JP2833681B2 - 無人運転車両の前方障害物検知方法及び装置 - Google Patents
無人運転車両の前方障害物検知方法及び装置Info
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- JP2833681B2 JP2833681B2 JP5010334A JP1033493A JP2833681B2 JP 2833681 B2 JP2833681 B2 JP 2833681B2 JP 5010334 A JP5010334 A JP 5010334A JP 1033493 A JP1033493 A JP 1033493A JP 2833681 B2 JP2833681 B2 JP 2833681B2
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 16
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 16
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 claims description 9
- 239000005060 rubber Substances 0.000 claims description 9
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人運転車両の前方障
害物検知方法及び装置に関する。
害物検知方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１及び図２は本願の実施例を示す図面
であるが、このうち公知部分について本願の発明を良く
理解するために説明する。
であるが、このうち公知部分について本願の発明を良く
理解するために説明する。
【０００３】シールドトンネル工事においては、立坑ゾ
ーンＡからセグメント５を切羽ゾーンＢに運搬するの
に、セグメント５をセグメント台車２に搭載し、そのセ
グメント台車２を機関車１で走行させている。この機関
車１の運転は、立坑ゾーンＡの付近及び切羽ゾーンＢの
付近のリモコン運転ゾーンＣ１及びＣ２においては、リ
モートコントローラＤによるリモコン運転で行い、途中
の無人運転ゾーンＣ３ではアンテナ３を介しての無線誘
導による無人運転により行われている。なお、図中の符
号６は運行制御盤、７は操作パネル、８はバッテリ、９
は充電器である。
ーンＡからセグメント５を切羽ゾーンＢに運搬するの
に、セグメント５をセグメント台車２に搭載し、そのセ
グメント台車２を機関車１で走行させている。この機関
車１の運転は、立坑ゾーンＡの付近及び切羽ゾーンＢの
付近のリモコン運転ゾーンＣ１及びＣ２においては、リ
モートコントローラＤによるリモコン運転で行い、途中
の無人運転ゾーンＣ３ではアンテナ３を介しての無線誘
導による無人運転により行われている。なお、図中の符
号６は運行制御盤、７は操作パネル、８はバッテリ、９
は充電器である。
【０００４】この無人運転ゾーンＣ３は、基本的に立入
禁止とし、台車２及び機関車１の前部及び後部に設けた
計器ボックス４内に設置したソニックセンサ（超音波距
離計）やビームセンサ（光スイッチ）等により、前方障
害物を検知して運転を制御し、減速又は停止するように
している。
禁止とし、台車２及び機関車１の前部及び後部に設けた
計器ボックス４内に設置したソニックセンサ（超音波距
離計）やビームセンサ（光スイッチ）等により、前方障
害物を検知して運転を制御し、減速又は停止するように
している。
【０００５】従来のソニックセンサやビームセンサは、
機関車の制動距離に対して充分な測定距離（例えば、６
メートル以上）を有するセンサが現在ないことから止む
を得ず用いられている。しかし、測定媒体である超音波
や光の拡がり角度が大きいため、障害物を検知しても、
充分な停止距離が確保できず、また、側壁等の走行範囲
外の物体も障害物と誤認するなどの問題がある。他方、
一般に長距離の非接触距離計として用いられている測量
