JPS62162112A - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
- Publication number
- JPS62162112A JPS62162112A JP61003786A JP378686A JPS62162112A JP S62162112 A JPS62162112 A JP S62162112A JP 61003786 A JP61003786 A JP 61003786A JP 378686 A JP378686 A JP 378686A JP S62162112 A JPS62162112 A JP S62162112A
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- Japan
- Prior art keywords
- moving
- level
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- main body
- moving device
- Prior art date
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Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 206010033799 Paralysis Diseases 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は固定されない経路の作業を目的としＣ移動す
る自走式の移動装置に関するものである。
る自走式の移動装置に関するものである。
従来の技術
従来の移動装置においＣは、無人搬送車（Ｃ代表される
ように床に貼った金属箔テープを光学的に検出してこの
テープに沿っＣ移動する方式のものや、床に埋め込まれ
た金属線に高周波電流を流しこの線を電磁的に検出しに
の線に沿っＣ移動する方式のものが主流であった。これ
らの方式の移動車にあっＣは径路を予じめ設定するため
床の段差に関する問題は発生しなかった。
ように床に貼った金属箔テープを光学的に検出してこの
テープに沿っＣ移動する方式のものや、床に埋め込まれ
た金属線に高周波電流を流しこの線を電磁的に検出しに
の線に沿っＣ移動する方式のものが主流であった。これ
らの方式の移動車にあっＣは径路を予じめ設定するため
床の段差に関する問題は発生しなかった。
しかしながら、近年固定経路ではなく比較的自由度をも
った移動車が登場しＣいる。（例、特開昭６０−６５３
０６号公報、実開昭６０−１０９１０９号公報）。これ
らの無経路方式においＣ１誘導方法は多数提案されＣい
るが、床面ＩＣ対する配慮は現在見られＣいない。
った移動車が登場しＣいる。（例、特開昭６０−６５３
０６号公報、実開昭６０−１０９１０９号公報）。これ
らの無経路方式においＣ１誘導方法は多数提案されＣい
るが、床面ＩＣ対する配慮は現在見られＣいない。
発明が解決しようとする問題点
移動する経路が定められＣいない移動装置では、床の段
差を検出する必要がある。屋外で作業する目的で作られ
た移動装置ではあまり−ｅ要件がないと思われるが、屋
内で用いるものでは段差検出が非常に重要である。２階
等で作業をしＣいた移動装置が階段を踏みはずしたら大
事故（ζつながる恐れがある。従来下向きに床の検知棒
を圧接させ検知棒に接続した接点のＯＮ、１０ＦＦで検
知する方式などがあった。しかしながら、これらの方式
においＣも移動装置本体の投影下での検知であったため
、移動体の速度が速い場合には、床の段差を検知しＣも
停止するまでに時間がかかり、意味がなくなる問題があ
った。
差を検出する必要がある。屋外で作業する目的で作られ
た移動装置ではあまり−ｅ要件がないと思われるが、屋
内で用いるものでは段差検出が非常に重要である。２階
等で作業をしＣいた移動装置が階段を踏みはずしたら大
事故（ζつながる恐れがある。従来下向きに床の検知棒
を圧接させ検知棒に接続した接点のＯＮ、１０ＦＦで検
知する方式などがあった。しかしながら、これらの方式
においＣも移動装置本体の投影下での検知であったため
、移動体の速度が速い場合には、床の段差を検知しＣも
停止するまでに時間がかかり、意味がなくなる問題があ
った。
εこで、本発明は、事前に段差を検出しＣ１速度が速い
場合でも安全に段差の手前で移動装置本体を停止するこ
