KR101313859B1 - 무인 이동 로봇 및 그 주행 방법 - Google Patents

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KR101313859B1
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이경복
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Abstract

본 발명은 무인 이동 로봇 및 그 주행 방법에 관한 것이다. 본 발명의 이동 로봇은 상기 이동 로봇의 정면의 상부에 설치되어 상기 이동 로봇의 전방의 장애물을 탐지하는 레이저 지지대; 및 상기 이동 로봇이 주행할 때, 상기 이동 로봇의 제동 거리에 따라 상기 레이저 스캐너의 노딩(nodding) 각도를 조절하는 제어부를 구비한다.

Description

무인 이동 로봇 및 그 주행 방법{Autonomous mobile robot and driving method thereof}
본 발명은 로봇에 관한 것으로서, 특히 탑승자 없이 이동할 수 있는 무인 이동 로봇 및 그 주행 방법에 관한 것이다.
이동 로봇이 무인으로 주행하기 위해서는 로봇의 주변 환경 또는 주행 방향에 존재하는 장애물을 인식하여야 한다. 이동 로봇의 주행 환경을 인식하는 일반적인 방법은 레이저 거리 측정기를 이용하여 로봇에서 장애물까지의 거리를 측정하는 것이다. 이렇게 로봇에서 장애물까지의 거리를 측정함으로써 장애물의 위치를 파악하게 되고 장애물과의 거리가 가까워지면 그 장애물을 회피하여 주행을 계속할 수가 있게 된다.
이와 같이 주변 환경을 정확하게 인식하기 위해서는 3차원적으로 거리를 측정하는 3차원 레이저 거리 측정기가 필요하다. 3차원 레이저 거리 측정기는 해상도가 좋고, 고속 처리가 가능하다는 장점이 있다. 그러나 3차원 레이저 거리 측정기는 가격이 비싸다는 단점이 있다. 따라서, 가격이 저렴한 2차원 레이저 거리 측정기를 구비하여 주변 환경을 명확하게 인식하고, 그 결과 장애물을 확실히 회피하여 주행할 수 있는 이동 로봇이 요구된다.
이동 로봇에 관련된 특허(한국공개특허 2008-0071241)는 지면과 경사지게 설치된 지면 정보 감지 센서를 구비하여 장애물의 위치를 파악하는 이동 로봇 장치를 개시하고 있다. 그러나, 이러한 이동 로봇 장치는 2차원 레이저 거리 측정기를 이용하여 장애물을 인식하는 장치나 방법은 구비하고 있지 않다.
본 발명은 비용이 저렴한 2차원 레이저 스캐너를 구비하여 장애물을 정확히 인식한 후 이를 회피하여 주행할 수 있는 무인 이동 로봇 및 그 주행 방법을 제공하기 위한 것이다.
상기 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 실시예는, 상기 이동 로봇의 정면의 상부에 설치되어 상기 이동 로봇의 전방의 장애물을 탐지하는 레이저 스캐너; 및 상기 이동 로봇이 주행할 때, 상기 이동 로봇의 제동 거리에 따라 상기 레이저 스캐너의 노딩(nodding) 각도를 조절하는 제어부를 구비하는 이동 로봇을 제공한다.
상기 이동 로봇이 정지한 상태에서 상기 레이저 스캐너는 지면과 수평으로 유지되며, 상기 이동 로봇의 주행 속도가 빨라지면 상기 레이저 스캐너의 노딩 각도는 작아지고, 상기 이동 로봇의 주행 속도가 느려지면 상기 레이저 스캐너의 노딩 각도는 커진다.
상기 제어부는, 상기 레이저 스캐너의 노딩 각도를 θ, 상기 레이저 스캐너의 높이를 h, 상기 이동 로봇의 주행 속도를 v, 상기 이동 로봇의 제동 계수를 α, 상기 이동 로봇이 상기 장애물을 회피하기 위한 버퍼 구간을 β라 할 때,
Figure 112013035215284-pat00012
를 이용하여 상기 레이저 스캐너의 노딩 각도를 산출할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 이동 로봇의 주행 속도를 측정하는 속도 측정부; 상기 측정된 주행 속도를 이용하여 상기 레이저 스캐너의 노딩 각도를 산출하는 노딩각도 산출부; 상기 노딩각도 산출부의 지시를 받아서 상기 레이저 스캐너의 노딩 각도를 조절하는 구동부; 및 상기 이동 로봇이 주행하는 지면의 경사도를 측정하고, 상기 측정된 경사도를 상기 레이저 스캐너의 노딩 각도 조절에 포함시키는 기울기 측정부를 구비할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 다른 실시예는, 레이저 스캐너를 구비하는 이동 로봇의 주행 방법에 있어서, 상기 이동 로봇의 주행 속도를 측정하는 단계; 상기 주행 속도, 상기 레이저 스캐너의 높이, 및 상기 이동 로봇의 전방에 장애물이 있을 때 상기 장애물을 회피하기 위한 버퍼 구간을 이용하여 상기 레이저 스캐너의 노딩 각도를 산출하는 단계; 상기 이동 로봇이 주행하는 지면의 경사도를 측정하는 단계; 및 상기 산출된 노딩 각도와 상기 측정된 경사도를 이용하여 상기 레이저 스캐너의 최종 노딩 각도를 조절하는 단계를 포함하는 이동 로봇의 주행 방법을 제공한다.
본 발명의 이동 로봇은 1개의 레이저 스캐너를 구비한 상태에서 이동 로봇의 주행 속도와 주행 경로의 경사도를 측정하여 레이저 스캐너의 노딩 각도를 조절하여 장애물을 탐지한다.
따라서, 이동 로봇은 1개의 2차원 레이저 스캐너를 구비하더라도 저속 주행뿐만 아니라 고속 주행에서 주행 경로상의 장애물을 정확하게 탐지하여 회피할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 무인 이동 로봇의 외관을 보여준다.
도 2는 도 1의 제어부의 상세 블록도이다.
도 3은 도 1의 레이저 스캐너의 노딩 각도를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 1의 이동 로봇이 저속으로 주행할 때 레이저 스캐너의 노딩 각도를 보여준다.
도 5는 도 1의 이동 로봇이 고속으로 주행할 때 레이저 스캐너의 노딩 각도를 보여준다.
도 6은 도 1의 이동 로봇이 경사진 지면을 주행할 때 레이저 스캐너의 노딩 각도가 종래의 방법으로 설정된 상태를 보여준다.
도 7은 도 1의 이동 로봇이 경사진 지면을 주행할 때 레이저 스캐너의 노딩 각도가 본 발명의 방법에 따라 설정된 상태를 보여준다.
도 8은 본 발명에 따른 이동 로봇의 주행 방법을 보여주는 흐름도이다.
이하, 첨부한 도면들을 참고하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명하기로 한다. 각 도면에 제시된 참조부호들 중 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명에 따른 무인 이동 로봇(robot)(100)의 외관을 보여준다. 도 1을 참조하면, 무인 이동 로봇(100)은 본체(120), 복수개의 바퀴들(150), 레이저 스캐너(LASER scanner)(130), 지지대(140), 제어부(110) 및 안테나(antenna)(160)를 구비한다.
본체(120)의 하부에는 이동 로봇(100)의 주행을 위한 복수개의 바퀴들(150)이 설치되며, 상기 바퀴들(150)을 구동하기 위한 동력 수단(미도시)이 본체(120)의 내부에 설치된다.
지지대(140)는 이동 로봇(100)의 정면의 상부에 고정적으로 설치된다.
레이저 스캐너(130)는 지지대(140)에 힌지 결합되며, 제어부(110)의 지시를 받아서 상하로 노딩(nodding)을 한다. 레이저 스캐너(130)는 레이저를 조사하여 이동 로봇(100)의 전방을 스캐닝(scanning)한다. 즉, 레이저 스캐너(130)는 이동 로봇(100)이 주행하는 방향의 도로 위를 스캐닝하면서 상기 도로 상에 장애물(도 3의 170)이 있는지를 탐지한다. 레이저 스캐너(130)는 이동 로봇(100)의 제작 비용을 감소시키기 위하여 2차원 레이저 스캐너(130)를 구비하는 것이 바람직하다. 즉, 레이저 스캐너(130)는 이동 로봇(100)의 전방을 2차원적으로 스캐닝한다.
제어부(110)는 본체(120)의 내부에 구비된다. 제어부(110)는 레이저 스캐너(130)가 스캐닝하여 생성한 데이터를 분석하여 이동 로봇(100)이 주행하는 도로 상에 장애물(도 3의 170)이 있으면 이를 검출한다. 제어부(110)는 이동 로봇(100)이 주행하는 동안, 이동 로봇(100)의 주행 속도와 기울기(도 7의 α)를 측정한다. 여기서 기울기(도 7의 α)는 이동 로봇(100)이 주행하는 도로의 경사도를 나타낸다. 제어부(110)는 상기 측정된 이동 로봇(100)의 주행 속도로부터 이동 로봇(100)의 제동 거리(도 3의 αv)를 산출한 다음, 이동 로봇(100)이 장애물(도 3의 170)을 회피하기 위한 버퍼 구간(도 3의 β)과 이동 로봇(100)의 기울기(도 7의 α) 및 레이저 스캐너(130)의 높이(도 3의 h)를 이용하여 레이저 스캐너(130)의 노딩 각도(도 3의 θ)를 산출한 후 이를 이용하여 레이저 스캐너(130)의 노딩 각도(도 3의 θ)를 조절한다.
레이저 스캐너(130)는 이동 로봇(100)이 정지한 상태에서 지면과 수평으로 유지된다. 그러다가 이동 로봇(100)이 주행하면 제어부(110)의 지시를 받아서 하부로 소정 각도(도 3의 θ) 만큼 노딩한다. 이동 로봇(100)의 주행 속도가 느려지면 레이저 스캐너(130)의 노딩 각도(도 3의 θ)는 커지고, 이동 로봇(100)의 주행 속도가 빨라지면 레이저 스캐너(130)의 노딩 각도(도 3의 θ)는 작아진다. 즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 이동 로봇(100)의 주행 속도가 느려지면 레이저 스캐너(130)는 가까운 곳을 스캐닝하고, 도 5에 도시된 바와 같이, 이동 로봇(100)의 주행 속도가 빨라지면 레이저 스캐너(130)는 먼 곳을 스캐닝한다.
안테나(160)는 이동 로봇(100)의 상부나 측면에 설치된다. 제어부(110)는 안테나(160)를 통해서 외부와 신호를 주고받을 수 있다. 제어부(110)는 안테나(160)를 통해서 사용자가 가지고 있는 장치(미도시)로부터 주행할 경로를 수신하고, 레이저 스캐너(130)가 생성한 데이터를 상기 사용자가 가지고 있는 장치로 송신할 수 있다. 또한, 제어부(110)는 안테나(160)를 통해서 지피에스(GPS: Global Positioning System)로부터 현재 주행하고 있는 곳의 위치와 경도를 파악하면서 주행할 수 있다.
상기와 같이, 본 발명의 이동 로봇(100)은 탑승자 없이 무인으로 이동이 가능하며, 또한, 2차원 레이저 스캐너(130)를 구비한 상태에서 이동 로봇(100)의 주행 속도와 경사도(도 7의 α)를 측정하고, 이들을 이용하여 레이저 스캐너(130)의 노딩 각도(도 3의 θ)를 설정함으로써 이동 로봇(100)의 주행 경로상에 위치한 장애물(도 3의 170)을 이동 로봇(100)의 속도에 관계없이 정확하게 탐지하고, 이를 피하여 주행할 수가 있다.
도 2는 도 1의 제어부(110)의 상세 블록도이다. 도 2를 참조하면, 제어부(110)는 경로 설정부(111), 구동부(116), 속도 측정부(112), 노딩 각도 산출부(113), 노딩 속도 설정부(114) 및 기울기 측정부(115)를 구비한다. 도 1을 참조하여 도 2에 도시된 제어부(110)에 대해 상세히 설명하기로 한다.
경로 설정부(111)는 사용자의 명령에 따라 이동 로봇(100)이 주행하는 경로를 설정하고, 상기 설정된 경로로 이동 로봇(100)이 주행하도록 조정한다. 이동 로봇(100)은 레이저 스캐너(130)로부터 전방의 상태를 입력받으면서 사용자의 명령에 부합하도록 경로를 새롭게 갱신할 수 있다.
구동부(116)는 레이저 스캐너(130)를 상하로 노딩시킨다. 구동부(116)는 노딩 각도 산출부(113)로부터 출력되는 신호를 받아서 동작하며, 노딩 각도 산출부(113)에서 산출한 노딩 각도값에 따라 레이저 스캐너(130)의 노딩 각도(도 3의 θ)를 조절한다. 레이저 스캐너(130)는 초기에는 정면을 수평으로 스캐닝한다. 즉, 레이저 스캐너(130)의 스캐닝 각도는 0(제로)도로써 지면과 수평을 이룬다. 그러다가 노딩 각도 산출부(113)에서 산출한 노딩 각도만큼 레이저 스캐너(130)는 아래로 노딩된다.
속도 측정부(112)는 이동 로봇(100)의 주행 속도를 측정한다. 속도 측정부(112)는 이동 로봇(100)의 하부에 설치된 바퀴들(150) 중 어느 하나에 설치되어 이 바퀴의 회전수를 측정하는 회전 감지 수단(미도시), 예컨대 엔코더로 구성될 수 있다. 속도 측정부(112)는 바퀴들(150)의 회전수를 속도로 환산함으로써, 이동 로봇(100)의 주행 속도를 측정할 수 있다. 바퀴들(150)의 회전수를 속도로 환산하는 방법은 공지된 지식이므로 이에 대해서는 구체적으로 설명하지 않기로 한다.
노딩 각도 산출부(113)는 도 3을 참조하면, 이동 로봇(100)의 주행 속도와 레이저 스캐너(130)의 높이(도 3의 h)를 이용하여 레이저 스캐너(130)의 노딩 각도(도 3의 θ)를 산출한다. 즉, 노딩 각도 산출부(113)는 아래 수학식 1을 이용하여 레이저 스캐너(130)의 노딩 각도(θ)를 산출한다.
Figure 112013035215284-pat00013
여기서, θ는 레이저 스캐너(130)의 노딩 각도, v는 이동 로봇(100)의 순간 이동 속도, α는 이동 로봇(100)의 제동 계수, β는 이동 로봇(100)이 장애물(도 3의 170)을 회피하기 위한 버퍼 구간, h는 레이저 스캐너(130)의 높이를 나타낸다. 이 때, (αv)는 이동 로봇(100)의 제동 거리를 나타낸다. α와 β는 이동 로봇(100)의 주행 특성에 따라 달라지며, 제동 거리 기준이 아닌 장애물(170)에 대한 회피 경로의 최적화를 통해서 그 값이 설정될 수도 있다.
노딩 속도 설정부(114)는 레이저 스캐너(130)의 노딩 속도를 설정한다. 노딩 속도 설정부(114)는 속도 측정부(112)로부터 이동 로봇(100)의 주행 속도를 받고, 이동 로봇(100)의 주행 속도에 따라 레이저 스캐너(130)의 노딩 속도를 설정한다. 예컨대, 노딩 속도 설정부(114)는 이동 로봇(100)의 주행 속도에 비례하도록 레이저 스캐너(130)의 노딩 속도를 설정할 수 있다. 즉, 노딩 속도 설정부(114)는 이동 로봇(100)의 속도가 빠르면 레이저 스캐너(130)의 노딩 속도가 빠르도록 설정하고, 이동 로봇(100)의 속도가 느리면 레이저 스캐너(130)의 노딩 속도가 느리도록 설정한다. 노딩 속도 설정부(114)는 상기 설정된 레이저 스캐너(130)의 노딩 속도값을 구동부(116)로 전달하여 구동부(116)로 하여금 상기 노딩 속도값에 따라 레이저 스캐너(130)를 구동하도록 한다.
기울기 측정부(115)는 이동 로봇(100)의 기울기(도 7의 α)를 측정한다. 즉, 기울기 측정부(115)는 이동 로봇(100)이 주행하는 도로의 경사도(도 7의 α)를 측정한다. 기울기 측정부(115)는 3축 자이로(Gyro) 센서를 구비하여 이동 로봇의 경사도(도 7의 α)를 측정할 수 있다. 이동 로봇(100)의 경사도(도 7의 α)를 반영하지 않으면, 도 6에 도시된 바와 같이 이동 로봇(100)이 경사면을 주행할 때 레이저 스캐너(130)는 주행 방향과 관계없는 환경을 스캔하게 되는 문제점을 가질 수 있다. 그러나, 기울기 측정부(115)에 의해 측정된 경사도(도 7의 α)를 레이저 스캐너(117)의 노딩 각도(도 3의 θ)에 반영함으로써, 도 7에 도시된 바와 같이 이동 로봇(100)이 경사면을 주행할 때 레이저 스캐너(130)는 주행 방향에 존재하는 장애물(170)을 정확하게 탐지할 수 있다.
도 8은 본 발명에 따른 이동 로봇(100)의 주행 방법을 보여주는 흐름도이다. 도 8을 참조하면, 이동 로봇(100)의 주행 방법은 제1 내지 제 7단계(811∼871)를 포함한다. 도 1 내지 도 7을 참조하여 도 8에 도시된 이동 로봇(100)의 주행 방법을 설명하기로 한다.
제1 단계(811)로써, 이동 로봇(도 1의 100)은 주행할 경로를 파악한다. 이동 로봇(도 1의 100)은 주행할 경로를 사용자가 사용하는 장치로부터 무선으로 수신할 수 있다. 또한, 레이저 스캐너(도 1의 130)로부터 수신한 데이터로부터 이동 로봇(도 1의 100)의 전방 상태에 따라 이동 경로를 변경할 수 있다.
제2 단계(821)로써, 이동 로봇(도 1의 100)은 상기 파악된 경로에 따라 주행 경로를 설정한 후 상기 설정된 경로에 따라 주행을 시작한다.
제3 단계(831)로써, 이동 로봇(도 1의 100)은 주행 속도를 측정한다.
제4 단계(841)로써, 이동 로봇(도 1의 100)은 상기 주행 속도, 레이저 스캐너(도 1의 130)의 높이(도 3의 h), 및 이동 로봇(도 1의 100)의 전방에 장애물(도 3의 170)이 있을 때 상기 장애물(도 3의 170)을 회피하기 위한 버퍼 구간(도 3의 β)을 이용하여 레이저 스캐너(도 1의 130)의 노딩 각도(도 3의 θ)를 산출하고, 상기 산출된 노딩 각도값에 따라 레이저 스캐너(도 1의 130)의 노딩 각도(도 3의 θ)를 조절한다.
제5 단계(851)로써, 이동 로봇(도 1의 100)은 기울기(도 7의 α)를 측정한다. 도 7을 참조하면, 상기 기울기(도 7의 α)는 이동 로봇(도 1의 100)이 주행하는 지면의 경사도(도 7의 α)를 나타낸다. 예컨대, 이동 로봇(도 1의 100)이 언덕을 올라갈 때, 이동 로봇(도 1의 100)은 상기 언덕의 경사도(도 7의 α)를 측정한다.
제6 단계(861)로써, 이동 로봇(도 1의 100)은 상기 측정된 경사도(도 7의 α)만큼 레이저 스캐너(도 1의 130)의 노딩 각도(도 3의 θ)를 재조정한다. 도 7을 참조하면, 레이저 스캐너(도 1의 130)는 상기 기울기(도 7의 α)만큼 아래로 노딩한다.
제7 단계(871)로써, 이동 로봇(도 1의 100)이 주행하는 동안 장애물(도 3의 170)이 발견되면, 이동 로봇(도 1의 100)은 상기 장애물(도 3의 170)을 피하여 주행하고, 장애물(도 3의 170)이 발견되지 않으면 상기 파악된 경로에 따라 주행을 계속한다.
이와 같이, 본 발명의 주행 방법에 따르면, 이동 로봇(도 1의 100)은 탑승자 없이 무인으로 이동이 가능하며, 또한, 2차원 레이저 스캐너(도 1의 130)를 구비한 상태에서 이동 로봇(도 1의 100)의 주행 속도와 경사도(도 7의 α)를 측정하고, 이들을 이용하여 레이저 스캐너(도 1의 130)의 노딩 각도(도 3의 θ)를 설정함으로써 이동 로봇(도 1의 100)의 주행 경로상에 위치한 장애물(도 3의 170)을 이동 로봇(도 1의 100)의 속도에 관계없이 정확하게 탐지하고, 이를 피하여 주행할 수가 있다.
본 발명은 도면들에 도시된 실시예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이들로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 무인으로 이동이 가능한 이동 로봇에 있어서,
    상기 이동 로봇의 정면의 상부에 설치되어 상기 이동 로봇의 전방의 장애물을 탐지하는 레이저 스캐너; 및
    상기 이동 로봇이 주행할 때, 상기 이동 로봇의 제동 거리에 반비례하도록 상기 레이저 스캐너의 노딩(nodding) 각도를 조절하는 제어부를 구비하고,
    상기 제어부는
    상기 레이저 스캐너의 노딩 각도를 θ, 상기 레이저 스캐너의 높이를 h, 상기 이동 로봇의 주행 속도를 v, 상기 이동 로봇의 제동 계수를 α, 상기 이동 로봇이 상기 장애물을 회피하기 위한 버퍼 구간을 β라 할 때,
    Figure 112013035215284-pat00014
    를 이용하여 상기 레이저 스캐너의 노딩 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  5. 무인으로 이동이 가능한 이동 로봇에 있어서,
    상기 이동 로봇의 정면의 상부에 설치되어 상기 이동 로봇의 전방의 장애물을 탐지하는 레이저 스캐너; 및
    상기 이동 로봇이 주행할 때, 상기 이동 로봇의 제동 거리에 반비례하도록 상기 레이저 스캐너의 노딩(nodding) 각도를 조절하는 제어부를 구비하고,
    상기 제어부는
    상기 이동 로봇의 주행 속도를 측정하는 속도 측정부;
    상기 측정된 주행 속도를 이용하여 상기 레이저 스캐너의 노딩 각도를 산출하는 노딩각도 산출부;
    상기 노딩각도 산출부의 지시를 받아서 상기 레이저 스캐너의 노딩 각도를 조절하는 구동부; 및
    상기 이동 로봇이 주행하는 지면의 경사도를 측정하고, 상기 측정된 경사도를 상기 레이저 스캐너의 노딩 각도 조절에 포함시키는 기울기 측정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 속도 측정부에 의해 측정된 상기 이동 로봇의 주행 속도를 이용하여 상기 레이저 스캐너의 노딩 속도를 조절하는 노딩속도 조절부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  7. 제5항에 있어서,
    사용자의 지시를 받아서 상기 이동 로봇의 주행 경로를 설정하고, 상기 레이저 스캐너가 스캐닝한 데이터를 받아서 상기 이동 로봇의 경로를 조정하는 경로 설정부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  8. 삭제
  9. 레이저 스캐너를 구비하는 이동 로봇의 주행 방법에 있어서,
    상기 이동 로봇의 주행 속도를 측정하는 단계;
    상기 주행 속도, 상기 레이저 스캐너의 높이, 및 상기 이동 로봇의 전방에 장애물이 있을 때 상기 장애물을 회피하기 위한 버퍼 구간을 이용하여 상기 레이저 스캐너의 노딩 각도를 산출하되, 상기 주행 속도와 상기 버퍼 구간에 반비례하고, 상기 레이저 스캐너의 높이에 비례하도록 상기 레이저 스캐너의 노딩 각도를 산출하는 단계;
    상기 이동 로봇이 주행하는 지면의 경사도를 측정하는 단계; 및
    상기 산출된 노딩 각도와 상기 측정된 경사도를 이용하여 상기 레이저 스캐너의 최종 노딩 각도를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 이동 로봇의 주행 속도를 측정하는 단계 이전에
    상기 이동 로봇이 주행할 경로를 수신하는 단계; 및
    상기 이동 로봇이 주행할 경로를 설정한 후 주행을 시작하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 방법.



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