JP3257845B2 - トンネル建設資材用搬送車 - Google Patents
トンネル建設資材用搬送車Info
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 59
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 18
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 8
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- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トンネル坑内で資材を
搬送するための搬送車に関するもので、特に無人運転に
適したトンネル建設資材用搬送車に関するものである。
搬送するための搬送車に関するもので、特に無人運転に
適したトンネル建設資材用搬送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、トンネル坑内を走行する資材搬送
用車には、光電センサ、レーダーセンサあるいは超音波
ソニック等を備えた前方監視装置が搭載されることが知
られている。そして、資材搬送用車が走行中、進路上に
障害物があると、該前方監視装置のセンサがこれを感知
して、衝突を回避するために進路変更や走行停止の制御
が行われるようになしてある。
用車には、光電センサ、レーダーセンサあるいは超音波
ソニック等を備えた前方監視装置が搭載されることが知
られている。そして、資材搬送用車が走行中、進路上に
障害物があると、該前方監視装置のセンサがこれを感知
して、衝突を回避するために進路変更や走行停止の制御
が行われるようになしてある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の資
材搬送用搬送車においては、いずれのセンサも計測範囲
が数ｍ（レーダーのみ１０〜１５ｍ）前後と狭く、車両
の制動距離との関係で走行速度を上げることができない
という課題を有している。
材搬送用搬送車においては、いずれのセンサも計測範囲
が数ｍ（レーダーのみ１０〜１５ｍ）前後と狭く、車両
の制動距離との関係で走行速度を上げることができない
という課題を有している。
【０００４】また、計測範囲が狭い結果、資材搬送車両
の無人運転がなかなか実現できず、上記のセンサと制御
装置は運転者の安全確認のための補助的監視装置として
利用されるにとどまっている。
の無人運転がなかなか実現できず、上記のセンサと制御
装置は運転者の安全確認のための補助的監視装置として
利用されるにとどまっている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的に沿い、先述特
許請求の範囲を要旨とする本発明の構成は前述課題を解
決するために、トンネル坑内を走行する資材搬送車両
に、ラダー（ＬＡＤＡＲ：レーザとレーダーとの合成名
称で、レーザで長い距離を非接触でスキャニング計測を
行う装置。）を搭載し、このラダーにて進路上及びその
周辺の障害物を感知して、搬送車両を停止或いは進路変
更させ、障害物の接触を回避するように制御装置にて資
材搬送車両の運行を制御するトンネル建設資材用搬送車
であって、前記ラダーの計測範囲が３つの計測ゾーン
Ａ、Ｂ、Ｃに予め設定され、前記計測ゾーンＢ、Ｃは進
路上の領域に設定され（ただし、自車両に近い方から順
にＣ、Ｂとする。）、前記計測ゾーンＡは前記計測ゾー
ンＢより自車両から遠い進路上の領域と、進路上の領域
の周辺領域とを加えた領域に設定され、 前記計測ゾーン
Ａに障害物があると検出した場合、所定の速度に減速
し、前記計測ゾーンＢに障害物があると検出した場合、
所定の速度に減速し、前記計測ゾーンＣに障害物がある
と検出した場合、停止するように資材搬送車両の運行を
制御することを特徴とする技術的手段を講じたものであ
る。
許請求の範囲を要旨とする本発明の構成は前述課題を解
決するために、トンネル坑内を走行する資材搬送車両
に、ラダー（ＬＡＤＡＲ：レーザとレーダーとの合成名
称で、レーザで長い距離を非接触でスキャニング計測を
