JP6875790B2 - 測距装置および走行装置 - Google Patents
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Description
第8の技術手段は、第7の技術手段において、前記障害物判定部は、前記第1距離エリアの測点数に基づいて停止を決定し、前記第2距離エリアの測点数に基づいて徐行を決定することを特徴とするものである。
第10の技術手段は、第5から第9のいずれか1の技術手段において、前記第2閾値は、全てのサブエリアの中で進行方向のサブエリアの値が最大であることを特徴とするものである。
第11の技術手段は、第10の技術手段において、前記第2閾値は、前記進行方向のサブエリアから離れるほど値が小さくなることを特徴とするものである。
図1は、本発明の第1の実施形態に係る走行装置の一構成例を示すブロック図であり、図2は、図1に示す走行装置の外観図である。走行装置1は、測距装置10および障害物判定部20を備えている。また、走行装置1は、走行装置を駆動するための図示しない駆動部と、この駆動部を制御する図示しない制御部を有している。図1に示す走行装置の障害物判定部20は、通常、走行装置1の制御部に組み込むことができる。
図6は、本発明の第2の実施形態に係る測距装置における検知エリアを説明するための図である。図6において、検知エリアのスキャン角度が270°である点は、第1の実施形態と同様であるが、サブエリアをスキャン角度270°を2等分する中央の軸Xに対して対称となるように設けている。図6に示す例では、4つのサブエリアに分割されており、サブエリア201とサブエリア204とがそれぞれ90°のスキャン角度を有し、中央の軸Xに対して線対称に設けられている。また、サブエリア202とサブエリア203とがそれぞれ45°のスキャン角度を有し、中央の軸Xに対して線対称に設けられている。
図7は、本発明の第3の実施形態にかかる測距装置を搭載した走行装置を説明するための図である。第1の実施形態では、サブエリア101〜109のそれぞれについて、距離エリアとして停止エリアと減速エリアの閾値を定め、障害物判定部20が全てのサブエリアの各距離エリアの側点数によって、減速あるいは停止の判定を行うようにしていたが、本実施形態では、走行装置1の走行状態に応じて、特定のサブエリアのみを用いることによって、減速あるいは停止の判定を行うようにしている。
走行装置1は雨天や降雪時にも自走ロボットとして利用される。その際、光学窓14に付着した水滴や雪粒によって、光学窓14から非常に近い位置での測距データが観測されることになる。この測距データが側点数として扱われた場合、例えば、雪粒の付着のために、図4に示すサブエリア105の最近接エリア105Aで5つ以上の側点数となった場合は、走行装置1は光学窓14に付着した雪粒のために停止させられることになる。これを回避するために、本実施形態では、所定の距離以内で測距データが得られた場合は、付着物として扱い、この測距データを障害物判定に用いないようにする(無視する)ともに、無視した側点数の個数を障害物判定のための側点数の個数(例えば、停止の場合は5つ)から減算するようにしている。
Claims (11)
- 第1の所定角度の検知エリアをスキャンすることによって第2の所定角度毎に被測定物までの情報を取得する測距装置であって、
前記第1の所定角度の検知エリアを複数のそれぞれ第3の所定角度を有するサブエリアに分割し、該サブエリア毎に前記第2の所定角度毎の測距データを取得するサブエリア別測距データ取得部と、
前記サブエリア毎に前記測距データの第1閾値および前記第1閾値よりも大きい値である第2閾値を格納したサブエリア別閾値情報記憶部と、
前記サブエリア毎に、前記サブエリア別測距データ取得部からの前記測距データの値と前記サブエリア別閾値情報記憶部に格納した前記第1閾値および前記第2閾値とに基づいて、前記第1閾値までの第1距離エリアの測点数および前記第1閾値から前記第2閾値までの第2距離エリアの測点数の各々を算出するサブエリア別測点数算出部、
を備え、
前記第1閾値は、前記サブエリア毎に同一の値であり、
前記第2閾値は、前記サブエリアの位置が特定の位置から離れるにつれて小さくなることを特徴とする測距装置。 - 前記複数のそれぞれ第3の所定角度を有するサブエリアの位置が、前記第1の所定角度を2等分する中央の軸に対して対称となることを特徴とする請求項1に記載の測距装置。
- 前記第3の所定角度が前記サブエリア毎に異なることを特徴とする請求項1または2に記載の測距装置。
- 前記測距装置は、2次元レーザレーダであることを特徴とする請求項1から3のいずれか1に記載の測距装置。
- 請求項1から4のいずれか1に記載の測距装置を備えた走行装置。
- 請求項5に記載の走行装置であって、該走行装置を駆動する駆動部と、該駆動部を制御する制御部を有し、
該制御部は、前記サブエリア別測点数算出部からの前記第1距離エリアの測点数または前記第2距離エリアの測点数に基づいて、通常走行、徐行、または、停止を決定する障害物判定部を備えることを特徴とする走行装置。 - 前記障害物判定部は、走行状態に応じて、特定の前記サブエリアの前記第1距離エリアの測点数または前記第2距離エリアの測点数に基づいて、通常走行、徐行、または、停止を決定することを特徴とする請求項6に記載の走行装置。
- 前記障害物判定部は、前記第1距離エリアの測点数に基づいて停止を決定し、前記第2距離エリアの測点数に基づいて徐行を決定することを特徴とする請求項7に記載の走行装置。
- 前記障害物判定部は、所定の距離以内の測距データによる測点数を用いることなく、通常走行、徐行、または、停止を決定することを特徴とする請求項6から8のいずれか1に記載の走行装置。
- 前記第2閾値は、全てのサブエリアの中で進行方向のサブエリアの値が最大であることを特徴とする請求項5から9のいずれか1に記載の走行装置。
- 前記第2閾値は、前記進行方向のサブエリアから離れるほど値が小さくなることを特徴とする請求項10に記載の走行装置。
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