用光学式距離計は、測定距離や測定媒体の光ビームの拡
がり角が小さくて問題がないものの、拡り角が小さいた
め、狭い範囲すなわち一点の距離しか測定できず、機関
車の走行範囲全域をカバーすることができない。更に、
光学的距離計は精密計器であるため、耐振性能が低くて
台車や機関車に搭載することができない。
機関車の制動距離に対して充分な測定距離（例えば、６
メートル以上）を有するセンサが現在ないことから止む
を得ず用いられている。しかし、測定媒体である超音波
や光の拡がり角度が大きいため、障害物を検知しても、
充分な停止距離が確保できず、また、側壁等の走行範囲
外の物体も障害物と誤認するなどの問題がある。他方、
一般に長距離の非接触距離計として用いられている測量
用光学式距離計は、測定距離や測定媒体の光ビームの拡
がり角が小さくて問題がないものの、拡り角が小さいた
め、狭い範囲すなわち一点の距離しか測定できず、機関
車の走行範囲全域をカバーすることができない。更に、
光学的距離計は精密計器であるため、耐振性能が低くて
台車や機関車に搭載することができない。
【０００６】また、特開昭６３−３１６１０７号公報
に、レーザセンサにて一定時間毎に進行方向前方の障害
物までの距離を測定し、その測距データに基づき無人走
行車両の走行速度・走行方向を制御する技術が開示され
ている。しかし、この技術では検出範囲が車両の幅より
狭く、その範囲を柔軟に設定することができない。そし
て、特開平２−４８７０７号公報に、ミラーを回転させ
て投光し、障害物からの反射光を受光して投光角と受光
角から障害物の位置を計算し、障害物を回避する技術が
開示されている。しかし、この技術では遠距離にある障
害物に対して精度が悪く、また、ピント合わせを要して
高速走行に対してリアルタイムに計測することができな
い。さらに、実願昭６０−１８００１０号公報に、無人
搬送車の前方および側方に超音波センサを設け、障害物
を検知したときに減速あるいは制動を行う制御手段に関
する技術が開示されている。しかし、この技術では、精
度が悪くて誤認の恐れが多く、また、検知範囲の設定に
自由度がない。一方、特開昭６２−９０５８４号公報
に、共振体に投光器または入射器を取付けて信号を投射
または受信し、防振装置を不要にする技術が開示されて
いる。しかし、この技術は、本願が必要とするような測
距機器には適用できない。
に、レーザセンサにて一定時間毎に進行方向前方の障害
物までの距離を測定し、その測距データに基づき無人走
行車両の走行速度・走行方向を制御する技術が開示され
ている。しかし、この技術では検出範囲が車両の幅より
狭く、その範囲を柔軟に設定することができない。そし
て、特開平２−４８７０７号公報に、ミラーを回転させ
て投光し、障害物からの反射光を受光して投光角と受光
角から障害物の位置を計算し、障害物を回避する技術が
開示されている。しかし、この技術では遠距離にある障
害物に対して精度が悪く、また、ピント合わせを要して
高速走行に対してリアルタイムに計測することができな
い。さらに、実願昭６０−１８００１０号公報に、無人
搬送車の前方および側方に超音波センサを設け、障害物
を検知したときに減速あるいは制動を行う制御手段に関
する技術が開示されている。しかし、この技術では、精
度が悪くて誤認の恐れが多く、また、検知範囲の設定に
自由度がない。一方、特開昭６２−９０５８４号公報
に、共振体に投光器または入射器を取付けて信号を投射
または受信し、防振装置を不要にする技術が開示されて
いる。しかし、この技術は、本願が必要とするような測
距機器には適用できない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】したがって、本発明
は、無人運転車両の走行時に前方障害物を検知し、安全
かつ確実に制動距離に対応した判定結果を出力する無人
運転車両の前方障害物検知方法及び装置を提供すること
を目的としている。
は、無人運転車両の走行時に前方障害物を検知し、安全
かつ確実に制動距離に対応した判定結果を出力する無人