行う装置。）を搭載し、このラダーにて進路上及びその
周辺の障害物を感知して、搬送車両を停止或いは進路変
更させ、障害物の接触を回避するように制御装置にて資
材搬送車両の運行を制御するトンネル建設資材用搬送車
であって、前記ラダーの計測範囲が３つの計測ゾーン
Ａ、Ｂ、Ｃに予め設定され、前記計測ゾーンＢ、Ｃは進
路上の領域に設定され（ただし、自車両に近い方から順
にＣ、Ｂとする。）、前記計測ゾーンＡは前記計測ゾー
ンＢより自車両から遠い進路上の領域と、進路上の領域
の周辺領域とを加えた領域に設定され、 前記計測ゾーン
Ａに障害物があると検出した場合、所定の速度に減速
し、前記計測ゾーンＢに障害物があると検出した場合、
所定の速度に減速し、前記計測ゾーンＣに障害物がある
と検出した場合、停止するように資材搬送車両の運行を
制御することを特徴とする技術的手段を講じたものであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的に沿い、先述特
許請求の範囲を要旨とする本発明の構成は前述課題を解
決するために、トンネル坑内を走行する資材搬送車両
に、ラダー（ＬＡＤＡＲ：レーザとレーダーとの合成名
称で、レーザで長い距離を非接触でスキャニング計測を
行う装置。）を搭載し、このラダーにて進路上の障害物
が予め設定された３つの計測ゾーンＡ、Ｂ、Ｃ（ただ
し、自車両に対して遠い方から順にＡ、Ｂ、Ｃとす
る。）のうちいずれに存在するかを感知して、計測ゾー
ンＡに障害物があると検出した場合、計測ゾーンＡに対
応して設定された速度に減速し、計測ゾーンＢに障害物
があると検出した場合、計測ゾーンＢに対応して設定さ
れた速度に減速し、計測ゾーンＣに障害物があると検出
した場合、停止するように資材搬送車両の運行を制御す
ることを特徴とする技術的手段を講じたものである。
許請求の範囲を要旨とする本発明の構成は前述課題を解
決するために、トンネル坑内を走行する資材搬送車両
に、ラダー（ＬＡＤＡＲ：レーザとレーダーとの合成名
称で、レーザで長い距離を非接触でスキャニング計測を
行う装置。）を搭載し、このラダーにて進路上の障害物
が予め設定された３つの計測ゾーンＡ、Ｂ、Ｃ（ただ
し、自車両に対して遠い方から順にＡ、Ｂ、Ｃとす
る。）のうちいずれに存在するかを感知して、計測ゾー
ンＡに障害物があると検出した場合、計測ゾーンＡに対
応して設定された速度に減速し、計測ゾーンＢに障害物
があると検出した場合、計測ゾーンＢに対応して設定さ
れた速度に減速し、計測ゾーンＣに障害物があると検出
した場合、停止するように資材搬送車両の運行を制御す
ることを特徴とする技術的手段を講じたものである。
【０００７】
【作用】本発明のトンネル建設用搬送車は、ラダーが前
方にレーザを発しながら走行し、進路上又はその周辺に
障害物があると、ラダーがこれを感知し、予め設定され
ている３つの計測ゾーンＡ、Ｂ、Ｃのいずれに障害物が
存在するかをラダー情報として受けた制御装置が、計測
ゾーンＡに障害物があると検出した場合、所定の速度に
減速し、計測ゾーンＢに障害物があると検出した場合、
所定の速度に減速し、計測ゾーンＣに障害物があると検
出した場合、停止するように資材搬送車両の運行を制御
し、搬送車両を停止或いは進路変更させて障害物の接触
を回避するように制御装置にて資材搬送車両の運行を制
御する。 計測ゾーンＢ、Ｃは進路上の領域に設定され
（ただし、自車両に近い方から順にＣ、Ｂとする。）、
計測ゾーンＡは前記計測ゾーンＢより自車両から遠い進
路上の領域と、進路上の領域の周辺領域とを加えた領域
に設定される。 したがって、進路周辺領域に対し障害物
との接触の危険性が高い進路上の領域については、計測
ゾーンＡ、Ｂ、Ｃに対応した３段階の目標速度値により
速度制限され、特に、計測ゾーンＣの目標速度値は０と
された上で、車両の停止或いは進路変更が行われるの
で、障害物との接触が確実に回避される。 それと共に、
進路上の領域に対し障害物との接触の危険性が低い進路
周辺領域については、計測ゾーンＡに対応する目標速度
値により速度制限されるので、運行の安全を害すること
なく、制御の容易、車両走行の安定化をより追求するこ
とができる。 さらに、計測ゾーンＢより自車両から遠い
進路上の領域は、進路上の領域の中でも比較的接触の危
険性が低く、これと進路周辺領域とを加えた領域を１つ
の計測ゾーンＡとしたことにより、それぞれ別々とする
より計測ゾーンが少なくなり、制御の容易、車両走行の
安定化をより追求することができる。
方にレーザを発しながら走行し、進路上又はその周辺に
障害物があると、ラダーがこれを感知し、予め設定され
ている３つの計測ゾーンＡ、Ｂ、Ｃのいずれに障害物が
存在するかをラダー情報として受けた制御装置が、計測
ゾーンＡに障害物があると検出した場合、所定の速度に
減速し、計測ゾーンＢに障害物があると検出した場合、
所定の速度に減速し、計測ゾーンＣに障害物があると検
出した場合、停止するように資材搬送車両の運行を制御
し、搬送車両を停止或いは進路変更させて障害物の接触
を回避するように制御装置にて資材搬送車両の運行を制
御する。 計測ゾーンＢ、Ｃは進路上の領域に設定され
（ただし、自車両に近い方から順にＣ、Ｂとする。）、
計測ゾーンＡは前記計測ゾーンＢより自車両から遠い進
路上の領域と、進路上の領域の周辺領域とを加えた領域
に設定される。 したがって、進路周辺領域に対し障害物
との接触の危険性が高い進路上の領域については、計測
ゾーンＡ、Ｂ、Ｃに対応した３段階の目標速度値により
速度制限され、特に、計測ゾーンＣの目標速度値は０と
された上で、車両の停止或いは進路変更が行われるの
で、障害物との接触が確実に回避される。 それと共に、
進路上の領域に対し障害物との接触の危険性が低い進路
周辺領域については、計測ゾーンＡに対応する目標速度
値により速度制限されるので、運行の安全を害すること
なく、制御の容易、車両走行の安定化をより追求するこ
とができる。 さらに、計測ゾーンＢより自車両から遠い
進路上の領域は、進路上の領域の中でも比較的接触の危
険性が低く、これと進路周辺領域とを加えた領域を１つ
の計測ゾーンＡとしたことにより、それぞれ別々とする
より計測ゾーンが少なくなり、制御の容易、車両走行の
安定化をより追求することができる。
【０００８】ラダーはアイセーフ・クラスのレーザービ
ームを使用し、二次元（平面プロファイル）計測を行
い、遠方の障害物を早期に感知し、制動等の対処に十分
な猶予時間が得られる。従って、走行速度を上げること
ができる作用を呈するものである。
ームを使用し、二次元（平面プロファイル）計測を行
い、遠方の障害物を早期に感知し、制動等の対処に十分
な猶予時間が得られる。従って、走行速度を上げること
ができる作用を呈するものである。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細
に説明する。図１において、１は図示しない資材搬送車
両に搭載される前方監視装置で、この前方監視装置１に
は、車両側制御ユニット２及びラダー３を備えている。
に説明する。図１において、１は図示しない資材搬送車
両に搭載される前方監視装置で、この前方監視装置１に
は、車両側制御ユニット２及びラダー３を備えている。
【００１０】上記車両側制御ユニット２は、ラダー３に
計測指令を発し、予め設定されている３段階の計測ゾー
ンＡ、Ｂ、Ｃ（ただし、計測ゾーンＢ、Ｃは進路上の領
域に、自車両に近い方から順にＣ、Ｂと設定され、計測
ゾーンＡは計測ゾーンＢより自車両から遠い進路上の領
域と、進路の周辺領域とを加えた領域に設定される。）
のいずれに障害物が位置するのかを感知したラダー３か
らの情報を受けて、計測ゾーンＡ、Ｂに障害物があると
検出した場合、それぞれ所定の速度に減速し、計測ゾー
ンＣに障害物があると検出した場合、停止するように車
両の運行を制御する。
計測指令を発し、予め設定されている３段階の計測ゾー
ンＡ、Ｂ、Ｃ（ただし、計測ゾーンＢ、Ｃは進路上の領
域に、自車両に近い方から順にＣ、Ｂと設定され、計測
ゾーンＡは計測ゾーンＢより自車両から遠い進路上の領
域と、進路の周辺領域とを加えた領域に設定される。）
のいずれに障害物が位置するのかを感知したラダー３か
らの情報を受けて、計測ゾーンＡ、Ｂに障害物があると
検出した場合、それぞれ所定の速度に減速し、計測ゾー
ンＣに障害物があると検出した場合、停止するように車
両の運行を制御する。
