JPH05203739A - 車両の障害物検出装置 - Google Patents
車両の障害物検出装置Info
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- JPH05203739A JPH05203739A JP4013983A JP1398392A JPH05203739A JP H05203739 A JPH05203739 A JP H05203739A JP 4013983 A JP4013983 A JP 4013983A JP 1398392 A JP1398392 A JP 1398392A JP H05203739 A JPH05203739 A JP H05203739A
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- Japan
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- obstacle
- vehicle
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Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】車両の走行状態の変化に関わらず適正に障害物
を検出し、かつ評価する。 【構成】操舵角θが所定値θ0 より大きい場合、車速が
所定値ｖ0 より小さい場合、横加速度αが所定値α0 よ
り大きい場合、さらに操舵角変化速度ｄθが所定値ｄθ
0 より小さく、かつ、横加速度αと推定横加速度αe の
比が所定値γたとえば0.３より小さい場合には、コント
ローラ４は、衝突領域Ｓ１の拡がり角δS1、及びニアミ
ス領域Ｓ２の拡がり角δS2に大きい値δS1w 、δS2w を
それぞれ設定する（ステップＳ９）。そうでない場合、
通常の値δS1N 、δS2N を設定する（ステップＳ１
０）。
を検出し、かつ評価する。 【構成】操舵角θが所定値θ0 より大きい場合、車速が
所定値ｖ0 より小さい場合、横加速度αが所定値α0 よ
り大きい場合、さらに操舵角変化速度ｄθが所定値ｄθ
0 より小さく、かつ、横加速度αと推定横加速度αe の
比が所定値γたとえば0.３より小さい場合には、コント
ローラ４は、衝突領域Ｓ１の拡がり角δS1、及びニアミ
ス領域Ｓ２の拡がり角δS2に大きい値δS1w 、δS2w を
それぞれ設定する（ステップＳ９）。そうでない場合、
通常の値δS1N 、δS2N を設定する（ステップＳ１
０）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の走行中に障害物を
検出する車両の障害物検出装置に関し、特に障害物検出
領域内に複数の小領域を設け、小領域内で検出された障
害物の危険度を評価する機能を備えた車両の障害物検出
装置に関する。
検出する車両の障害物検出装置に関し、特に障害物検出
領域内に複数の小領域を設け、小領域内で検出された障
害物の危険度を評価する機能を備えた車両の障害物検出
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の障害物検出装置において、車両進
行方向前方の領域をスキャン式レーザーを用いて走査
し、障害物を検出する形式の障害物検出装置は、公知で
ある（例えば、特公平３−６４７２号公報）。また、特
公平３−２７０４８号公報には、障害物検出領域が重な
り部を持つように設定することが開示されている。
行方向前方の領域をスキャン式レーザーを用いて走査
し、障害物を検出する形式の障害物検出装置は、公知で
ある（例えば、特公平３−６４７２号公報）。また、特
公平３−２７０４８号公報には、障害物検出領域が重な
り部を持つように設定することが開示されている。
【０００３】さらに、特公平３−１６６３１号公報に
は、障害物検出領域を小領域に分割することが記載され
ている。
は、障害物検出領域を小領域に分割することが記載され
ている。
【０００４】
【解決しようとする課題】このような障害物検出装置に
おいて、障害物を複数検出された場合において、その危
険度の評価を適正に行わないと障害物を検出しても、そ
の後の制御、たとえば、警報の発生、障害物回避制動、
回避操舵などの制御を適正に行うことができない。
おいて、障害物を複数検出された場合において、その危
険度の評価を適正に行わないと障害物を検出しても、そ
の後の制御、たとえば、警報の発生、障害物回避制動、
回避操舵などの制御を適正に行うことができない。
【０００５】また、検出された障害物が移動性のもので
ある場合、その危険度が変化するとともに、車両も操舵
しつつ、移動するので障害物との相対位置が複雑に変化
する。したがって、障害物の危険度を評価するにはこれ
らのことを考慮する必要があるが、従来の装置では、こ
れらの要請に十分に応えることができない、という問題
があった。
ある場合、その危険度が変化するとともに、車両も操舵
しつつ、移動するので障害物との相対位置が複雑に変化
する。したがって、障害物の危険度を評価するにはこれ
らのことを考慮する必要があるが、従来の装置では、こ
れらの要請に十分に応えることができない、という問題
があった。
【０００６】本発明はこのような事情に鑑み、検出領域
内に複数の障害物が存在する場合にその危険度を適正に
評価することができる車両の障害物検出装置を提供する
ことを目的とする。本発明のさらに別の目的は、車両の
走行状態の変化に関わらず、適正に障害物を検出し、か
つ評価することができる車両の障害物検出装置を提供す
ることである。
内に複数の障害物が存在する場合にその危険度を適正に
評価することができる車両の障害物検出装置を提供する
ことを目的とする。本発明のさらに別の目的は、車両の
走行状態の変化に関わらず、適正に障害物を検出し、か
つ評価することができる車両の障害物検出装置を提供す
ることである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は以下のように構成される。本発明に係る車両
の障害物検出装置は、走行中、障害物を検出するための
所定の検出領域を設定する検出領域設定手段と、危険度
に応じて該検出領域内に複数の小領域を設定する小領域
設定手段と、該小領域の大きさを車両の走行状態に応じ
て変更する変更手段と、該小領域毎に障害物を検出する
検出手段と、車両の走行状態に照らして検出された障害
物の危険度を判定する危険度判定手段とを備えたことを
特徴とする。
に本発明は以下のように構成される。本発明に係る車両
の障害物検出装置は、走行中、障害物を検出するための
所定の検出領域を設定する検出領域設定手段と、危険度
に応じて該検出領域内に複数の小領域を設定する小領域