とが可能な移動装置を提供するものである。
場合でも安全に段差の手前で移動装置本体を停止するこ
とが可能な移動装置を提供するものである。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決する本発明の技術的手段は、移動装置
本体の上部前面から前面移動面までの距離を斜め（こ測
定しＣ１床の段差を検出する段差検出手段を設けたもの
である。
本体の上部前面から前面移動面までの距離を斜め（こ測
定しＣ１床の段差を検出する段差検出手段を設けたもの
である。
作用
この技術手段による作用は次の如くである。
すなわち、前方の移動面の状態を検出するため、移動装
置本体がεの位置に到達するまで（ζ時間がとれるので
、速度が速い場合でも確実に段差の手前で停止させるこ
とができる。
置本体がεの位置に到達するまで（ζ時間がとれるので
、速度が速い場合でも確実に段差の手前で停止させるこ
とができる。
実施例
以下、本発明の実施例を添付図面（こもとづいＣ説明す
る。
る。
第１〜３図においＣ１１は移動装置の本体、２Ｒ，，２
Ｌは本体１を移動させるだめの駆動輪、３Ｂ、、３Ｌは
この駆動輪２Ｒ，２Ｌと直結した駆動モータであり、こ
の駆動モータ３）ｉ 、３Ｌと駆動輪２Ｒ，２Ｌで駆動
手段Ａを構成しＣいる。４は操舵輪であり、操舵モータ
５と共（こ操舵手段Ｂを構成し〔いる。本体１の前方お
よび両側面（こ設けた位置検出手段６Ｆ 、６Ｒ，８Ｌ
は超音波方式等の距離センサであり、周囲の環境を測定
しＣいる。
Ｌは本体１を移動させるだめの駆動輪、３Ｂ、、３Ｌは
この駆動輪２Ｒ，２Ｌと直結した駆動モータであり、こ
の駆動モータ３）ｉ 、３Ｌと駆動輪２Ｒ，２Ｌで駆動
手段Ａを構成しＣいる。４は操舵輪であり、操舵モータ
５と共（こ操舵手段Ｂを構成し〔いる。本体１の前方お
よび両側面（こ設けた位置検出手段６Ｆ 、６Ｒ，８Ｌ
は超音波方式等の距離センサであり、周囲の環境を測定
しＣいる。
位置検出手段６Ｆ 、ＳＲ，６Ｌからのデータは判断処
理回路ア（Ｃ入力され、処理されＣ前記駆動モータ３Ｒ
，３Ｌと操舵モータ５に出力信号が送られる構成となっ
Ｃいる。８Ｒ，８］、は本体１の上部前方に設けられた
段差検出手段であり、移動面ａの前方の点Ｐまでの距離
を測定しＣ段差の有無を検出しＣいる。この実施例にお
いＣは、前記駆動輪２Ｒ，２Ｌが自重を支えＣいる構成
であるので、この駆動輪２Ｒ，２Ｌの前方上部にきれそ
れ段差検出手段８Ｒ，８Ｌを設けＣより安全性を高めＣ
いる。操舵輪４が後方に位置しＣいる場合には更にこの
取付は位置が重要となる。９Ｒ、９Ｌは制動手段であゆ
、各棟ブレーキを用いる。１０はシステム全体を動かす
だめの電源である。第３図のシステムブロック図に於け
る１１は、ＯＲゲートであり、段差検出手段８Ｒ，８Ｌ
のどちらかが段差を検出したら、この″６Ｒゲート１１
からの出力で制御手段９Ｒ，９Ｌを動かすために用いで
いる。
理回路ア（Ｃ入力され、処理されＣ前記駆動モータ３Ｒ
，３Ｌと操舵モータ５に出力信号が送られる構成となっ
Ｃいる。８Ｒ，８］、は本体１の上部前方に設けられた
段差検出手段であり、移動面ａの前方の点Ｐまでの距離
を測定しＣ段差の有無を検出しＣいる。この実施例にお
いＣは、前記駆動輪２Ｒ，２Ｌが自重を支えＣいる構成
であるので、この駆動輪２Ｒ，２Ｌの前方上部にきれそ
れ段差検出手段８Ｒ，８Ｌを設けＣより安全性を高めＣ
いる。操舵輪４が後方に位置しＣいる場合には更にこの
取付は位置が重要となる。９Ｒ、９Ｌは制動手段であゆ
、各棟ブレーキを用いる。１０はシステム全体を動かす
だめの電源である。第３図のシステムブロック図に於け
る１１は、ＯＲゲートであり、段差検出手段８Ｒ，８Ｌ
のどちらかが段差を検出したら、この″６Ｒゲート１１
からの出力で制御手段９Ｒ，９Ｌを動かすために用いで
いる。
次に第４図を用いＣ１段差検出手段８Ｒ，８ＬについＣ
説明する。半導体レーザ、発光グイオード等の近赤外光
源１２を出た光は集光レンズ１３でビームとなり移動面
ａに到達する。移動面ａには通常凹凸があるため、ここ
から反射したビームの一部は受光レンズ１４に達し、同
受光レンズ１４で更（こ集光されＰＳＤ 、ＣＯＤ等の
受光素子１５に結像する。段差がない場合は、ｐＡｔこ
結像し、階段等の段差がある場合にはｂの移動面からの
反射光がＰ、に結像すること（ζなり判別が可能となる
ものである。この段差検出手段８Ｒ，８Ｌには近赤外光
を媒体としＣ用いＣいるが、他の超音波等の波長の長い
