JP2516914B2 - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
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- JP2516914B2 JP2516914B2 JP61003786A JP378686A JP2516914B2 JP 2516914 B2 JP2516914 B2 JP 2516914B2 JP 61003786 A JP61003786 A JP 61003786A JP 378686 A JP378686 A JP 378686A JP 2516914 B2 JP2516914 B2 JP 2516914B2
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- JP
- Japan
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- moving
- main body
- detecting means
- floor
- moving device
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Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は固定されない経路の作業を目的として移動
する自走式の移動装置に関するものである。
する自走式の移動装置に関するものである。
従来の技術 従来の移動装置においては、無人搬送車に代表される
ように床に貼った金属箔テープを光学的に検出してこの
テープに沿って移動する方式のものや、床に埋め込まれ
た金属線に高周波電流を流しこの線を電磁的に検出して
この線に沿って移動する方式のものが主流であった。こ
れらの方式の移動車にあっては径路を予じめ設定するた
め床の段差に関する問題は発生しなかった。
ように床に貼った金属箔テープを光学的に検出してこの
テープに沿って移動する方式のものや、床に埋め込まれ
た金属線に高周波電流を流しこの線を電磁的に検出して
この線に沿って移動する方式のものが主流であった。こ
れらの方式の移動車にあっては径路を予じめ設定するた
め床の段差に関する問題は発生しなかった。
しかしながら、近年固定経路ではなく比較的自由度を
もった移動車が登場している。（例、特開昭60-65306号
公報、実開昭60-109109号公報）。これらの無経路方式
において、誘導方法は多数提案されているが、床面に対
する配慮は現在見られていない。
もった移動車が登場している。（例、特開昭60-65306号
公報、実開昭60-109109号公報）。これらの無経路方式
において、誘導方法は多数提案されているが、床面に対
する配慮は現在見られていない。
発明が解決しようとする問題点 移動する経路が定められていない移動装置では、床の
段差を検査する必要がある。屋外で作業する目的で作ら
れた移動装置ではあまり必要性がないと思われるが、屋
内で用いるものでは段差検出が非常に重要である。２階
等で作業をしていた移動装置が階段を踏みはずしたら大
事故につながる恐れがある。従来下向きに床の検知棒を
圧接させ検知棒に接続した接点のON/OFFで検知する方式
などがあった。しかしながら、これらの方式においても
移動装置本体の投影下での検知であったため、移動体の
速度が速い場合には、床の段差を検知しても停止するま
でに時間がかかり、意味がなくなる問題があった。
段差を検査する必要がある。屋外で作業する目的で作ら
れた移動装置ではあまり必要性がないと思われるが、屋
内で用いるものでは段差検出が非常に重要である。２階
等で作業をしていた移動装置が階段を踏みはずしたら大
事故につながる恐れがある。従来下向きに床の検知棒を
圧接させ検知棒に接続した接点のON/OFFで検知する方式
などがあった。しかしながら、これらの方式においても
移動装置本体の投影下での検知であったため、移動体の
速度が速い場合には、床の段差を検知しても停止するま
でに時間がかかり、意味がなくなる問題があった。
そこで、本発明は、事前に段差を検出して、速度が速
い場合でも安全に段差の手前で移動装置本体を停止する
ことが可能な移動装置を提供するものである。
い場合でも安全に段差の手前で移動装置本体を停止する
ことが可能な移動装置を提供するものである。
問題点を解決するための手段 上記問題点を解決する本発明の技術的手段は、移動装
置本体の上部前面から前面移動面までの距離を斜めに測
定して、床の段差を検出する段差検出手段を設けたもの
である。
置本体の上部前面から前面移動面までの距離を斜めに測
定して、床の段差を検出する段差検出手段を設けたもの
である。
作用 この技術手段による作用は次の如くである。
すなわち、前方の移動床面の状態を検出するため、移
動装置本体の自重を支える駆動輪が段差の位置に到達す
るまでに時間がとれるので、速度が速い場合でも確実に
段差の手前で停止させることができる。
動装置本体の自重を支える駆動輪が段差の位置に到達す
るまでに時間がとれるので、速度が速い場合でも確実に
段差の手前で停止させることができる。
実施例 以下、本発明の実施例を添付図面にもとづいて説明す
る。
る。
第１〜３図において、１は移動装置の本体、2R,2Lは
本体１を移動させるための駆動輪、3R,3Lはこの駆動輪2
R,2Lと直結した駆動モータであり、この駆動モータ3R,3
Lと駆動輪2R,2Lで駆動手段Ａを構成している。４は操舵
輪であり、操舵モータ５と共に操舵手段Ｂを構成してい
る。本体１の前方および両側面に設けた位置検出手段6
F,6R,6Lは超音波方式等の距離センサであり、周囲の環