設定手段と、該小領域の大きさを車両の走行状態に応じ
て変更する変更手段と、該小領域毎に障害物を検出する
検出手段と、車両の走行状態に照らして検出された障害
物の危険度を判定する危険度判定手段とを備えたことを
特徴とする。
【０００８】さらに、具体的には、前記小領域の危険度
をランク付するランク付手段と、車両の進路を推定する
進路推定手段とがさらに設けられる。前記ランク付手段
は、推定された進路の方向に危険度の最も高い衝突領域
を設定し、その側方に危険度が衝突領域程高くないが異
常接近する恐れのある領域として警戒を要するニアミス
領域を設定する。
をランク付するランク付手段と、車両の進路を推定する
進路推定手段とがさらに設けられる。前記ランク付手段
は、推定された進路の方向に危険度の最も高い衝突領域
を設定し、その側方に危険度が衝突領域程高くないが異
常接近する恐れのある領域として警戒を要するニアミス
領域を設定する。
【０００９】好ましい態様では、前記変更手段が、ウイ
ンカの操作に対応してその操作がされた方向の前記検出
領域内において前記ニアミス領域の割合を増大する。ま
た、別の態様では、前記変更手段が、車両の走行状態が
不安定なとき前記衝突領域を拡大する。さらに、低速走
行のとき、前記変更手段が、前記衝突領域を拡大するよ
うにしてもよい。
ンカの操作に対応してその操作がされた方向の前記検出
領域内において前記ニアミス領域の割合を増大する。ま
た、別の態様では、前記変更手段が、車両の走行状態が
不安定なとき前記衝突領域を拡大する。さらに、低速走
行のとき、前記変更手段が、前記衝突領域を拡大するよ
うにしてもよい。
【００１０】
【作用】本発明によれば、障害物検出領域内に複数の小
領域を設定する。この小領域は障害物の危険度に応じて
設定される。また、走行状態に応じて大きさが変更され
る。具体的には、前記小領域の危険度をランク付するラ
ンク付手段と、車両の進路を推定する進路推定手段とが
さらに設けられ、推定した車両の進行方向にある小領域
は、危険度が高く、進行方向から逸れるほど、あるい
は、車両から遠ざかるほど、危険度が低くなる。
領域を設定する。この小領域は障害物の危険度に応じて
設定される。また、走行状態に応じて大きさが変更され
る。具体的には、前記小領域の危険度をランク付するラ
ンク付手段と、車両の進路を推定する進路推定手段とが
さらに設けられ、推定した車両の進行方向にある小領域
は、危険度が高く、進行方向から逸れるほど、あるい
は、車両から遠ざかるほど、危険度が低くなる。
【００１１】たとえば、ランク付手段は、推定された進
路の方向に危険度の最も高い衝突領域を設定し、その側
方に危険度が衝突領域程高くないが異常接近する恐れの
ある領域として警戒を要するニアミス領域を設定する。
このようにすることよって、走行状態に応じて、検出領
域にある障害物の危険度の評価することができ、適正な
障害物対策の制御を行うことが可能になる。前記変更手
段が、ウインカの操作に対応してその操作がされた方向
の前記検出領域内において前記ニアミス領域の割合を増
大する、走行状態に応じて危険度の高い領域が変化する
のに対応させるものである。
路の方向に危険度の最も高い衝突領域を設定し、その側
方に危険度が衝突領域程高くないが異常接近する恐れの
ある領域として警戒を要するニアミス領域を設定する。
このようにすることよって、走行状態に応じて、検出領
域にある障害物の危険度の評価することができ、適正な
障害物対策の制御を行うことが可能になる。前記変更手
段が、ウインカの操作に対応してその操作がされた方向
の前記検出領域内において前記ニアミス領域の割合を増
大する、走行状態に応じて危険度の高い領域が変化する
のに対応させるものである。
【００１２】走行状態が不安定の場合には、上記のラン
ク付にしたがって、危険度の高い衝突領域を大きく設定
するので、検出精度を高めることが可能となる。さら
に、低速走行のとき、前記変更手段が、前記衝突領域を
拡大する。危険度が高いために低速走行になっていると
考えられるためであり、このようにすることよって障害
物検出の精度を向上させることができる。
ク付にしたがって、危険度の高い衝突領域を大きく設定
するので、検出精度を高めることが可能となる。さら
に、低速走行のとき、前記変更手段が、前記衝突領域を
拡大する。危険度が高いために低速走行になっていると
考えられるためであり、このようにすることよって障害
物検出の精度を向上させることができる。
【００１３】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例につき
説明する。本発明の１実施例に係る障害物検出装置の概
略構成を図１に概略的に示す。障害物検出装置１は、車
両の前部に設けられレーザー光線を発生する発光装置２
と、該発光装置２からの反射光を受ける受光装置３とを
有する。この発光装置２及び受光装置３はこれらを制御
するコントローラ４に接続されている。コントローラ４
には、車両の操舵角θを検出する舵角センサ５と、車速
ｖを検出する車速センサ６からの信号が入力されるよう
になっている。コントローラ４は、これらの信号に基づ
いて、検出された障害物の危険度を判定し、制御信号を
警報装置７及び自動制動装置８に出力して障害物対策制
御を行う。
説明する。本発明の１実施例に係る障害物検出装置の概
略構成を図１に概略的に示す。障害物検出装置１は、車
両の前部に設けられレーザー光線を発生する発光装置２
と、該発光装置２からの反射光を受ける受光装置３とを
有する。この発光装置２及び受光装置３はこれらを制御
するコントローラ４に接続されている。コントローラ４
には、車両の操舵角θを検出する舵角センサ５と、車速
ｖを検出する車速センサ６からの信号が入力されるよう
になっている。コントローラ４は、これらの信号に基づ
いて、検出された障害物の危険度を判定し、制御信号を
警報装置７及び自動制動装置８に出力して障害物対策制
御を行う。
【００１４】コントローラ４は、好ましくは、マイクロ
プロセッサを含んで所定のプログラムを処理することに
よって所定の役割を果たすものであるが、便宜的に機能
別に区分すると以下の構成要素を含むとみることができ
る。すなわち、コントローラ４は、舵角センサ５及び車
速センサ６からの信号に基づいて、障害物の検出領域を
設定する検出領域設定部９と、危険度に応じて複数の小
領域を設定する小領域設定部１０と、車両の走行状態に
応じて小領域の大きさを変更する変更部１１と、各小領
域ごとに発光装置２及び受光装置３からの信号に基づい
て障害物を検出する障害物検出部１２と、車両の進路に
照らして小領域の危険度をランク付するとともに障害物
の挙動に応じて検出された障害物の危険度をランク付し
