
該受光器3.3.3.3内には投光器7.7.7.7が
内装されており、該投光器7.7.7.7から前記射光
ツイン2に向って投光され、この光の反射光を該受光器
3.3.3.3が検出する。該受光器3.3.3.3は
、第4′図に示した如く、中空球形状の台座8に固定さ
れ、該台座8は、その球面が収まる支持台9の球面形状
穴10内にボール11.11、・・・を介して回転自在
に収納されている。そして、該台座8の中空部下部には
重912が設けられ、無人搬送車1の傾きに影響されず
に前記受光部3.3.3.3の受光面13.13.13
.13が常に上方を向くように構成されている。前記球
面形状穴10は、その開口面が小さく形成され、台座8
が不用意に外れ落ちないよう構成されている。14は走
行路面、15は駆動操舵輪、16は従動輪、17は搬送
物を示す。
続いて、第3図に示したブロック図によシ操舵制御につ
いて説明する。投光器7を光源とする射光ライン2から
の反射光を左右の受光器3.3で受ける。そして、その
光信号を電気信号に変換して出力し、増幅器18.18
により増幅した上で、偏差検出装置19で左右の受光器
3.3の受ける光量が同一になる方向にステアリングモ
ーター20を制御するよう構成されている。
次に本発明に係る誘導方法の作用を説明する。
無人搬送車1は走行中、走行路面14の凹凸によって前
後左右等に傾き、これが原因となって走行路から位置ズ
レする。位置ズレすると、左右の各受光器3.3.3.
3が真上の射光ラインから受けるffがJ4なるため、
該位置ズレが検出され、偏差検出装置19により前記左
右の受光器3.3.3.3°の受ける先輩が同一になる
方向にステアリングモーター20を制御する。これによ
り駆動操舵輪15が制御され走行路からの位置ズレが修
正される。
〔発明の効果〕
本発明によれば、無人搬送車の走行路の真上からの射光
を、該無人搬送車に進行方向に対して左右対称位置に設
けた受光器により受光し、その各受光器の各受光量の差
異により位置ズレを修正するようにしたので、従来のよ
うに走行路面にケーブル(誘導用)や反射テープを貼り
付ける方法と異なり、走行路面の状態に影響されずに無
人搬送車を位置ズレ修正しつつ誘導することができる。
従って、無人搬送車の走行路に走行に支障ない大きさの
ビットや鉄製の走行路面があっても支障なく走行させる
ことができ、該無人搬送車の用途拡大にもつながシ、そ
れでいてコスト的には従来方式と変わりない。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明に係る誘導方法を示す側面図、第2図は
同正曲図、第3図は紡導制御方式の一実施例を示す制御
ブロック図、第4図は受光器の取付構造を示す拡大縦断
面図である。 1・・・無人搬送車、 2・・・射光ライン、 3・・・受光器。 代理人 鵜 沼 辰 之 (ほか1名) 第1図 第2図 第3図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 無人搬送車の走行路の真上から咳走行路に向って射光さ
    せ、該射光を前記無人搬送車の進行方向に対して左右対
    称位置に一対以上設けた受光器により受光し、この左右
    の各受光器の受けΣ光量が同一になる方向に当該無人搬
    送車の操舵を制御することを特徴とする無人搬送車の誘
    導方法。
JP59042587A 1984-03-05 1984-03-05 無人搬送車の誘導方法 Pending JPS60186910A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP59042587A JPS60186910A (ja) 1984-03-05 1984-03-05 無人搬送車の誘導方法

Applications Claiming Priority (1)

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JP59042587A JPS60186910A (ja) 1984-03-05 1984-03-05 無人搬送車の誘導方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS60186910A true JPS60186910A (ja) 1985-09-24

Family

ID=12640191

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP59042587A Pending JPS60186910A (ja) 1984-03-05 1984-03-05 無人搬送車の誘導方法

Country Status (1)

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JP (1) JPS60186910A (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4773018A (en) * 1985-08-22 1988-09-20 Bt Carrago Aktiebolag Light tracking automatic navigation system
US4996468A (en) * 1987-09-28 1991-02-26 Tennant Company Automated guided vehicle

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4773018A (en) * 1985-08-22 1988-09-20 Bt Carrago Aktiebolag Light tracking automatic navigation system
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