運転車両の前方障害物検知方法及び装置を提供すること
を目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の無人運転車両の
前方障害物検知方法によれば、防振ゴムで構成された防
振装置（１０）を介して所定角速度で所定角度範囲を揺
動自在な旋回装置（２０）を取付け、その旋回装置（２
０）の旋回角度検出器（２７）を取付け、前記旋回装置
（２０）上に測量用光学式距離計（３０）を取付け、２
ＸＯを車両（１）の走行範囲とし、Ｙ１を車両（１）の
停止制動距離とし、Ｙ２を予め設定した減速開始距離と
してθを車両（１）の進行方向と前方障害物とのなす角
度とし、ＹＰを前方障害物までの距離とし、車両（１）
を前進して旋回装置（２０）により測量用光学式距離計
（３０）を旋回角度範囲（２α）で旋回し、受光した反
射ビームから演算装置で距離ＹＰと角度θとで演算し、
ＸＯ＜ＹＰｓｉｎ｜θ｜又はＹ２＜ＹＰｃｏｓθのとき
は減速領域（Ｂ）の外方にあるものと判断して走行を継
続し、ＹＰｓｉｎ｜θ｜＜ＸＯおよびＹ１＜ＹＰｃｏｓ
θ＜Ｙ２の場合は、障害物（Ｐ）が減速領域（Ｂ）にあ
るので、減速をし、ＹＰｓｉｎ｜θ｜＜ＸＯおよびＹＰ
ｃｏｓθ＜Ｙ１のときは障害物（Ｐ）が急制動領域
（Ａ）にあるので急制動を行うようになっている。
前方障害物検知方法によれば、防振ゴムで構成された防
振装置（１０）を介して所定角速度で所定角度範囲を揺
動自在な旋回装置（２０）を取付け、その旋回装置（２
０）の旋回角度検出器（２７）を取付け、前記旋回装置
（２０）上に測量用光学式距離計（３０）を取付け、２
ＸＯを車両（１）の走行範囲とし、Ｙ１を車両（１）の
停止制動距離とし、Ｙ２を予め設定した減速開始距離と
してθを車両（１）の進行方向と前方障害物とのなす角
度とし、ＹＰを前方障害物までの距離とし、車両（１）
を前進して旋回装置（２０）により測量用光学式距離計
（３０）を旋回角度範囲（２α）で旋回し、受光した反
射ビームから演算装置で距離ＹＰと角度θとで演算し、
ＸＯ＜ＹＰｓｉｎ｜θ｜又はＹ２＜ＹＰｃｏｓθのとき
は減速領域（Ｂ）の外方にあるものと判断して走行を継
続し、ＹＰｓｉｎ｜θ｜＜ＸＯおよびＹ１＜ＹＰｃｏｓ
θ＜Ｙ２の場合は、障害物（Ｐ）が減速領域（Ｂ）にあ
るので、減速をし、ＹＰｓｉｎ｜θ｜＜ＸＯおよびＹＰ
ｃｏｓθ＜Ｙ１のときは障害物（Ｐ）が急制動領域
（Ａ）にあるので急制動を行うようになっている。
【０００９】本発明の無人運転車両の前方障害物検知装
置によれば、防振ゴム（１１）で支持された計器ボック
ス（４）を備え、該計器ボックス（４）内には基台（１
２）および防振装置（１０）を介して基板（１３）が支
持され、該基板（１３）には演算装置に接続された測量
用光学式距離計（３０）を固設した旋回装置（２０）が
設けられ、該旋回装置（２０）の旋回台（２１）は前記
基板（１３）に回動自在に支持され、前記基台（１２）
に設けた旋回台駆動用モータ（２２）には旋回台を回動
する旋回台駆動用モータドライバ（２３）が接続され、
前記旋回台（２１）の外周には放射状に突設した一対の
検知部（２４）が設けられ、前記基板（１３）にはこれ
らの検知部（２４）の放射状に突設した部分を検知する
ための一対の旋回角度検知用近接スイッチ（２５）が設
けられ、さらに基板（１３）には旋回角度設定用リング
のセットボルト（２６）と旋回角度検出器（２７）とが
設けられ、前記演算装置は前記距離計（３０）で検知し
た前方障害物（Ｐ）までの距離（ＹＰ）および旋回角度
検出器（２７）で検出した進行方向となす角度（θ）か
ら障害物（Ｐ）の位置を演算してその障害物（Ｐ）の位
置があらかじめ設定しておいた急制動範囲（Ａ）および
減速範囲（Ｂ）外であればそのまま走行を継続し、その
障害物（Ｐ）の位置が前記減速範囲（Ｂ）内であれば減
速し、その障害物（Ｐ）の位置が前記急制動範囲（Ａ）
内であれば急制動するように判定する機能を有してい
る。
置によれば、防振ゴム（１１）で支持された計器ボック
ス（４）を備え、該計器ボックス（４）内には基台（１
２）および防振装置（１０）を介して基板（１３）が支
持され、該基板（１３）には演算装置に接続された測量
用光学式距離計（３０）を固設した旋回装置（２０）が
設けられ、該旋回装置（２０）の旋回台（２１）は前記
基板（１３）に回動自在に支持され、前記基台（１２）
に設けた旋回台駆動用モータ（２２）には旋回台を回動
する旋回台駆動用モータドライバ（２３）が接続され、
前記旋回台（２１）の外周には放射状に突設した一対の
検知部（２４）が設けられ、前記基板（１３）にはこれ
らの検知部（２４）の放射状に突設した部分を検知する
ための一対の旋回角度検知用近接スイッチ（２５）が設
けられ、さらに基板（１３）には旋回角度設定用リング
のセットボルト（２６）と旋回角度検出器（２７）とが
設けられ、前記演算装置は前記距離計（３０）で検知し
た前方障害物（Ｐ）までの距離（ＹＰ）および旋回角度
検出器（２７）で検出した進行方向となす角度（θ）か
ら障害物（Ｐ）の位置を演算してその障害物（Ｐ）の位
置があらかじめ設定しておいた急制動範囲（Ａ）および
減速範囲（Ｂ）外であればそのまま走行を継続し、その
障害物（Ｐ）の位置が前記減速範囲（Ｂ）内であれば減
速し、その障害物（Ｐ）の位置が前記急制動範囲（Ａ）
内であれば急制動するように判定する機能を有してい
る。
【００１０】
【００１１】
【作用】本発明によれば、長距離の測定範囲を有する測
量用光学式距離計を旋回装置上に設けて所定角速度で所
定角度範囲旋回し、距離計が反射ビームから得た測距デ
ータと旋回角度検出器が検出した進行方向となす角度か
ら演算装置にて障害物の位置を求め、その位置が設定し
た急制動範囲または減速範囲内にあるか否かを判定し、
走行続行、減速および急制動の要否を判定することがで
きる。
量用光学式距離計を旋回装置上に設けて所定角速度で所
定角度範囲旋回し、距離計が反射ビームから得た測距デ
ータと旋回角度検出器が検出した進行方向となす角度か
ら演算装置にて障害物の位置を求め、その位置が設定し
た急制動範囲または減速範囲内にあるか否かを判定し、
走行続行、減速および急制動の要否を判定することがで
きる。
【００１２】また、精密機器である測量用光学距離計
は、防振ゴムを介して取付けられており、無人運転車両
の走行による振動から保護されている。
は、防振ゴムを介して取付けられており、無人運転車両
の走行による振動から保護されている。
【００１３】
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
る。
【００１４】図３及び図４において、長方体状の計器ボ
ックス４は、４隅部を防振ゴム１１によりセグメント台
車２又は機関車もに支持されている。その計器ボックス
４の内部底面には、基台１２及び防振装置である４個の
防振ゴム１０を介して基板１３が支持されている。この
基板１３には、全体を符号２０で示す旋回装置が設けら
れ、その旋回装置２０の上面には、測量用光学式距離計
３０が固設されている。そして、この距離計３０は、図
示しない演算装置に接続されている。
ックス４は、４隅部を防振ゴム１１によりセグメント台
車２又は機関車もに支持されている。その計器ボックス
４の内部底面には、基台１２及び防振装置である４個の
防振ゴム１０を介して基板１３が支持されている。この
基板１３には、全体を符号２０で示す旋回装置が設けら
れ、その旋回装置２０の上面には、測量用光学式距離計
３０が固設されている。そして、この距離計３０は、図
示しない演算装置に接続されている。
【００１５】図５ないし図７において、旋回装置２０の
旋回台２１は、基板１３に回動自在に支持され、基台１
２に立設された旋回台駆動用ギヤードモータ２２により
駆動されるようになっており、そのモータ２２には、旋
回台駆動用モータドライバ２３が接続されている。
旋回台２１は、基板１３に回動自在に支持され、基台１
２に立設された旋回台駆動用ギヤードモータ２２により
駆動されるようになっており、そのモータ２２には、旋
回台駆動用モータドライバ２３が接続されている。
【００１６】前記旋回台２１の外周には、一対の検知部
２４が放射状に突設され、基板１３には、これらの検知
部２４を検知する一対の旋回角度検知用近接スイッチ２
５が設けられている。また、基板１３には、図示しない
旋回角度設定用リングのセットボルト２６が設けられ、
基板１３の下方には、旋回角度検出用ポテンションメー
タ２７が設けられ、出力変換器２８に接続されている。
２４が放射状に突設され、基板１３には、これらの検知
部２４を検知する一対の旋回角度検知用近接スイッチ２
５が設けられている。また、基板１３には、図示しない
旋回角度設定用リングのセットボルト２６が設けられ、
基板１３の下方には、旋回角度検出用ポテンションメー
タ２７が設けられ、出力変換器２８に接続されている。
【００１７】次に前方障害物の検知態様を図８について
説明する。図８において、 ２ＸＯ・・・機関車３の走行範囲（２×０＝車両の幅＋
余裕幅）。 Ｙ１・・・機関車３の停止制動距離。 Ｙ２・・・予め設定した減速開始距離。 ２α・・・光学式距離計３０の旋回角度範囲。 Ｐ・・・前方障害物。 θ・・・機関車３の進行方向と前方障害物Ｐとのなす角
度。 ＹＰ・・・前方障害物Ｐまでの距離。 Ａ・・・機関車３の急制動領域。 Ｂ・・・機関車３の減速領域。 とする。
説明する。図８において、 ２ＸＯ・・・機関車３の走行範囲（２×０＝車両の幅＋
余裕幅）。 Ｙ１・・・機関車３の停止制動距離。 Ｙ２・・・予め設定した減速開始距離。 ２α・・・光学式距離計３０の旋回角度範囲。 Ｐ・・・前方障害物。 θ・・・機関車３の進行方向と前方障害物Ｐとのなす角
度。 ＹＰ・・・前方障害物Ｐまでの距離。 Ａ・・・機関車３の急制動領域。 Ｂ・・・機関車３の減速領域。 とする。
【００１８】機関車１を前進して旋回台２１により距離
計３０を旋回角度範囲２αで旋回し、受光した反射ビー
ムから演算装置で距離ＹＰと角度θを演算する。
計３０を旋回角度範囲２αで旋回し、受光した反射ビー
ムから演算装置で距離ＹＰと角度θを演算する。
【００１９】そこで、ＸＯ＜ＹＰｓｉｎ｜θ｜ 又は、
Ｙ２＜ＹＰｃｏｓθの場合は、障害物Ｐが走行範囲の外
方又は、減速領域Ｂの外方にあるので、減速又は急制動
を行わないで、走行を継続すると判定する。
Ｙ２＜ＹＰｃｏｓθの場合は、障害物Ｐが走行範囲の外
方又は、減速領域Ｂの外方にあるので、減速又は急制動
を行わないで、走行を継続すると判定する。
【００２０】また、ＹＰｓｉｎ｜θ｜＜ＸＯ及び Ｙ１
＜ＹＰｃｏｓθ＜Ｙ２の場合は、障害物Ｐが減速領域Ｂ
にあるので、減速を行うと判定する。
＜ＹＰｃｏｓθ＜Ｙ２の場合は、障害物Ｐが減速領域Ｂ
にあるので、減速を行うと判定する。
【００２１】また、ＹＰｓｉｎ｜θ｜＜ＸＯ及び ＹＰ
ｃｏｓθ＜Ｙ１の場合は、障害物Ｐが急制動領域Ａにあ
るので、急制動を行うと判定する。
ｃｏｓθ＜Ｙ１の場合は、障害物Ｐが急制動領域Ａにあ
るので、急制動を行うと判定する。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
両に防振装置を介して搭載した測量用光学式距離計を旋
回し、車両の制動距離より遠い前方障害物を検知するこ
とにより、無意味な急制動を行うことなく、安全確実で
経済的な無人車両の自動運転を行うことができる。
両に防振装置を介して搭載した測量用光学式距離計を旋
回し、車両の制動距離より遠い前方障害物を検知するこ
とにより、無意味な急制動を行うことなく、安全確実で
経済的な無人車両の自動運転を行うことができる。
【図１】本発明を実施した前方障害物検知装置を備えた
セグメント運搬車両及び運搬コースを示す側面図。
セグメント運搬車両及び運搬コースを示す側面図。
【図２】図１のセグメント運搬車両を示す側面図。
【図３】本発明の一実施例を示す正面断面図。
【図４】図３の側面断面図。
【図５】基台の下面図。
【図６】旋回装置の側面断面図。
【図７】図６の上面図。
【図８】障害物の検知態様を説明する平面図。
Ａ・・・立坑エリア Ｂ・・・切羽エリア Ｃ１、Ｃ２・・・リモコン運転ゾーン Ｃ３・・・無人運転ゾーン Ｄ・・・リモートコントローラ １・・・機関車 ２・・・セグメント台車 ３・・・アンテナ ４・・・計器ボックス ５・・・セグメント ６・・・運行制御盤 ７・・・操作パネル ８・・・バッテリ ９・・・充電器 １０・・・防振ゴム １１・・・防振ゴム １２・・・基台 １３・・・基板 ２０・・・旋回装置 ２１・・・旋回台 ２２・・・旋回台駆動用ギヤードモータ ２３・・・旋回台駆動用モータドライバ ２４・・・旋回限界角度検知部 ２５・・・旋回限界角度検知用近接スイッチ ２６・・・セットボルト ２７・・・旋回角度検出用ポテンションメータ ２８・・・旋回角度信号用出力変換器 ３０・・・測量用光学式距離計
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神尾 正博 東京都港区元赤坂一丁目２番７号 鹿島 建設株式会社内 (72)発明者 青木 省三 東京都港区元赤坂一丁目２番７号 鹿島 建設株式会社内 (72)発明者 廣山 浩 東京都港区元赤坂一丁目２番７号 鹿島 建設株式会社内 (72)発明者 緑川 浩史 東京都調布市飛田給二丁目19番１号 鹿 島建設株式会社技術研究所内 (72)発明者 中野 龍児 東京都調布市飛田給二丁目19番１号 鹿 島建設株式会社技術研究所内 (72)発明者 片村 立太 東京都調布市飛田給二丁目19番１号 鹿 島建設株式会社技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭63−316107（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−48707（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−90584（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−180010（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭64−41738（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (2)
- 【請求項１】 防振ゴムで構成された防振装置（１０）
を介して所定角速度で所定角度範囲を揺動自在な旋回装
置（２０）を取付け、その旋回装置（２０）の旋回角度
検出器（２７）を取付け、前記旋回装置（２０）上に測
量用光学式距離計（３０）を取付け、２ＸＯを車両
（１）の走行範囲とし、Ｙ１を車両（１）の停止制動距
離とし、Ｙ２を予め設定した減速開始距離としてθを車
両（１）の進行方向と前方障害物とのなす角度とし、Ｙ
Ｐを前方障害物までの距離とし、車両（１）を前進して
旋回装置（２０）により測量用光学式距離計（３０）を
旋回角度範囲（２α）で旋回し、受光した反射ビームか
ら演算装置で距離ＹＰと角度θとで演算し、ＸＯ＜ＹＰ
ｓｉｎ｜θ｜又はＹ２＜ＹＰｃｏｓθのときは減速領域
（Ｂ）の外方にあるものと判断して走行を継続し、ＹＰ
ｓｉｎ｜θ｜＜ＸＯおよびＹ１＜ＹＰｃｏｓθ＜Ｙ２の
場合は、障害物（Ｐ）が減速領域（Ｂ）にあるので、減
速をし、ＹＰｓｉｎ｜θ｜＜ＸＯおよびＹＰｃｏｓθ＜
Ｙ１のときは障害物（Ｐ）が急制動領域（Ａ）にあるの
で急制動を行うことを特徴とする無人運転車両（１）の
前方障害物検知方法。 - 【請求項２】 防振ゴム（１１）で支持された計器ボッ
クス（４）を備え、該計器ボックス（４）内には基台
（１２）および防振装置（１０）を介して基板（１３）
が支持され、該基板（１３）には演算装置に接続された
測量用光学式距離計（３０）を固設した旋回装置（２
０）が設けられ、該旋回装置（２０）の旋回台（２１）
は前記基板（１３）に回動自在に支持され、前記基台
（１２）に設けた旋回台駆動用モータ（２２）には旋回
台を回動する旋回台駆動用モータドライバ（２３）が接
続され、前記旋回台（２１）の外周には放射状に突設し
た一対の検知部（２４）が設けられ、前記基板（１３）
にはこれらの検知部（２４）の放射状に突設した部分を
検知するための一対の旋回角度検知用近接スイッチ（２