境を測定している。位置検出手段6F,6R,6Lからのデータ
は判断処理回路７に入力され、処理されて前記駆動モー
タ3R,3Lと操舵モータ５に出力信号が送られる構成とな
っている。8R,8Lは本体１の上部前方に設けられた段差
検出手段であり、移動面ａの前方の点Ｐまでの距離を測
定して段差の有無を検出している。この実施例において
は、前記駆動輪2R,2Lが自重を支えている構成であるの
で、この駆動輪2R,2Lの前方上部にそれぞれ段差検出手
段8R,8Lを設けてより安全性を高めている。操舵輪４が
後方に位置している場合には更にこの取付け位置が重要
となる。9R,9Lは制動手段であり、各種ブレーキを用い
る。10はシステム全体を動かすための電源である。第３
図のシステムブロック図に於ける11はＲゲートであ
り、段差検出手段8R,8Lのどちらかが段差を検出した
ら、このＲゲート11からの出力で制御手段9R,9Lを動
かすために用いている。
本体１を移動させるための駆動輪、3R,3Lはこの駆動輪2
R,2Lと直結した駆動モータであり、この駆動モータ3R,3
Lと駆動輪2R,2Lで駆動手段Ａを構成している。４は操舵
輪であり、操舵モータ５と共に操舵手段Ｂを構成してい
る。本体１の前方および両側面に設けた位置検出手段6
F,6R,6Lは超音波方式等の距離センサであり、周囲の環
境を測定している。位置検出手段6F,6R,6Lからのデータ
は判断処理回路７に入力され、処理されて前記駆動モー
タ3R,3Lと操舵モータ５に出力信号が送られる構成とな
っている。8R,8Lは本体１の上部前方に設けられた段差
検出手段であり、移動面ａの前方の点Ｐまでの距離を測
定して段差の有無を検出している。この実施例において
は、前記駆動輪2R,2Lが自重を支えている構成であるの
で、この駆動輪2R,2Lの前方上部にそれぞれ段差検出手
段8R,8Lを設けてより安全性を高めている。操舵輪４が
後方に位置している場合には更にこの取付け位置が重要
となる。9R,9Lは制動手段であり、各種ブレーキを用い
る。10はシステム全体を動かすための電源である。第３
図のシステムブロック図に於ける11はＲゲートであ
り、段差検出手段8R,8Lのどちらかが段差を検出した
ら、このＲゲート11からの出力で制御手段9R,9Lを動
かすために用いている。
次に第４図を用いて、段差検出手段8R,8Lについて説
明する。半導体レーザ，発光ダイオード等の近赤外光源
12を出た光は集光レンズ13でビームとなり移動面ａに到
達する。移動面ａには通常凹凸があるため、ここから反
射したビームの一部は受光レンズ14に達し、同受光レン
ズ14で更に集光されPSD,CCD等の受光素子15に結像す
る。段差がない場合は、PAに結像し、階段等の段差があ
る場合にはｂの移動面からの反射光がPBに結像すること
になり、受光素子15の結像位置から距離データが得ら
れ、PAに結像した距離より大きい距離すなわちPBに結像
すると段差として出力するものである。この段差検出手
段8R,8Lには近赤外光を媒体として用いているが、他の
超音波等の波長の長い波では反射角度と波の広がりに課
題がある。超音波の場合を例にとると、波の広がりを押
さえることができず、せいぜい±５°の角度しか絞れな
い。又、反射角度においては、一般床面であるＰタイル
の場合移動面に垂直な軸からの角度で±10°しか傾けら
れない欠点があり、この段差検知手段8R,8Lには用いる
ことができないものである。更に、一般の可視光等は外
乱の影響が強すぎて、やはり用いることができないもの
である。近赤外光を用いたものでは、ビームはいくらで
も小さく絞ることが可能であるとともに、反射角度はＰ
タイルで±60°まで可能となる。
明する。半導体レーザ，発光ダイオード等の近赤外光源
12を出た光は集光レンズ13でビームとなり移動面ａに到
達する。移動面ａには通常凹凸があるため、ここから反
射したビームの一部は受光レンズ14に達し、同受光レン
ズ14で更に集光されPSD,CCD等の受光素子15に結像す
る。段差がない場合は、PAに結像し、階段等の段差があ
る場合にはｂの移動面からの反射光がPBに結像すること
になり、受光素子15の結像位置から距離データが得ら
れ、PAに結像した距離より大きい距離すなわちPBに結像
すると段差として出力するものである。この段差検出手
段8R,8Lには近赤外光を媒体として用いているが、他の
超音波等の波長の長い波では反射角度と波の広がりに課
題がある。超音波の場合を例にとると、波の広がりを押
さえることができず、せいぜい±５°の角度しか絞れな
い。又、反射角度においては、一般床面であるＰタイル
の場合移動面に垂直な軸からの角度で±10°しか傾けら
れない欠点があり、この段差検知手段8R,8Lには用いる
ことができないものである。更に、一般の可視光等は外
乱の影響が強すぎて、やはり用いることができないもの
である。近赤外光を用いたものでは、ビームはいくらで
も小さく絞ることが可能であるとともに、反射角度はＰ
タイルで±60°まで可能となる。
発明の効果 このように本発明は、移動方向の前方床面の段差を検
出する段差検出手段を移動装置本体の自重を支える駆動
輪の前方上方に斜めに向けて設けたものであり、事前に
段差を検出するので安全に、本体の移動速度を上げるこ
とができ、実用に供する移動装置を提供できるものであ
る。また、段差検出手段に近赤外光を用いて距離測定を
行う方式としているため夜間等の暗い環境でも無人で使
用することができるものである。
出する段差検出手段を移動装置本体の自重を支える駆動
輪の前方上方に斜めに向けて設けたものであり、事前に
段差を検出するので安全に、本体の移動速度を上げるこ