【００１１】また、上記ラダー３は、レーザＬで車両の
進路上及びその周辺の障害物を感知して、障害物が予め
設定した三段階の計測ゾーンＡ，Ｂ，Ｃの何れに位置す
るかについての情報を車両側制御ユニット２に送る。計
測ゾーンＡ，Ｂ，Ｃの範囲は別体のコンピュータ７によ
って適宜変更することができる。
進路上及びその周辺の障害物を感知して、障害物が予め
設定した三段階の計測ゾーンＡ，Ｂ，Ｃの何れに位置す
るかについての情報を車両側制御ユニット２に送る。計
測ゾーンＡ，Ｂ，Ｃの範囲は別体のコンピュータ７によ
って適宜変更することができる。
【００１２】さらに、上記ラダー３は、コントローラ４
及びこれにより制御されるスキャナ５を備えている。ス
キャナ５は、前部のスキャナヘッド６からレーザＬを発
し、これを水平に走査させるものである。このスキャナ
ヘッド６は、「図２」乃至「図４」に示すように、上方
にレーザＬを発するレーザ発生部６ａと、レーザ発生部
６ａの上部に設けられた反射板６ｂとを備えている。こ
の反射板６ｂは、下方から発せられたレーザＬを水平に
反射させるように傾いており、レーザＬが走査するよう
に水平に回転往復動する（駆動源８によって回動する垂
直駆動軸８ａによって回転往復動する。）ことができ
る。なお、図示例での該反射板６ｂの回動範囲は、車両
の進路を中心線とする中心角２７０°である。また、レ
ーザＬは、スキャナヘッド６から数十ｍ〜数百ｍまで到
達可能である。
及びこれにより制御されるスキャナ５を備えている。ス
キャナ５は、前部のスキャナヘッド６からレーザＬを発
し、これを水平に走査させるものである。このスキャナ
ヘッド６は、「図２」乃至「図４」に示すように、上方
にレーザＬを発するレーザ発生部６ａと、レーザ発生部
６ａの上部に設けられた反射板６ｂとを備えている。こ
の反射板６ｂは、下方から発せられたレーザＬを水平に
反射させるように傾いており、レーザＬが走査するよう
に水平に回転往復動する（駆動源８によって回動する垂
直駆動軸８ａによって回転往復動する。）ことができ
る。なお、図示例での該反射板６ｂの回動範囲は、車両
の進路を中心線とする中心角２７０°である。また、レ
ーザＬは、スキャナヘッド６から数十ｍ〜数百ｍまで到
達可能である。
【００１３】この実施例のトンネル建設資材用搬送車
は、作業者又はロボットにより資材が載せられてトンネ
ル坑内を走行する。前方監視装置１は、車両側制御ユニ
ット２がラダー３のコントローラ４に制御指令を送り、
これを受けたコントローラ４がスキャナ５を動作させて
レーザＬを走査する。
は、作業者又はロボットにより資材が載せられてトンネ
ル坑内を走行する。前方監視装置１は、車両側制御ユニ
ット２がラダー３のコントローラ４に制御指令を送り、
これを受けたコントローラ４がスキャナ５を動作させて
レーザＬを走査する。
【００１４】上記レーザＬは、スキャナ５のスキャナヘ
ッド６により毎秒８回転の速度で回転往復動し、毎秒３
６００回検出動作し、従って１．２５パルス／ｄｅｇの
密度で走査する。
ッド６により毎秒８回転の速度で回転往復動し、毎秒３
６００回検出動作し、従って１．２５パルス／ｄｅｇの
密度で走査する。
【００１５】車両の進路上及びその周辺に障害物があれ
ば、その障害物の位置が計測ゾーンＡ，Ｂ，Ｃの何れに
あるかを車両側制御ユニット２に出力する。該車両側制
御ユニット２は、ラダー３から入力された計測ゾーンの
情報を認識して、計測ゾーンＡに障害物があると検出し
た場合、所定の速度に減速するように車両の運行を制御
し、計測ゾーンＢに障害物があると検出した場合、所定
の速度に減速するように車両の運行を制御し、進路上の
計測ゾーンＣに障害物があると検出した場合、停止する
ように車両の運行を制御する。これによって、障害物と
の接触が回避される。レーザＬは遠方まで届くので障害
物が早期に感知され、制動等の対処動作に十分な猶予時
間が得られる。従って、走行速度を上げることができ
る。
ば、その障害物の位置が計測ゾーンＡ，Ｂ，Ｃの何れに
あるかを車両側制御ユニット２に出力する。該車両側制
御ユニット２は、ラダー３から入力された計測ゾーンの
情報を認識して、計測ゾーンＡに障害物があると検出し
た場合、所定の速度に減速するように車両の運行を制御
し、計測ゾーンＢに障害物があると検出した場合、所定
の速度に減速するように車両の運行を制御し、進路上の
計測ゾーンＣに障害物があると検出した場合、停止する
ように車両の運行を制御する。これによって、障害物と
の接触が回避される。レーザＬは遠方まで届くので障害
物が早期に感知され、制動等の対処動作に十分な猶予時
間が得られる。従って、走行速度を上げることができ
る。
【００１６】なお、本実施例では、障害物に対して車両
を減速しあるいは停止させたが、障害物の位置に応じて
進路を変更する等の制御シーケンスを車両側制御ユニッ
ト２に組み込んでもよく、また必要に応じて計測ゾーン
の範囲を適宜変更してもよい。
を減速しあるいは停止させたが、障害物の位置に応じて
進路を変更する等の制御シーケンスを車両側制御ユニッ
ト２に組み込んでもよく、また必要に応じて計測ゾーン
の範囲を適宜変更してもよい。
【００１７】なお、図中９はフード板を示すものであ
る。
る。
【００１８】
【発明の効果】以上のように、本発明は、ラダーにて進
路上及びその周辺の障害物を感知して、搬送車両を停止
或いは進路変更させ、障害物の接触を回避するように制
御するにあたって、ラダーの計測範囲が３つの計測ゾー
ンＡ、Ｂ、Ｃに予め設定され、前記計測ゾーンＢ、Ｃは
進路上の領域に設定され（ただし、自車両に近い方から
順にＣ、Ｂとする。）、計測ゾーンＡは前記計測ゾーン
Ｂより自車両から遠い進路上の領域と、進路上の領域の
周辺領域とを加えた領域に設定され、計測ゾーンＡに障
害物があると検出した場合、所定の速度に減速し、計測
ゾーンＢに障害物があると検出した場合、所定の速度に
減速し、計測ゾーンＣに障害物があると検出した場合、
停止するように資材搬送車両の運行を制御するトンネル
建設資材用搬送車を構成したため、進路周辺領域に対し
障害物との接触の危険性が高い進路上の領域について
は、計測ゾーンＡ、Ｂ、Ｃに対応した３段階の目標速度
値により速度制限され、特に、計測ゾーンＣの目標速度
値は０とされた上で、車両の停止或いは進路変更が行わ
れるので、障害物との接触が確実に回避される。 それと
共に、進路上の領域に対し障害物との接触の危険性が低
い進路周辺領域については、計測ゾーンＡに対応する目
標速度値により速度制限されるので、運行の安全を害す
ることなく、制御の容易、車両走行の安定化をより追求
することができる。 さらに、計測ゾーンＢより自車両か
ら遠い進路上の領域は、進路上の領域の中でも比較的接
触の危険性が低く、これと進路周辺領域とを加えた領域
を１つの計測ゾーンAとしたことにより、それぞれ別々
とするより計測ゾーンが少なくなり、制御の容易、車両
走行の安定化をより追求することができる。
路上及びその周辺の障害物を感知して、搬送車両を停止
或いは進路変更させ、障害物の接触を回避するように制
御するにあたって、ラダーの計測範囲が３つの計測ゾー
ンＡ、Ｂ、Ｃに予め設定され、前記計測ゾーンＢ、Ｃは
進路上の領域に設定され（ただし、自車両に近い方から
順にＣ、Ｂとする。）、計測ゾーンＡは前記計測ゾーン
Ｂより自車両から遠い進路上の領域と、進路上の領域の
周辺領域とを加えた領域に設定され、計測ゾーンＡに障
害物があると検出した場合、所定の速度に減速し、計測
ゾーンＢに障害物があると検出した場合、所定の速度に
減速し、計測ゾーンＣに障害物があると検出した場合、
停止するように資材搬送車両の運行を制御するトンネル
建設資材用搬送車を構成したため、進路周辺領域に対し
障害物との接触の危険性が高い進路上の領域について
は、計測ゾーンＡ、Ｂ、Ｃに対応した３段階の目標速度
値により速度制限され、特に、計測ゾーンＣの目標速度
値は０とされた上で、車両の停止或いは進路変更が行わ
れるので、障害物との接触が確実に回避される。 それと
共に、進路上の領域に対し障害物との接触の危険性が低
い進路周辺領域については、計測ゾーンＡに対応する目
標速度値により速度制限されるので、運行の安全を害す
ることなく、制御の容易、車両走行の安定化をより追求
することができる。 さらに、計測ゾーンＢより自車両か
ら遠い進路上の領域は、進路上の領域の中でも比較的接
触の危険性が低く、これと進路周辺領域とを加えた領域
を１つの計測ゾーンAとしたことにより、それぞれ別々
とするより計測ゾーンが少なくなり、制御の容易、車両
走行の安定化をより追求することができる。
【図１】本発明のトンネル内前方監視装置付き搬送車の
前方監視装置の概略的構成図である。
前方監視装置の概略的構成図である。
【図２】スキャナヘッドの正面視断面図である。
【図３】スキャナヘッド側面視断面図である。
【図４】「図２」のＤ−Ｄ線断面図である。
１ 前方監視装置 ２ 車両側制御ユニット ３ ラダーシステム ４ コントローラ ５ スキャナ Ｌ レーザ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−263400（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−48707（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/00 - 1/12
Claims (1)
- 【請求項１】 トンネル坑内を走行する資材搬送車両に、
ラダー（ＬＡＤＡＲ：レーザとレーダーとの合成名称
で、レーザで長い距離を非接触でスキャニング計測を行
う装置。）を搭載し、このラダーにて進路上及びその周
辺の障害物を感知して、搬送車両を停止或いは進路変更
させ、障害物の接触を回避するように制御装置にて資材
搬送車両の運行を制御するトンネル建設資材用搬送車で
あって、前記ラダーの計測範囲が３つの計測ゾーンＡ、Ｂ、Ｃに
予め設定され、前記計測ゾーンＢ、Ｃは進路上の領域に
設定され（ただし、自車両に近い方から順にＣ、Ｂとす
る。）、前記計測ゾーンＡは前記計測ゾーンＢより自車
両から遠い進路上の領域と、進路上の領域の周辺領域と
を加えた領域に設定され、 前記計測ゾーンＡに障害物があると検出した場合、所定
の速度に減速し、前記計測ゾーンＢに障害物があると検
出した場合、所定の速度に減速し、前記計測ゾーンＣに
障害物があると検出した場合、停止するように資材搬送
車両の運行を制御する ことを特徴とするトンネル建設資
材用搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35463492A JP3257845B2 (ja) | 1992-12-16 | 1992-12-16 | トンネル建設資材用搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35463492A JP3257845B2 (ja) | 1992-12-16 | 1992-12-16 | トンネル建設資材用搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06187036A JPH06187036A (ja) | 1994-07-08 |
| JP3257845B2 true JP3257845B2 (ja) | 2002-02-18 |
Family
ID=18438880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35463492A Expired - Fee Related JP3257845B2 (ja) | 1992-12-16 | 1992-12-16 | トンネル建設資材用搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3257845B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11977164B2 (en) | 2018-03-16 | 2024-05-07 | Mitsul E&S Co., Ltd. | Obstacle sensing system and obstacle sensing method |
-
1992
- 1992-12-16 JP JP35463492A patent/JP3257845B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06187036A (ja) | 1994-07-08 |
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