５）が設けられ、さらに基板（１３）には旋回角度設定
用リングのセットボルト（２６）と旋回角度検出器（２
７）とが設けられ、前記演算装置は前記距離計（３０）
で検知した前方障害物（Ｐ）までの距離（ＹＰ）および
旋回角度検出器（２７）で検出した進行方向となす角度
（θ）から障害物（Ｐ）の位置を演算してその障害物
（Ｐ）の位置があらかじめ設定しておいた急制動範囲
（Ａ）および減速範囲（Ｂ）外であればそのまま走行を
継続し、その障害物（Ｐ）の位置が前記減速範囲（Ｂ）
内であれば減速し、その障害物（Ｐ）の位置が前記急制
動範囲（Ａ）内であれば急制動するように判定する機能
を有することを特徴とする無人運転車両の前方障害物検
知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5010334A JP2833681B2 (ja) | 1993-01-26 | 1993-01-26 | 無人運転車両の前方障害物検知方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5010334A JP2833681B2 (ja) | 1993-01-26 | 1993-01-26 | 無人運転車両の前方障害物検知方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06222835A JPH06222835A (ja) | 1994-08-12 |
| JP2833681B2 true JP2833681B2 (ja) | 1998-12-09 |
Family
ID=11747306
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5010334A Expired - Lifetime JP2833681B2 (ja) | 1993-01-26 | 1993-01-26 | 無人運転車両の前方障害物検知方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2833681B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2881683B2 (ja) * | 1995-07-07 | 1999-04-12 | 東急車輛製造株式会社 | 自動走行車の障害物検知方法及び装置 |
| JP5451325B2 (ja) * | 2009-11-11 | 2014-03-26 | 鹿島建設株式会社 | バッテリーロコの前方監視方法 |
| US10955530B2 (en) * | 2016-12-23 | 2021-03-23 | Cepton Technologies, Inc. | Systems for vibration cancellation in a lidar system |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS6290584A (ja) * | 1985-10-01 | 1987-04-25 | Meisei Electric Co Ltd | 信号の投射又は入射走査方法 |
| JPH083754B2 (ja) * | 1987-06-18 | 1996-01-17 | 株式会社東芝 | 無人走行車両の保安装置 |
| JPS6441738U (ja) * | 1987-09-07 | 1989-03-13 | ||
| JPH0248707A (ja) * | 1988-08-10 | 1990-02-19 | Komatsu Ltd | 移動体の障害物検出装置 |
-
1993
- 1993-01-26 JP JP5010334A patent/JP2833681B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06222835A (ja) | 1994-08-12 |
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