波では反射角度と波の広が’ｒ＞＋Ｃ課題がある。超音
波の場合を例（Ｃとると、波の広がりを押さえることが
できず、せいぜい±５ の角度しか絞れない。又、反射
角度１こおいては、一般床面であるＰタイｙしの場合移
動面１ζ垂直な軸からの角度で±１０° しか傾けられ
ない欠点があり、この段差検知手段８Ｉ’ｌ 、 ８Ｌ
ｉこは用いることができないものである。更ｌこ、一般
の可視光等は外乱の影響が強すぎＣ１やはり用いること
ができないものである。近赤外光を用いたものでは、ビ
ームはいくらでも小さく絞ることが可能であるとともに
、反射角度はＰタイルで±６０ まで可能となる。
説明する。半導体レーザ、発光グイオード等の近赤外光
源１２を出た光は集光レンズ１３でビームとなり移動面
ａに到達する。移動面ａには通常凹凸があるため、ここ
から反射したビームの一部は受光レンズ１４に達し、同
受光レンズ１４で更（こ集光されＰＳＤ 、ＣＯＤ等の
受光素子１５に結像する。段差がない場合は、ｐＡｔこ
結像し、階段等の段差がある場合にはｂの移動面からの
反射光がＰ、に結像すること（ζなり判別が可能となる
ものである。この段差検出手段８Ｒ，８Ｌには近赤外光
を媒体としＣ用いＣいるが、他の超音波等の波長の長い
波では反射角度と波の広が’ｒ＞＋Ｃ課題がある。超音
波の場合を例（Ｃとると、波の広がりを押さえることが
できず、せいぜい±５ の角度しか絞れない。又、反射
角度１こおいては、一般床面であるＰタイｙしの場合移
動面１ζ垂直な軸からの角度で±１０° しか傾けられ
ない欠点があり、この段差検知手段８Ｉ’ｌ 、 ８Ｌ
ｉこは用いることができないものである。更ｌこ、一般
の可視光等は外乱の影響が強すぎＣ１やはり用いること
ができないものである。近赤外光を用いたものでは、ビ
ームはいくらでも小さく絞ることが可能であるとともに
、反射角度はＰタイルで±６０ まで可能となる。
発明の効果
このよう（ζ本発明は、移動方向の前方床面の段差を検
出する段差検出手段を設けたものであり、事前に段差を
検出するので安全に、本体の移動速度を上げることがで
き、実用に供する移動装置を提供できるものである。
出する段差検出手段を設けたものであり、事前に段差を
検出するので安全に、本体の移動速度を上げることがで
き、実用に供する移動装置を提供できるものである。
第１図は本発明の移動装置の側断面図、第２図は平面図
、第３図はシステムブロック図、第４図は段差検出手段
の詳細説明図である。 １・・・・・・本体、６Ｆ 、６Ｒ，６１・・・・・・
位置検出手段、７・・・・・・判断処理回路、８Ｒ，８
Ｌ・・・・・・段差検出手段、９Ｒ，９Ｌ・・・・・・
制動手段、１ｏ・・・・・・電源、Ａ・・・・・・躯動
手段、Ｂ・・・・・・操舵手段。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名ＪＲ
−−−Ｊ亡會）Ｌ−グ ”−７を柊モーダ Ｃｆ・６Ｒ−−−＊１ｖ吋″！く ９Ｒ−−一討ト！耀 １０−−一電５ｔ ６ｔ−−−セＩ痺出デベ Ａ−−、ｉｙｆ、・
、第３図はシステムブロック図、第４図は段差検出手段
の詳細説明図である。 １・・・・・・本体、６Ｆ 、６Ｒ，６１・・・・・・
位置検出手段、７・・・・・・判断処理回路、８Ｒ，８
Ｌ・・・・・・段差検出手段、９Ｒ，９Ｌ・・・・・・
制動手段、１ｏ・・・・・・電源、Ａ・・・・・・躯動
手段、Ｂ・・・・・・操舵手段。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名ＪＲ
−−−Ｊ亡會）Ｌ−グ ”−７を柊モーダ Ｃｆ・６Ｒ−−−＊１ｖ吋″！く ９Ｒ−−一討ト！耀 １０−−一電５ｔ ６ｔ−−−セＩ痺出デベ Ａ−−、ｉｙｆ、・
Claims (3)
- （１）本体を移動させる駆動手段と、移動方向を変える
操舵手段と、本体の置かれた空間内において相対位置を
検出する位置検出手段と、この位置検出手段からの入力
信号を処理して前記操舵手段に出力信号を出す判断処理
回路と、本体に設けられ前方移動面と本体との距離を検
出する斜めに取付けられた段差検出手段と、この段差検
出手段からの出力信号により前記駆動手段の動きを停止
させる制動手段と、システム全体を動かすための電源と
を具備した移動装置。 - （２）段差検出手段が複数であり、本体の自重を支える
駆動手段の上部前方にそれぞれ設けた特許請求の範囲第
１項記載の移動装置。 - （３）段差検出手段として近赤外光を用いた特許請求の
