JPS60186910A - 無人搬送車の誘導方法 - Google Patents
無人搬送車の誘導方法Info
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- JPS60186910A JPS60186910A JP59042587A JP4258784A JPS60186910A JP S60186910 A JPS60186910 A JP S60186910A JP 59042587 A JP59042587 A JP 59042587A JP 4258784 A JP4258784 A JP 4258784A JP S60186910 A JPS60186910 A JP S60186910A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- truck
- guided vehicle
- automatic guided
- detectors
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- Pending
Links
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- 206010011224 Cough Diseases 0.000 claims 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
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- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、例えば自動車の組立工場等で使用される無人
搬送車のＰｓ４方法に関する。
搬送車のＰｓ４方法に関する。
一般に１無人搬送車の誘導方法として固定経路（連続経
路設備）を有するものは、電磁誘導方式と光学反射方式
とがある。電磁誘導方式は、無人搬送車の走行路面にＳ
を設けて該溝内にケーブルをｍ設し、数ＫＨｚの電流を
流して交流磁界を発生し、無人搬送車に装備した共振回
路を構成するコイルで検出して操舵制御するものである
。また、光学反射方式は走行路面に反射テープを貼り、
無人搬送車に装備した投光器と受光器によシ前記反射テ
ープからの反射光を該受光器で受け、その光を電気信号
に変換して、無人搬送車の走行路からの位置ズレを修正
し、該無人搬送車を操舵制御するものである。
路設備）を有するものは、電磁誘導方式と光学反射方式
とがある。電磁誘導方式は、無人搬送車の走行路面にＳ
を設けて該溝内にケーブルをｍ設し、数ＫＨｚの電流を
流して交流磁界を発生し、無人搬送車に装備した共振回
路を構成するコイルで検出して操舵制御するものである
。また、光学反射方式は走行路面に反射テープを貼り、
無人搬送車に装備した投光器と受光器によシ前記反射テ
ープからの反射光を該受光器で受け、その光を電気信号
に変換して、無人搬送車の走行路からの位置ズレを修正
し、該無人搬送車を操舵制御するものである。
ところが、これらの方式は、走行路面が略平坦でおれば
問題ないが、該走行路面にビット等があると前記ケーブ
ルや反射テープの配設ができないため、無人搬送車の走
行路は該ピットの無い部分に制限されてしまうという欠
点があった。すなわち、走行路面の状態によシ無人搬送
車の走行路が制約されるという欠点があった。また、光
学反射方式の場合には反射テープが床面上に貼り付けら
れているため、汚損しやすく、反射光量が減少して轟該
光学反射式の能力が経時的に低下するという欠点があっ
た。
問題ないが、該走行路面にビット等があると前記ケーブ
ルや反射テープの配設ができないため、無人搬送車の走
行路は該ピットの無い部分に制限されてしまうという欠
点があった。すなわち、走行路面の状態によシ無人搬送
車の走行路が制約されるという欠点があった。また、光
学反射方式の場合には反射テープが床面上に貼り付けら
れているため、汚損しやすく、反射光量が減少して轟該
光学反射式の能力が経時的に低下するという欠点があっ
た。
本発明は上記欠点を解消せんとするもので、無人搬送車
を走行路面の状態に影響されずに誘導することのできる
無人搬送車の誘導方法を提供するのが目的である。
を走行路面の状態に影響されずに誘導することのできる
無人搬送車の誘導方法を提供するのが目的である。
本発明は上記―的を達成するために、無人搬送車の走行
路の真上から該走行路に向って射光させ、該射光を前記
無人搬送車の進行方向に対して左右対称位置に一対以上
設けた受光器により受光し、この左右の各受光器の受け
る光量が同一になる方向に当該無人搬送車の操舵を制御
することによシ、無人搬送車の走行路からの位置ズレを
修正しつつ操舵制御するようにした点を特徴とする。
路の真上から該走行路に向って射光させ、該射光を前記
無人搬送車の進行方向に対して左右対称位置に一対以上
設けた受光器により受光し、この左右の各受光器の受け
る光量が同一になる方向に当該無人搬送車の操舵を制御
することによシ、無人搬送車の走行路からの位置ズレを
修正しつつ操舵制御するようにした点を特徴とする。
以下、本発明を図面の実施例に基いて詳細に説明する。
第１図は本発明に係る誘導方法を示す側面図、第２図は
同正面図、第３図は誘導制御方法の一実施例を示す制御
ブロック図を示す。無人搬送車１の走行路の真上には、
該走行路に向って射光する射光ライン２が支持部材２１
．２１、・・・を介して建屋梁４に吊下されて配設され
ている。該射光ライン２は下面が光反射面５に形成され
、他の光源からの光を反射することにより前記射光をす
るよう構成されている。尚、該射光ライン２は、それ自
体が光源として光を放つ構成のものであってもよいこと
は勿論である。
同正面図、第３図は誘導制御方法の一実施例を示す制御
ブロック図を示す。無人搬送車１の走行路の真上には、
該走行路に向って射光する射光ライン２が支持部材２１
．２１、・・・を介して建屋梁４に吊下されて配設され
ている。該射光ライン２は下面が光反射面５に形成され
、他の光源からの光を反射することにより前記射光をす
るよう構成されている。尚、該射光ライン２は、それ自
体が光源として光を放つ構成のものであってもよいこと
は勿論である。
無人搬送車１の進行方向６の前方側には、進行方向に対
して左右、対称位置に２対の光電変換機能付きの受光器
３．３．３．３が設けられている。
して左右、対称位置に２対の光電変換機能付きの受光器
３．３．３．３が設けられている。
該受光器３．３．３．３内には投光器７．７．７．７が
内装されており、該投光器７．７．７．７から前記射光
ツイン２に向って投光され、この光の反射光を該受光器
３．３．３．３が検出する。該受光器３．３．３．３は
、第４′図に示した如く、中空球形状の台座８に固定さ
れ、該台座８は、その球面が収まる支持台９の球面形状
穴１０内にボール１１．１１、・・・を介して回転自在
に収納されている。そして、該台座８の中空部下部には
重９１２が設けられ、無人搬送車１の傾きに影響されず
に前記受光部３．３．３．３の受光面１３．１３．１３
．１３が常に上方を向くように構成されている。前記球
面形状穴１０は、その開口面が小さく形成され、台座８
が不用意に外れ落ちないよう構成されている。１４は走
行路面、１５は駆動操舵輪、１６は従動輪、１７は搬送
物を示す。
内装されており、該投光器７．７．７．７から前記射光
ツイン２に向って投光され、この光の反射光を該受光器
３．３．３．３が検出する。該受光器３．３．３．３は
、第４′図に示した如く、中空球形状の台座８に固定さ
れ、該台座８は、その球面が収まる支持台９の球面形状
穴１０内にボール１１．１１、・・・を介して回転自在
に収納されている。そして、該台座８の中空部下部には
重９１２が設けられ、無人搬送車１の傾きに影響されず
に前記受光部３．３．３．３の受光面１３．１３．１３
．１３が常に上方を向くように構成されている。前記球
面形状穴１０は、その開口面が小さく形成され、台座８
が不用意に外れ落ちないよう構成されている。１４は走
行路面、１５は駆動操舵輪、１６は従動輪、１７は搬送
物を示す。
続いて、第３図に示したブロック図によシ操舵制御につ
いて説明する。投光器７を光源とする射光ライン２から
の反射光を左右の受光器３．３で受ける。そして、その
光信号を電気信号に変換して出力し、増幅器１８．１８
により増幅した上で、偏差検出装置１９で左右の受光器
３．３の受ける光量が同一になる方向にステアリングモ
ーター２０を制御するよう構成されている。
いて説明する。投光器７を光源とする射光ライン２から
の反射光を左右の受光器３．３で受ける。そして、その
光信号を電気信号に変換して出力し、増幅器１８．１８
により増幅した上で、偏差検出装置１９で左右の受光器
３．３の受ける光量が同一になる方向にステアリングモ
ーター２０を制御するよう構成されている。
次に本発明に係る誘導方法の作用を説明する。
無人搬送車１は走行中、走行路面１４の凹凸によって前
後左右等に傾き、これが原因となって走行路から位置ズ
レする。位置ズレすると、左右の各受光器３．３．３．
３が真上の射光ラインから受けるｆｆがＪ４なるため、
該位置ズレが検出され、偏差検出装置１９により前記左
右の受光器３．３．３．３°の受ける先輩が同一になる
方向にステアリングモーター２０を制御する。これによ
り駆動操舵輪１５が制御され走行路からの位置ズレが修
正される。
後左右等に傾き、これが原因となって走行路から位置ズ
レする。位置ズレすると、左右の各受光器３．３．３．
３が真上の射光ラインから受けるｆｆがＪ４なるため、
該位置ズレが検出され、偏差検出装置１９により前記左
右の受光器３．３．３．３°の受ける先輩が同一になる
方向にステアリングモーター２０を制御する。これによ
り駆動操舵輪１５が制御され走行路からの位置ズレが修
正される。
本発明によれば、無人搬送車の走行路の真上からの射光
を、該無人搬送車に進行方向に対して左右対称位置に設
けた受光器により受光し、その各受光器の各受光量の差
異により位置ズレを修正するようにしたので、従来のよ
うに走行路面にケーブル（誘導用）や反射テープを貼り
付ける方法と異なり、走行路面の状態に影響されずに無
人搬送車を位置ズレ修正しつつ誘導することができる。
を、該無人搬送車に進行方向に対して左右対称位置に設
けた受光器により受光し、その各受光器の各受光量の差
異により位置ズレを修正するようにしたので、従来のよ
うに走行路面にケーブル（誘導用）や反射テープを貼り
付ける方法と異なり、走行路面の状態に影響されずに無
人搬送車を位置ズレ修正しつつ誘導することができる。
従って、無人搬送車の走行路に走行に支障ない大きさの
ビットや鉄製の走行路面があっても支障なく走行させる
ことができ、該無人搬送車の用途拡大にもつながシ、そ
れでいてコスト的には従来方式と変わりない。
ビットや鉄製の走行路面があっても支障なく走行させる
ことができ、該無人搬送車の用途拡大にもつながシ、そ
れでいてコスト的には従来方式と変わりない。
第１図は本発明に係る誘導方法を示す側面図、第２図は
同正曲図、第３図は紡導制御方式の一実施例を示す制御
ブロック図、第４図は受光器の取付構造を示す拡大縦断
面図である。 １・・・無人搬送車、 ２・・・射光ライン、 ３・・・受光器。 代理人 鵜 沼 辰 之 （ほか１名） 第１図 第２図 第３図
同正曲図、第３図は紡導制御方式の一実施例を示す制御
ブロック図、第４図は受光器の取付構造を示す拡大縦断
面図である。 １・・・無人搬送車、 ２・・・射光ライン、 ３・・・受光器。 代理人 鵜 沼 辰 之 （ほか１名） 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 無人搬送車の走行路の真上から咳走行路に向って射光さ
せ、該射光を前記無人搬送車の進行方向に対して左右対
称位置に一対以上設けた受光器により受光し、この左右
の各受光器の受けΣ光量が同一になる方向に当該無人搬
送車の操舵を制御することを特徴とする無人搬送車の誘
導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59042587A JPS60186910A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 無人搬送車の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59042587A JPS60186910A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 無人搬送車の誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60186910A true JPS60186910A (ja) | 1985-09-24 |
Family
ID=12640191
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59042587A Pending JPS60186910A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 無人搬送車の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60186910A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4773018A (en) * | 1985-08-22 | 1988-09-20 | Bt Carrago Aktiebolag | Light tracking automatic navigation system |
| US4996468A (en) * | 1987-09-28 | 1991-02-26 | Tennant Company | Automated guided vehicle |
-
1984
- 1984-03-05 JP JP59042587A patent/JPS60186910A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4773018A (en) * | 1985-08-22 | 1988-09-20 | Bt Carrago Aktiebolag | Light tracking automatic navigation system |
| US4996468A (en) * | 1987-09-28 | 1991-02-26 | Tennant Company | Automated guided vehicle |
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