て、障害物の危険度を総合的に判定する判定部１３を有
する。
プロセッサを含んで所定のプログラムを処理することに
よって所定の役割を果たすものであるが、便宜的に機能
別に区分すると以下の構成要素を含むとみることができ
る。すなわち、コントローラ４は、舵角センサ５及び車
速センサ６からの信号に基づいて、障害物の検出領域を
設定する検出領域設定部９と、危険度に応じて複数の小
領域を設定する小領域設定部１０と、車両の走行状態に
応じて小領域の大きさを変更する変更部１１と、各小領
域ごとに発光装置２及び受光装置３からの信号に基づい
て障害物を検出する障害物検出部１２と、車両の進路に
照らして小領域の危険度をランク付するとともに障害物
の挙動に応じて検出された障害物の危険度をランク付し
て、障害物の危険度を総合的に判定する判定部１３を有
する。
【００１５】発光装置２は本実施例では、図２に示すよ
うに車両１４の前部に設けられ、所定の拡がり角δの領
域内を所定幅の扇型ビームによってスキャンするスキャ
ン式レーザーによって構成される。この拡がり角δは、
通常、１０ｍ前方でスキャン領域の幅が約２ｍ、１００
ｍ前方で約２０ｍとなる程度に設定される。また受光装
置３は、該スキャン式レーザーよって照射された障害物
からの反射光を受けるスキャン式センサによって構成さ
れる。この障害物検出部１０は、発光装置２から受光装
置３への光の伝播時間から障害物までの距離を算出する
とともに、反射光の方向から障害物の位置を検出する。
この場合、基本的には、走行中の車両１１の障害物検出
は図３の斜線領域Ｓの範囲内で行う。
うに車両１４の前部に設けられ、所定の拡がり角δの領
域内を所定幅の扇型ビームによってスキャンするスキャ
ン式レーザーによって構成される。この拡がり角δは、
通常、１０ｍ前方でスキャン領域の幅が約２ｍ、１００
ｍ前方で約２０ｍとなる程度に設定される。また受光装
置３は、該スキャン式レーザーよって照射された障害物
からの反射光を受けるスキャン式センサによって構成さ
れる。この障害物検出部１０は、発光装置２から受光装
置３への光の伝播時間から障害物までの距離を算出する
とともに、反射光の方向から障害物の位置を検出する。
この場合、基本的には、走行中の車両１１の障害物検出
は図３の斜線領域Ｓの範囲内で行う。
【００１６】ここで、ｖは車速、θは操舵角、δは拡が
り角、βは車体横すべり角、Ｒは車両旋回半径、ｌmax
は障害物の最大検出距離である。なお、車体横すべり角
β、車両旋回半径Ｒは、以下の式で算出する。 β＝（−１＋（ｍ／２ｓ）（ｓf ／ｓr Ｋr ）ｖ2 ）／（１＋Ａｖ2 ） （ｓr ／ｓ）（θ／Ｎ）……（１） Ｒ＝（１＋Ａｖ2 ）ｓ（Ｎ／θ）……（２） ここで、Ａ ：スタビリティファクタ （ｍ／２ｓ2 ）
（ｓr Ｋr −ｓf Ｋf ）／Ｋf Ｋr ｓ2 ／ｍ2 ｓ ：ホイールベース ｍ Ｎ ：ステアリングギヤ比 − ｍ ：車両質量 ｋｇ ｓf ：車両重心から前輪までの距離 ｍ ｓr ：車両重心から後輪までの距離 ｍ Ｋr ：後輪タイヤのコーナリングパワー Ｎ／ｒａｄ Ｋf ：前輪タイヤのコーナリングパワー Ｎ／ｒａｄ また、障害物の最大検出距離ｌmax は、走行中の車両１
４が障害物を発見して停止するまでの距離として与えら
れる。したがって以下のように表すことができる。 ｌmax ＝ｖ2 ／２μｇ ここで、μ……路面摩擦係数 − ｇ……重力加速度 ｍ／ｓ2 つぎに、コントローラ４による障害物の危険度の判定手
順及びこの判定結果に応じた、対策の設定についての制
御を説明する。
り角、βは車体横すべり角、Ｒは車両旋回半径、ｌmax
は障害物の最大検出距離である。なお、車体横すべり角
β、車両旋回半径Ｒは、以下の式で算出する。 β＝（−１＋（ｍ／２ｓ）（ｓf ／ｓr Ｋr ）ｖ2 ）／（１＋Ａｖ2 ） （ｓr ／ｓ）（θ／Ｎ）……（１） Ｒ＝（１＋Ａｖ2 ）ｓ（Ｎ／θ）……（２） ここで、Ａ ：スタビリティファクタ （ｍ／２ｓ2 ）
（ｓr Ｋr −ｓf Ｋf ）／Ｋf Ｋr ｓ2 ／ｍ2 ｓ ：ホイールベース ｍ Ｎ ：ステアリングギヤ比 − ｍ ：車両質量 ｋｇ ｓf ：車両重心から前輪までの距離 ｍ ｓr ：車両重心から後輪までの距離 ｍ Ｋr ：後輪タイヤのコーナリングパワー Ｎ／ｒａｄ Ｋf ：前輪タイヤのコーナリングパワー Ｎ／ｒａｄ また、障害物の最大検出距離ｌmax は、走行中の車両１
４が障害物を発見して停止するまでの距離として与えら
れる。したがって以下のように表すことができる。 ｌmax ＝ｖ2 ／２μｇ ここで、μ……路面摩擦係数 − ｇ……重力加速度 ｍ／ｓ2 つぎに、コントローラ４による障害物の危険度の判定手
順及びこの判定結果に応じた、対策の設定についての制
御を説明する。
【００１７】図４には、該制御のフローチャートが示さ
れている。コントローラ４は、まず舵角センサ５及び車
速センサ６により、舵角θと車速ｖを検出する（ステッ
プＳ１）。そして、車体すべり角β及び旋回半径を推定
する（ステップＳ２）。つぎに、これに基づいて車体の
横すべり角β及び旋回半径を推定して車両の進路を推定
する（ステップＳ３）。つぎに、コントローラ４は、ス
キャン式レーザーの走査範囲内において検出領域を設定
するとともに、検出領域において、範囲を特定して危険
度をランク付する。本例では、車両がこのまま進行する
と障害物に衝突する可能性が高いと考えられる領域（衝
突領域Ｓ１）、車両が推定進路を進行した場合におい
て、衝突する可能性はすくないが極めて接近する可能性
が高い領域（ニアミス領域Ｓ２）及び車両がこのまま推
定進路を進行した場合には、衝突あるいは極めて接近す
る可能性は、少ないが、一応警戒する必要があると考え
られる領域（警戒領域Ｓ３）にランク付している。この
領域の特定は、たとえば、車両の進行方向の中心軸から
の偏角φを中心軸としてその両側に一定の拡がり角δを
有する車両から一定の距離Ｌの領域として設定される。
れている。コントローラ４は、まず舵角センサ５及び車
速センサ６により、舵角θと車速ｖを検出する（ステッ
プＳ１）。そして、車体すべり角β及び旋回半径を推定
する（ステップＳ２）。つぎに、これに基づいて車体の
横すべり角β及び旋回半径を推定して車両の進路を推定
する（ステップＳ３）。つぎに、コントローラ４は、ス
キャン式レーザーの走査範囲内において検出領域を設定
するとともに、検出領域において、範囲を特定して危険
度をランク付する。本例では、車両がこのまま進行する
と障害物に衝突する可能性が高いと考えられる領域（衝
突領域Ｓ１）、車両が推定進路を進行した場合におい
て、衝突する可能性はすくないが極めて接近する可能性
が高い領域（ニアミス領域Ｓ２）及び車両がこのまま推
定進路を進行した場合には、衝突あるいは極めて接近す
る可能性は、少ないが、一応警戒する必要があると考え
られる領域（警戒領域Ｓ３）にランク付している。この
領域の特定は、たとえば、車両の進行方向の中心軸から
の偏角φを中心軸としてその両側に一定の拡がり角δを
有する車両から一定の距離Ｌの領域として設定される。
【００１８】このランク付けされた領域の概略図が図５
に示されている。図５に示すように衝突領域Ｓ１、ニア
ミス領域Ｓ２及び警戒領域Ｓ３に順に偏角φが増大す
る。すなわち、進路からのずれが大きくなる。つぎに、
コントローラ４は、検出領域をｎ個の小領域に分割する
（ステップＳ４）。この手順は、上記の検出領域をラン
ク付する手順と同じである。すなわち、各小領域につい
て車両の進行方向の中心からの偏角φと、その両側に所
定の拡がり角δを設定することによって行われる。
に示されている。図５に示すように衝突領域Ｓ１、ニア
ミス領域Ｓ２及び警戒領域Ｓ３に順に偏角φが増大す
る。すなわち、進路からのずれが大きくなる。つぎに、
コントローラ４は、検出領域をｎ個の小領域に分割する
（ステップＳ４）。この手順は、上記の検出領域をラン
ク付する手順と同じである。すなわち、各小領域につい
て車両の進行方向の中心からの偏角φと、その両側に所
定の拡がり角δを設定することによって行われる。
【００１９】この拡がり角δは運転状態に応じて変化さ
せることができる。また、分割小領域の拡がり角δを全
て同じにすることも可能であるが、特定の小領域を大き
くまたは小さく設定することができる。さらに、隣合う
小領域が互いに重なり合う部分を有するようにしてもよ
く、その重なり部分の大きさを運転状態に応じて変化さ
せるようにすると、障害物検出の適正化を促進すること
が可能となる。
せることができる。また、分割小領域の拡がり角δを全
て同じにすることも可能であるが、特定の小領域を大き
くまたは小さく設定することができる。さらに、隣合う
小領域が互いに重なり合う部分を有するようにしてもよ
く、その重なり部分の大きさを運転状態に応じて変化さ
せるようにすると、障害物検出の適正化を促進すること
が可能となる。
【００２０】つぎに、コントローラ４は、この障害物検
出範囲において障害物を検出する。この場合、まず障害
物検出範囲にあるものかどうかにかかわらず、障害物の
方向φj 、及び距離ｌj を検出する。そして、それぞれ
の障害物のうち、小領域ｉにある障害物の方向φij、及
び距離ｌijのうち最も近い障害物を選択する（ステップ
Ｓ５）。いま、全体としてＮ個の障害物が存在する場合
のそれぞれの小領域ｉにおける最短の障害物を選択する
手順（ステップＳ５）について図６を参照して説明す
る。
出範囲において障害物を検出する。この場合、まず障害
物検出範囲にあるものかどうかにかかわらず、障害物の
方向φj 、及び距離ｌj を検出する。そして、それぞれ
の障害物のうち、小領域ｉにある障害物の方向φij、及
び距離ｌijのうち最も近い障害物を選択する（ステップ
Ｓ５）。いま、全体としてＮ個の障害物が存在する場合
のそれぞれの小領域ｉにおける最短の障害物を選択する
手順（ステップＳ５）について図６を参照して説明す
る。
【００２１】図６において、先ずコントローラ４は、小
領域を示すパラメータｉに１を設定し、最初の小領域を
指定する（ステップＳ１）。つぎに、当該小領域におけ
る障害物の最短のものの距離Ｌi の初期値を設定する。
この値は、比較的大きな値（本例では、１００００）に
設定する（ステップＳ２）。つぎに、コントローラ４
は、検出された障害物を指定するパラメータｊの初期値
を設定する（ステップＳ３）。そして、その障害物の角
度位置φj が、当該小領域ｉの２つの協会線の内側にあ
るかどうかを判断することによって、その方向が、当該
小領域ｉに属するかどうかを検討する（ステップＳ４、
Ｓ５）。障害物ｊが当該小領域ｉ内にある場合には、距
離ｌj が所定値Ｌi より小さいかどうかを判定し、小さ
い場合にはＬi を更新する（ステップＳ６）。そしてパ
ラメータｊを更新してつぎの障害物のデータについて検
討する（ステップＳ７、Ｓ８）。そしてすべてのデータ
を小領域ｉについて検討し終わると、小領域のパラメー
タｉを更新して、上記同様の手順でつぎの小領域につい
てさらに、最も近い障害物を選択する（ステップＳ９、
Ｓ１０）。このような手順を繰り返してｎ個の小領域に
ついてそれぞれ最も近い障害物（φi 、Ｌi ）を選択す
る（ステップＳ１１）。
領域を示すパラメータｉに１を設定し、最初の小領域を
指定する（ステップＳ１）。つぎに、当該小領域におけ
る障害物の最短のものの距離Ｌi の初期値を設定する。
この値は、比較的大きな値（本例では、１００００）に
設定する（ステップＳ２）。つぎに、コントローラ４
は、検出された障害物を指定するパラメータｊの初期値
を設定する（ステップＳ３）。そして、その障害物の角
度位置φj が、当該小領域ｉの２つの協会線の内側にあ
るかどうかを判断することによって、その方向が、当該
小領域ｉに属するかどうかを検討する（ステップＳ４、
Ｓ５）。障害物ｊが当該小領域ｉ内にある場合には、距
離ｌj が所定値Ｌi より小さいかどうかを判定し、小さ
い場合にはＬi を更新する（ステップＳ６）。そしてパ
ラメータｊを更新してつぎの障害物のデータについて検
討する（ステップＳ７、Ｓ８）。そしてすべてのデータ
を小領域ｉについて検討し終わると、小領域のパラメー
タｉを更新して、上記同様の手順でつぎの小領域につい
てさらに、最も近い障害物を選択する（ステップＳ９、
Ｓ１０）。このような手順を繰り返してｎ個の小領域に
ついてそれぞれ最も近い障害物（φi 、Ｌi ）を選択す
る（ステップＳ１１）。
【００２２】つぎに、図４のステップＳ６の手順におい
てコントローラ４は、図７に示すサブルーチンを実行し
て、障害物が属する小領域が上記衝突領域Ｓ１、ニアミ
ス領域Ｓ２及び警戒領域Ｓ３のいずれの領域に該当する
かを判定する。まず、障害物の方向φi が図５におい
て、ニアミス領域Ｓ２の左側の境界線より外側にあるか
どうかを判断する（ステップＳ１）。外側にある場合に
は、当該障害物は警戒領域Ｓ３にある。また、ニアミス
領域Ｓ２の左側の境界線より内側にある場合にはさらに
衝突領域Ｓ１の左側の境界線によりも外側かどうかを判
断する（ステップＳ２）。衝突領域Ｓ１の左側の境界線
よりも外側である場合には、障害物はニアミス領域Ｓ２
に存在する。さらに衝突領域Ｓ１の左側の境界線よりも
内側にある場合には、さらに衝突領域Ｓ１の右側の境界
線よりも内側かどうかを判定する（ステップＳ３）。衝
突領域Ｓ１の右側の境界線よりも内側であれば、障害物
は、衝突領域Ｓ１にある。また、外側にある場合には、
さらに、ニアミス領域Ｓ２の境界線の内側かどうかを判
断する（ステップＳ４）。そうであれば、障害物は、ニ
アミス領域Ｓ２にある。外側であれば、警戒領域Ｓ３に
あると判定する。
てコントローラ４は、図７に示すサブルーチンを実行し
て、障害物が属する小領域が上記衝突領域Ｓ１、ニアミ
ス領域Ｓ２及び警戒領域Ｓ３のいずれの領域に該当する
かを判定する。まず、障害物の方向φi が図５におい
て、ニアミス領域Ｓ２の左側の境界線より外側にあるか
どうかを判断する（ステップＳ１）。外側にある場合に
は、当該障害物は警戒領域Ｓ３にある。また、ニアミス
領域Ｓ２の左側の境界線より内側にある場合にはさらに
衝突領域Ｓ１の左側の境界線によりも外側かどうかを判
断する（ステップＳ２）。衝突領域Ｓ１の左側の境界線
よりも外側である場合には、障害物はニアミス領域Ｓ２
に存在する。さらに衝突領域Ｓ１の左側の境界線よりも
内側にある場合には、さらに衝突領域Ｓ１の右側の境界
線よりも内側かどうかを判定する（ステップＳ３）。衝
突領域Ｓ１の右側の境界線よりも内側であれば、障害物
は、衝突領域Ｓ１にある。また、外側にある場合には、
さらに、ニアミス領域Ｓ２の境界線の内側かどうかを判
断する（ステップＳ４）。そうであれば、障害物は、ニ
アミス領域Ｓ２にある。外側であれば、警戒領域Ｓ３に
あると判定する。
【００２３】つぎに、図４の手順においてコントローラ
４は、危険判断ルーチンを実行して、対象物の危険度を
判定する（ステップＳ７）。図８には危険判断ルーチン
のフローチャートが示されている。コントローラ４はま
ず、障害物の距離ｌj の変化から車両１１と対象物との
間の相対速度Ｖj を求める（ステップＳ１）。つぎに、
路面摩擦係数μ、相対速度Ｖj 、車速ｖから危険度を判
定するためのしきい値l1、l2、l3を設定する（ステップ
Ｓ２）。
４は、危険判断ルーチンを実行して、対象物の危険度を
判定する（ステップＳ７）。図８には危険判断ルーチン
のフローチャートが示されている。コントローラ４はま
ず、障害物の距離ｌj の変化から車両１１と対象物との
間の相対速度Ｖj を求める（ステップＳ１）。つぎに、
路面摩擦係数μ、相対速度Ｖj 、車速ｖから危険度を判
定するためのしきい値l1、l2、l3を設定する（ステップ
Ｓ２）。
【００２４】この場合l1＜l2＜l3である。つぎに、コン
トローラ４は、相対速度Ｖj が正か負かすなわち、該障
害物φに対して車両１１が近づいているのか、遠ざかっ
ているのかを判断する（ステップＳ３）。相対速度Ｖj
が正で車両１１が障害物φに対して近づいている場合に
は、さらに障害物φの距離ｌがしきい値l2より近いかど
うかを判断する（ステップＳ４）。この判断がＮＯすな
わち、障害物φの距離ｌがしきい値l2より大きい場合に
は、コントローラ４は車両１１は安全領域にあると判定
して、危険度を判定するためのフラグＪを安全領域たと
えばｈ１に設定する（ステップＳ５）。また、ステップ
Ｓ４の判断がＹＥＳ、すなわち、障害物φがしきい値l2
の近い位置でさらに近づいている場合には、コントロー
ラ４は、フラグＪを警報領域すなわち、危険領域ほど危
険度は高くないが、安全領域よりは危険度が高く注意を
促すために警報を発するべきと判断してフラグＪをたと
えばｈ２に設定する（ステップＳ６）。この場合、さら
に、コントローラ４は、障害物φの距離ｌがしきい値l1
よりも小さいかどうかを判断する（ステップＳ７）。こ
の判定がＮＯすなわち、障害物φの距離ｌがしきい値l1
より大きい場合には、車両１１が対象物φに近づいてい
る場合であってもそれ以上の動作は行わないが、この判
定がＹＥＳであって障害物φの距離ｌがしきい値l1より
近づいている場合には、コントローラ４は、危険領域す
なわち、危険度が極めて高く、自動制動などの操作が必
要となる領域であるとしてフラグＪをたとえばｈ３に設
定する（ステップＳ８）。
トローラ４は、相対速度Ｖj が正か負かすなわち、該障
害物φに対して車両１１が近づいているのか、遠ざかっ
ているのかを判断する（ステップＳ３）。相対速度Ｖj
が正で車両１１が障害物φに対して近づいている場合に
は、さらに障害物φの距離ｌがしきい値l2より近いかど
うかを判断する（ステップＳ４）。この判断がＮＯすな
わち、障害物φの距離ｌがしきい値l2より大きい場合に
は、コントローラ４は車両１１は安全領域にあると判定
して、危険度を判定するためのフラグＪを安全領域たと
えばｈ１に設定する（ステップＳ５）。また、ステップ
Ｓ４の判断がＹＥＳ、すなわち、障害物φがしきい値l2
の近い位置でさらに近づいている場合には、コントロー
ラ４は、フラグＪを警報領域すなわち、危険領域ほど危
険度は高くないが、安全領域よりは危険度が高く注意を
促すために警報を発するべきと判断してフラグＪをたと
えばｈ２に設定する（ステップＳ６）。この場合、さら
に、コントローラ４は、障害物φの距離ｌがしきい値l1
よりも小さいかどうかを判断する（ステップＳ７）。こ
の判定がＮＯすなわち、障害物φの距離ｌがしきい値l1
より大きい場合には、車両１１が対象物φに近づいてい
る場合であってもそれ以上の動作は行わないが、この判
定がＹＥＳであって障害物φの距離ｌがしきい値l1より
近づいている場合には、コントローラ４は、危険領域す
なわち、危険度が極めて高く、自動制動などの操作が必
要となる領域であるとしてフラグＪをたとえばｈ３に設
定する（ステップＳ８）。
【００２５】また、ステップＳ３において、相対速度Ｖ
j が負である場合には、コントローラ４はさらに、障害
物φの距離ｌがしきい値l3より小さいかどうかを判断す
る（ステップＳ９）。この判定がＮＯである場合には、
コントローラ４は、安全領域と判定してフラグＪを０に
設定する（ステップＳ１０）。また、ＹＥＳである場合
には、障害物φが遠ざかっている場合であっても一応運
転車に注意を促すために、警報領域と判定してフラグＪ
を１に設定する（ステップＳ１１）。
j が負である場合には、コントローラ４はさらに、障害
物φの距離ｌがしきい値l3より小さいかどうかを判断す
る（ステップＳ９）。この判定がＮＯである場合には、
コントローラ４は、安全領域と判定してフラグＪを０に
設定する（ステップＳ１０）。また、ＹＥＳである場合
には、障害物φが遠ざかっている場合であっても一応運
転車に注意を促すために、警報領域と判定してフラグＪ
を１に設定する（ステップＳ１１）。
【００２６】つぎに、コントローラ４は、図９に示すよ
うなチャートに基づいて危険回避の総合的な判断すなわ
ち、障害物の距離及び挙動（ｈ１、ｈ２及びｈ３）とそ
れが属する領域（Ｓ１、Ｓ２及びＳ３）に照らして総合
的に危険度を判定してその制御を決定する。たとえば、
障害物の属する領域が衝突領域Ｓ１で、かつその距離、
挙動が危険領域ｈ１にある場合には危険度が極めて高い
と考えられるので、コントローラ４は、急制動を命令す
る。また、障害物が属する領域が、衝突領域Ｓ１にある
場合でもその挙動、距離からみて安全領域ｈ１にある場
合には、危険度は高くないと判断されるので、コントロ
ーラ４は特に危険回避の為の制御を行わない。 このよ
うな制御を行うことにより、障害物の危険度を適正に判
定することができ、精度の高い障害物対策を行うことが
可能となる。
うなチャートに基づいて危険回避の総合的な判断すなわ
ち、障害物の距離及び挙動（ｈ１、ｈ２及びｈ３）とそ
れが属する領域（Ｓ１、Ｓ２及びＳ３）に照らして総合
的に危険度を判定してその制御を決定する。たとえば、
障害物の属する領域が衝突領域Ｓ１で、かつその距離、
挙動が危険領域ｈ１にある場合には危険度が極めて高い
と考えられるので、コントローラ４は、急制動を命令す
る。また、障害物が属する領域が、衝突領域Ｓ１にある
場合でもその挙動、距離からみて安全領域ｈ１にある場
合には、危険度は高くないと判断されるので、コントロ
ーラ４は特に危険回避の為の制御を行わない。 このよ
うな制御を行うことにより、障害物の危険度を適正に判
定することができ、精度の高い障害物対策を行うことが
可能となる。
【００２７】なお、小領域の幅を運転条件によって変え
ると、より適正な障害物検出を行うことができ、その対
策の適正化を更に進めることができる。つぎに、運転状
態に応じて、小領域の重なり幅を変更する手順について
説明する。重なり幅をδo 、全体検索拡がり角を
δmax 、及び分割数をｎとすると、小領域の拡がり角δ
i は、 δi ＝（δmax ／ｎ）＋δo である。
ると、より適正な障害物検出を行うことができ、その対
策の適正化を更に進めることができる。つぎに、運転状
態に応じて、小領域の重なり幅を変更する手順について
説明する。重なり幅をδo 、全体検索拡がり角を
δmax 、及び分割数をｎとすると、小領域の拡がり角δ
i は、 δi ＝（δmax ／ｎ）＋δo である。
【００２８】図１０を参照すると、コントローラ４は、
車速ｖ、操舵角θからヨーレイトを算出して（ステップ
Ｓ１、Ｓ２）、ヨーレイトΔφが所定値φ0 より大きい
場合には、コントローラ４は、車両の運転状態が不安定
であると判定して重なり幅δ o を大きい値δw に設定し
（ステップＳ３、Ｓ４）、そうでない場合には通常の値
δn を設定して、小領域の拡がり角δi を与える（ステ
ップＳ３、Ｓ５、Ｓ６）。
車速ｖ、操舵角θからヨーレイトを算出して（ステップ
Ｓ１、Ｓ２）、ヨーレイトΔφが所定値φ0 より大きい
場合には、コントローラ４は、車両の運転状態が不安定
であると判定して重なり幅δ o を大きい値δw に設定し
（ステップＳ３、Ｓ４）、そうでない場合には通常の値
δn を設定して、小領域の拡がり角δi を与える（ステ
ップＳ３、Ｓ５、Ｓ６）。
【００２９】これによって、図１１の（ａ）、（ｂ）の
斜線部で示すように、車両の運転状態が不安定なヨーレ
イトΔφが大きい場合には、重なり幅を大きくし、障害
物の小領域間の移動を容易に監視するができ、制御の敏
速な対応が可能となる。なお、ヨーレイトに限らず、他
の例では、図１２に示すように、路面μを推定して（ス
テップＳ２）、この値が所定値より小さい場合には（ス
テップＳ３）、重なり幅を大きくするように制御する
（ステップＳ４）。さらに、他の例では、車両に働く横
加速度、タイヤスリップ角、タイヤスリップ比、前後加
速度、操舵角等に着目し、これらの値が設定値を越えた
とき、重なり幅を大きくする。
斜線部で示すように、車両の運転状態が不安定なヨーレ
イトΔφが大きい場合には、重なり幅を大きくし、障害
物の小領域間の移動を容易に監視するができ、制御の敏
速な対応が可能となる。なお、ヨーレイトに限らず、他
の例では、図１２に示すように、路面μを推定して（ス
テップＳ２）、この値が所定値より小さい場合には（ス
テップＳ３）、重なり幅を大きくするように制御する
（ステップＳ４）。さらに、他の例では、車両に働く横
加速度、タイヤスリップ角、タイヤスリップ比、前後加
速度、操舵角等に着目し、これらの値が設定値を越えた
とき、重なり幅を大きくする。
【００３０】次に、運転条件に応じて、衝突領域Ｓ１、
ニアミス領域Ｓ２、警戒領域Ｓ３からなるランク付領域
の幅を変更する手順について説明する。図１３に示すよ
うに、コントローラ４は車速ｖ、及び操舵角θを入力す
る（ステップＳ１）。つぎに、障害物検出領域の基準線
を設定する。この場合、車輪の方向と車輪の中心線の延
長線からのずれをΦ、車輪の滑り角をβとすると、障害
物検出領域の方向の基準線と車両の中心軸延長線との偏
角φは、Φ−βである（ステップＳ２、Ｓ３）。
ニアミス領域Ｓ２、警戒領域Ｓ３からなるランク付領域
の幅を変更する手順について説明する。図１３に示すよ
うに、コントローラ４は車速ｖ、及び操舵角θを入力す
る（ステップＳ１）。つぎに、障害物検出領域の基準線
を設定する。この場合、車輪の方向と車輪の中心線の延
長線からのずれをΦ、車輪の滑り角をβとすると、障害
物検出領域の方向の基準線と車両の中心軸延長線との偏
角φは、Φ−βである（ステップＳ２、Ｓ３）。
【００３１】つぎに、コントローラ４は、操舵角θが所
定値θ0 より大きいかかどうかを判断し（ステップＳ
４）、大きくない場合には、さらに、車速が所定値ｖ0
より小さいかどうかを判断し（ステップＳ５）、小さく
ない場合には、さらに横加速度αが所定値α0 より大き
いかどうかを判断し（ステップＳ６）、大きくない場合
には、さらに操舵角変化速度ｄθが所定値ｄθ0 より小
さいかどうか（ステップＳ７）かつ、横加速度αと推定
横加速度αe の比が所定値γより小さいかどうかを判断
する（ステップＳ８）。なお、推定横加速度αe は以下
のように表すことができる。
定値θ0 より大きいかかどうかを判断し（ステップＳ
４）、大きくない場合には、さらに、車速が所定値ｖ0
より小さいかどうかを判断し（ステップＳ５）、小さく
ない場合には、さらに横加速度αが所定値α0 より大き
いかどうかを判断し（ステップＳ６）、大きくない場合
には、さらに操舵角変化速度ｄθが所定値ｄθ0 より小
さいかどうか（ステップＳ７）かつ、横加速度αと推定
横加速度αe の比が所定値γより小さいかどうかを判断
する（ステップＳ８）。なお、推定横加速度αe は以下
のように表すことができる。
【００３２】 αe ＝ｖ2 ／Ｒ ここで、 Ｒ＝（１＋Ａｖ2 ）ｓ（Ｎ／θ）……（２） Ａ ：スタビリティファクタ （ｍ／２ｓ2 ）（ｓr Ｋ
r −ｓf Ｋf ）／Ｋf Ｋr ｓ2 ／ｍ2 ｓ ：ホイールベース ｍ Ｎ ：ステアリングギヤ比 − ｍ ：車両質量 ｋｇ ｓf ：車両重心から前輪までの距離 ｍ ｓr ：車両重心から後輪までの距離 ｍ Ｋr ：後輪タイヤのコーナリングパワー Ｎ／ｒａｄ Ｋf ：前輪タイヤのコーナリングパワー Ｎ／ｒａｄ 上記の判断の何れかがＹＥＳの場合には、すなわち、操
舵角θが所定値θ0 より大きい場合、車速が所定値ｖ0
より小さい場合、横加速度αが所定値α0 より大きい場
合、さらに操舵角変化速度ｄθが所定値ｄθ0 より小さ
く、かつ、横加速度αと推定横加速度αe の比が所定値
γたとえば0.３より小さい場合には、コントローラ４
は、衝突領域Ｓ１の拡がり角δS1、及びニアミス領域Ｓ
２の拡がり角δS2に大きい値δS1w 、δS2w をそれぞれ
設定する（ステップＳ９）。そうでない場合、通常の値
δS1N 、δS2N を設定する（ステップＳ１０）。このば
あい、操舵角変化速度ｄθが所定値ｄθ0 より小さく、
かつ、横加速度αと推定横加速度αe の比が所定値γた
とえば0.３より小さい場合は、路面摩擦係数μが小さい
と考えられるので、μが所定値より小さい場合には、衝
突領域Ｓ１及びニアミス領域Ｓ２を拡大するようにして
もよい。
r −ｓf Ｋf ）／Ｋf Ｋr ｓ2 ／ｍ2 ｓ ：ホイールベース ｍ Ｎ ：ステアリングギヤ比 − ｍ ：車両質量 ｋｇ ｓf ：車両重心から前輪までの距離 ｍ ｓr ：車両重心から後輪までの距離 ｍ Ｋr ：後輪タイヤのコーナリングパワー Ｎ／ｒａｄ Ｋf ：前輪タイヤのコーナリングパワー Ｎ／ｒａｄ 上記の判断の何れかがＹＥＳの場合には、すなわち、操
舵角θが所定値θ0 より大きい場合、車速が所定値ｖ0
より小さい場合、横加速度αが所定値α0 より大きい場
合、さらに操舵角変化速度ｄθが所定値ｄθ0 より小さ
く、かつ、横加速度αと推定横加速度αe の比が所定値
γたとえば0.３より小さい場合には、コントローラ４
は、衝突領域Ｓ１の拡がり角δS1、及びニアミス領域Ｓ
２の拡がり角δS2に大きい値δS1w 、δS2w をそれぞれ
設定する（ステップＳ９）。そうでない場合、通常の値
δS1N 、δS2N を設定する（ステップＳ１０）。このば
あい、操舵角変化速度ｄθが所定値ｄθ0 より小さく、
かつ、横加速度αと推定横加速度αe の比が所定値γた
とえば0.３より小さい場合は、路面摩擦係数μが小さい
と考えられるので、μが所定値より小さい場合には、衝
突領域Ｓ１及びニアミス領域Ｓ２を拡大するようにして
もよい。
【００３３】したがって、設定後の領域は、図１４に概
略的に示すように通常の領域設定（ａ）では、Ｓ１、Ｓ
２、及びＳ３は略均等になっているのに対し、（ｂ）で
は、Ｓ１およびＳ２が大きく、Ｓ３は相対的に小さくな
っている。この場合、障害物検出範囲の基準線は、車両
の方向よりφだけずれているのでこれを考慮してそれぞ
れの領域の境界線を設定する（ステップＳ１１）。
略的に示すように通常の領域設定（ａ）では、Ｓ１、Ｓ
２、及びＳ３は略均等になっているのに対し、（ｂ）で
は、Ｓ１およびＳ２が大きく、Ｓ３は相対的に小さくな
っている。この場合、障害物検出範囲の基準線は、車両
の方向よりφだけずれているのでこれを考慮してそれぞ
れの領域の境界線を設定する（ステップＳ１１）。
【００３４】つぎにコントローラ４は、ウインカの信号
が入力されたかどうかを判断する（ステップＳ１２）。
ウインカ信号が入力された場合には、さらに左右どちら
の信号であるかを判断し（ステップＳ１３）、右のウイ
ンカ信号が入力された場合には、車両は右の旋回するこ
とが予想されるので、コントローラ４は、ニアミス領域
Ｓ２の右のニアミス領域Ｓ２の拡がり角δS2を所定値Δ
δだけ拡大する（ステップＳ１４）。
が入力されたかどうかを判断する（ステップＳ１２）。
ウインカ信号が入力された場合には、さらに左右どちら
の信号であるかを判断し（ステップＳ１３）、右のウイ
ンカ信号が入力された場合には、車両は右の旋回するこ
とが予想されるので、コントローラ４は、ニアミス領域
Ｓ２の右のニアミス領域Ｓ２の拡がり角δS2を所定値Δ
δだけ拡大する（ステップＳ１４）。
【００３５】したがって、右ウインカ信号が入力された
場合には、図１５に示すように（ａ）から（ｂ）で示す
ように右側のニアミス領域Ｓ２が拡大した障害物検出領
域となる。このように、車両の進行方向を見込んで検出
領域を適宜変更するようにしているので、障害物を的確
に検出することができる。左ウインカの信号が入力され
た場合にも同様の処理を行う（ステップＳ１５）。
場合には、図１５に示すように（ａ）から（ｂ）で示す
ように右側のニアミス領域Ｓ２が拡大した障害物検出領
域となる。このように、車両の進行方向を見込んで検出
領域を適宜変更するようにしているので、障害物を的確
に検出することができる。左ウインカの信号が入力され
た場合にも同様の処理を行う（ステップＳ１５）。
【００３６】なお、上記の実施例では、障害物検出にあ
たって、は単一のスキャン式レーザーセンサを用いた例
について説明してあるが、複数のスキャン式レーザーセ
ンサを用い、それそれのレーザーセンサの走査範囲に対
応して小領域を設定するようにしてもよい。
たって、は単一のスキャン式レーザーセンサを用いた例
について説明してあるが、複数のスキャン式レーザーセ
ンサを用い、それそれのレーザーセンサの走査範囲に対
応して小領域を設定するようにしてもよい。
【００３７】
【効果】本発明によれば、障害物検出領域内に複数の小
領域を設定し、その大きさを走行状態に応じて変更す
る。これによって、走行状態に応じて、検出領域にある
障害物の危険度を評価することができ、適正な障害物対
策の制御を行うことが可能になる。
領域を設定し、その大きさを走行状態に応じて変更す
る。これによって、走行状態に応じて、検出領域にある
障害物の危険度を評価することができ、適正な障害物対
策の制御を行うことが可能になる。
【００３８】好ましい態様では、ウインカの操作に対応
してその操作がされた方向の前記検出領域内において前
記ニアミス領域の割合を増大するので、走行状態に応じ
て危険度の高い領域が変化するのに対応させて検出精度
を向上できる。また、走行状態が不安定の場合には、危
険度の高い衝突領域を大きく設定するので、検出精度を
高めることが可能となる。
してその操作がされた方向の前記検出領域内において前
記ニアミス領域の割合を増大するので、走行状態に応じ
て危険度の高い領域が変化するのに対応させて検出精度
を向上できる。また、走行状態が不安定の場合には、危
険度の高い衝突領域を大きく設定するので、検出精度を
高めることが可能となる。
【００３９】さらに、低速走行のとき、前記衝突領域を
拡大するので、低速で注意走行を行う運転者の意向に沿
って障害物検出の精度を向上させることができる。
拡大するので、低速で注意走行を行う運転者の意向に沿
って障害物検出の精度を向上させることができる。
【図１】本発明の１実施例にかかる障害物検出装置の概