範囲第１項または第２項記載の移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61003786A JP2516914B2 (ja) | 1986-01-10 | 1986-01-10 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61003786A JP2516914B2 (ja) | 1986-01-10 | 1986-01-10 | 移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62162112A true JPS62162112A (ja) | 1987-07-18 |
| JP2516914B2 JP2516914B2 (ja) | 1996-07-24 |
Family
ID=11566861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61003786A Expired - Lifetime JP2516914B2 (ja) | 1986-01-10 | 1986-01-10 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2516914B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01163806A (ja) * | 1987-12-21 | 1989-06-28 | Shinichi Yuda | 移動ロボットにおける路面環境検知装置 |
| JPH01207806A (ja) * | 1988-02-16 | 1989-08-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
| CN104750105A (zh) * | 2013-12-27 | 2015-07-01 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | 自移动机器人的行走探测控制方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6874489B2 (ja) * | 2017-04-13 | 2021-05-19 | 三菱電機株式会社 | 自走式布団掃除機 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60200314A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-09 | Hitachi Ltd | 移動ロボット誘導方法 |
-
1986
- 1986-01-10 JP JP61003786A patent/JP2516914B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60200314A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-09 | Hitachi Ltd | 移動ロボット誘導方法 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01163806A (ja) * | 1987-12-21 | 1989-06-28 | Shinichi Yuda | 移動ロボットにおける路面環境検知装置 |
| JPH01207806A (ja) * | 1988-02-16 | 1989-08-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
| CN104750105A (zh) * | 2013-12-27 | 2015-07-01 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | 自移动机器人的行走探测控制方法 |
| WO2015096805A1 (zh) * | 2013-12-27 | 2015-07-02 | 科沃斯机器人有限公司 | 自移动机器人的行走探测控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2516914B2 (ja) | 1996-07-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |