JP6258626B2 - 自律移動装置およびその制御方法 - Google Patents
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Description
本発明の実施の形態を図面に基づいて以下に説明する。
図7、図8は、本発明の実施形態2に係る自律移動装置2A、2Bの構成を説明するための模式図である。自律移動装置2A、2Bの構成は、実施形態1の構成に対してミラー22a、22bの配置を変更した構成となっており、他の構成については実施形態1と同じであるため、重複する説明は省略する。
図9は、本発明の実施形態3に係る自律移動装置3の構成を説明するための側面図である。自律移動装置3の構成は、実施形態1の構成に対してレーザレンジファインダ21とミラー22a、22bを車両本体10の前後中央に配置し、補助ミラー28を追加した構成となっている。他の構成については実施形態1と同じであるため、重複する説明は省略する。
1、2A、2B、3 自律移動装置
10 車両本体
11a、11b 駆動輪
12a、12b モータ
13a、13b 補助輪
14 制御部
20 距離検知部
21 レーザレンジファインダ
22a、22b ミラー
28 補助ミラー
100 床面
Claims (5)
- 前方の障害物と床面の段差を検知しながら移動する自律移動装置であって、
前記床面と平行にレーザ光を走査して走査領域の対象物までの距離を計測する距離センサと、
前記距離センサの走査領域内に配置され、前記レーザ光の一部を前記床面の方向に反射させるミラーとを備え、
前記ミラーが前記距離センサの左右に設けられていることを特徴とする自律移動装置。 - 前記ミラーと前記床面の間に補助ミラーを備え、
前記補助ミラーは、前記床面の前方または後方に前記レーザ光を反射させることを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。 - 前方の障害物と床面の段差を検知しながら移動する自律移動装置であって、
前記床面と平行にレーザ光を走査して走査領域の対象物までの距離を計測する距離センサと、
前記距離センサの走査領域内に配置され、前記レーザ光の一部を前記床面の方向に反射させるミラーとを備え、
前記ミラーと前記床面の間に補助ミラーを備え、
前記補助ミラーは、前記床面の前方または後方に前記レーザ光を反射させることを特徴とする自律移動装置。 - 請求項1から3の何れか1項に記載の自律移動装置の制御方法であって、
前記レーザ光が前記ミラーに照射される期間中に前記床面の段差を検知して、前記段差が許容範囲を超える場合は、自律移動装置を緊急停止させることを特徴とする自律移動装置の制御方法。 - 前記レーザ光が前記ミラーの縁部に照射される期間は、前記床面の段差を検知しないことを特徴とする請求項4に記載の自律移動装置の制御方法。
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