とができ、実用に供する移動装置を提供できるものであ
る。また、段差検出手段に近赤外光を用いて距離測定を
行う方式としているため夜間等の暗い環境でも無人で使
用することができるものである。
第１図は本発明の移動装置の側断面図、第２図は平面
図、第３図はシステムブロック図、第４図は段差検出手
段の詳細説明図である。 １……本体、6F,6R,6L……位置検出手段、７……判断処
理回路、8R,8L……段差検出手段、9R,9L……制動手段、
10……電源、Ａ……駆動手段、Ｂ……操舵手段。
図、第３図はシステムブロック図、第４図は段差検出手
段の詳細説明図である。 １……本体、6F,6R,6L……位置検出手段、７……判断処
理回路、8R,8L……段差検出手段、9R,9L……制動手段、
10……電源、Ａ……駆動手段、Ｂ……操舵手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−200314（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−63315（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−214011（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−221907（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−257310（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−102908（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】本体を移動させる駆動手段と、移動方向を
変える操舵手段と、本体の置かれた空間内において相対
位置を検出する位置検出手段と、この位置検出手段から
の入力信号を処理して前記操舵手段に出力信号を出す判
断処理回路と、駆動手段の上部前方に設けられ前方移動
床面と本体との距離を検出する斜めに取付けられた近赤
外光を用いた段差検出手段と、この段差検出手段からの
出力信号により前記駆動手段の動きを停止させる制動手
段と、システム全体を動かすための電源とを具備した移
動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61003786A JP2516914B2 (ja) | 1986-01-10 | 1986-01-10 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61003786A JP2516914B2 (ja) | 1986-01-10 | 1986-01-10 | 移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62162112A JPS62162112A (ja) | 1987-07-18 |
| JP2516914B2 true JP2516914B2 (ja) | 1996-07-24 |
Family
ID=11566861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61003786A Expired - Lifetime JP2516914B2 (ja) | 1986-01-10 | 1986-01-10 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2516914B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018175420A (ja) * | 2017-04-13 | 2018-11-15 | 三菱電機株式会社 | 自走式布団掃除機 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01163806A (ja) * | 1987-12-21 | 1989-06-28 | Shinichi Yuda | 移動ロボットにおける路面環境検知装置 |
| JP2820407B2 (ja) * | 1988-02-16 | 1998-11-05 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
| CN104750105A (zh) * | 2013-12-27 | 2015-07-01 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | 自移动机器人的行走探测控制方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60200314A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-09 | Hitachi Ltd | 移動ロボット誘導方法 |
-
1986
- 1986-01-10 JP JP61003786A patent/JP2516914B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018175420A (ja) * | 2017-04-13 | 2018-11-15 | 三菱電機株式会社 | 自走式布団掃除機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62162112A (ja) | 1987-07-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |