JP2017026535A - 障害物判定装置及び障害物判定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】障害物判定装置は、測距装置10と、測距装置10の前方の計測空間領域内の障害物の有無を判定する障害物判定部と、を備える。上記計測空間領域は、例えば計測空間領域D1のように、上記計測空間領域の前方方向及び/又は幅方向への深度に応じて、上記計測空間領域の底面の位置が段階的又は連続的に高くなるように定義されている。
【選択図】図4B
Description
本発明の第1の実施形態について、図1〜図4Cを参照しながら説明する。図1は、本実施形態に係る障害物判定装置の一構成例を示すブロック図で、図2は、図1の障害物判定装置を備えた移動体の一構成例を示す外観図である。
本発明の第2の実施形態について、図5A及び図5Bを参照しながら説明する。図5Aは、本発明の第2の実施形態に係る障害物判定装置を搭載した移動体における計測空間領域の例を示す進行方向に垂直な面の断面図、図5Bは、図5Aの計測空間領域が地形変化により変化した例を示す模式図である。なお、本実施形態では、第1の実施形態との重複箇所の説明を基本的に省略するが、第1の実施形態で説明した様々な応用例が適用できる。
上述したように第2の実施形態は、第1の実施形態の応用例を適用できる。本発明の第3の実施形態として、双方の実施形態を適用した場合の実施形態について、図6を参照しながら説明する。図6は、本実施形態に係る障害物判定装置を搭載した移動体における計測空間領域の例を示す斜視図である。なお、本実施形態では、第1,第2の実施形態との重複箇所の説明を基本的に省略するが、第1,第2の実施形態で説明した様々な応用例が適用できる。
本発明の第4の実施形態について、図7を参照しながら説明する。図7は、本実施形態に係る障害物判定装置を搭載した移動体における計測空間領域の例を示す進行方向に垂直な面の断面図である。なお、本実施形態では、第1〜第3の実施形態との重複箇所の説明を基本的に省略するが、第1〜第3の実施形態で説明した様々な応用例が適用できる。
本発明の第5の実施形態について、第1〜第4の実施形態との重複箇所の説明を基本的に省略するが、第1〜第4の実施形態で説明した様々な応用例が適用できる。
以上、本発明に係る障害物判定装置について説明したが、本発明は、その処理手順を説明したように障害物判定方法としての形態も採り得る。この障害物判定方法は、計測対象物までの距離を計測する測距装置による距離の計測結果に基づいて、上記測距装置の前方の計測空間領域内の障害物の有無を判定する障害物判定ステップを有する。そして、上記計測空間領域は、上記計測空間領域の前方方向及び/又は幅方向への深度に応じて、上記計測空間領域の底面の位置が段階的又は連続的に高くなるように定義されている。その他の応用例は障害物判定装置について説明した通りであり、その説明を省略する。
Claims (6)
- 計測対象物までの距離を計測する測距装置と、該測距装置による距離の計測結果に基づいて、前記測距装置の前方の計測空間領域内の障害物の有無を判定する障害物判定部と、を備えた障害物判定装置であって、
前記計測空間領域は、前記計測空間領域の前方方向及び/又は幅方向への深度に応じて、前記計測空間領域の底面の位置が段階的又は連続的に高くなるように定義されていることを特徴とする障害物判定装置。 - 前記計測空間領域は、前記深度に依らず、前記計測空間領域の上面の位置が一定の高さになるように定義されていることを特徴とする請求項1に記載の障害物判定装置。
- 前記障害物判定部は、事前に定義された前記計測空間領域の底面の一部を少なくとも含み且つ地面を示す所定形状の障害物を検知した場合にはじめて、前記計測空間領域の定義を、前記底面の位置が段階的又は連続的に高くなるように変更することを特徴とする請求項1又は2に記載の障害物判定装置。
- 前記計測空間領域は、前記深度が深い程、前記計測空間領域の上面の位置が段階的又は連続的に高くなるように定義されていることを特徴とする請求項1に記載の障害物判定装置。
- 前記障害物判定部は、事前に定義された前記計測空間領域の底面の一部を少なくとも含み且つ地面を示す所定形状の障害物を検知した場合にはじめて、前記計測空間領域の定義を、前記底面及び前記上面の位置が段階的又は連続的に高くなるように変更することを特徴とする請求項4に記載の障害物判定装置。
- 計測対象物までの距離を計測する測距装置による距離の計測結果に基づいて、前記測距装置の前方の計測空間領域内の障害物の有無を判定する障害物判定ステップを有する障害物判定方法であって、
前記計測空間領域は、前記計測空間領域の前方方向及び/又は幅方向への深度に応じて、前記計測空間領域の底面の位置が段階的又は連続的に高くなるように定義されていることを特徴とする障害物判定方法。
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