略構成図である。
略構成図である。
【図２】車両の障害物検出範囲を概念的に示す斜視図で
ある。
ある。
【図３】車両の障害物検出範囲を概念的に示す平面図で
ある。
ある。
【図４】障害物の検出制御の１例を示すフローチャート
である。
である。
【図５】障害物の危険度に応じて区分された領域を示す
概念図である。
概念図である。
【図６】各小領域の最短障害物を検出するルーチンのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図７】障害物の属する領域の危険度を評価するルーチ
ンのフローチャートである。
ンのフローチャートである。
【図８】障害物の位置、挙動の危険度を評価するルーチ
ンのフローチャートである。
ンのフローチャートである。
【図９】障害物の危険度を総合的に評価するチャートで
ある。
ある。
【図１０】ヨーレイトに応じて小領域の重なり幅を変え
るルーチンのフローチャートである。
るルーチンのフローチャートである。
【図１１】小領域の幅の変化を示す概念図である。
【図１２】路面摩擦係数に応じて小領域の重なり幅を変
えるルーチンのフローチャートである。
えるルーチンのフローチャートである。
【図１３】運転状態に応じて、特定の小領域の幅を変え
るルーチンのフローチャートである。
るルーチンのフローチャートである。
【図１４】運転状態に応じて、特定の小領域の幅を変え
る一例を示す概念図である。
る一例を示す概念図である。
【図１５】運転状態に応じて、特定の小領域の幅を変え
る他の例を示す概念図である。
る他の例を示す概念図である。
１ 障害物検出装置 ２ 発光装置 ３ 受光装置 ４ コントローラ ５ 操舵角センサ ６ 車速センサ ７ 警報装置 ８ 自動制動装置 ９ 検出領域設定部 １０ 小領域設定部 １１ 変更部 １２ 障害物検出部 １３ 危険度判定部 １４ 車両。
Claims (5)
- 【請求項１】走行中、障害物を検出するための所定の検
出領域を設定する検出領域設定手段と、危険度に応じて
該検出領域内に複数の小領域を設定する小領域設定手段
と、該小領域の大きさを車両の走行状態に応じて変更す
る変更手段と、該小領域毎に障害物を検出する検出手段
と、車両の走行状態に照らして検出された障害物の危険
度を判定する危険度判定手段とを備えたことを特徴とす
る車両の障害物検出装置。 - 【請求項２】前記小領域の危険度をランク付するランク
付手段と、車両の進路を推定する進路推定手段とをさら
に備え、前記ランク付手段は、推定された進路の方向に
危険度の最も高い衝突領域を設定し、その側方に危険度
が衝突領域程高くないが異常接近する恐れのある領域と
して警戒を要するニアミス領域を設定することを特徴と
する請求項１記載の車両の障害物検出装置。 - 【請求項３】前記変更手段が、ウインカの操作に対応し
てその操作がされた方向の前記検出領域内において前記
ニアミス領域の割合を増大する請求項２記載の車両の障
害物検出装置。 - 【請求項４】前記変更手段が、車両の走行状態が不安定
なとき前記衝突領域を拡大することを特徴とする請求項
２記載の車両の障害物検出装置。 - 【請求項５】低速走行のとき、前記変更手段が、前記衝
突領域を拡大することを特徴とする請求項２記載の車両
の障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4013983A JPH05203739A (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 車両の障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4013983A JPH05203739A (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 車両の障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05203739A true JPH05203739A (ja) | 1993-08-10 |
Family
ID=11848463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4013983A Pending JPH05203739A (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 車両の障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05203739A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07140239A (ja) * | 1993-11-19 | 1995-06-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両の衝突判断装置 |
| EP0736779A1 (de) * | 1995-04-05 | 1996-10-09 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, Patentabteilung AJ-3 | Verfahren zum Vermeiden einer Kollision eines Kraftfahrzeuges |
| JP2004038245A (ja) * | 2002-06-28 | 2004-02-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用障害物検出装置 |
| JP2017083223A (ja) * | 2015-10-26 | 2017-05-18 | シャープ株式会社 | 測距装置および走行装置 |
| CN108334064A (zh) * | 2017-01-20 | 2018-07-27 | 株式会社久保田 | 自动行驶作业车 |
| US20210390857A1 (en) * | 2020-06-16 | 2021-12-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Information processing device, program, and information processing method |
-
1992
- 1992-01-29 JP JP4013983A patent/JPH05203739A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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