JPH07287616A - 無人車誘導装置 - Google Patents
無人車誘導装置Info
- Publication number
- JPH07287616A JPH07287616A JP6080239A JP8023994A JPH07287616A JP H07287616 A JPH07287616 A JP H07287616A JP 6080239 A JP6080239 A JP 6080239A JP 8023994 A JP8023994 A JP 8023994A JP H07287616 A JPH07287616 A JP H07287616A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- agv
- wave
- reflector
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 230000002265 prevention Effects 0.000 abstract description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 複雑な形状の領域内であっても自律走行する
無人車を誘導しうる無人車誘導装置を提供する。 【構成】 AGV本体部12は、各回路20、24、3
2、34の制御、走行距離の検出、衝突防止センサ26
が検出した赤外線の電圧値によりAGV10の走行制御
を行うコンピュータ36と、AGV10の誘導情報を記
憶する記憶装置35と、を有する。回動装置16は、投
光器18からレーザ光を発光させる投光回路20と、投
光回路20が発したレーザ光のうち再帰型のリフレクタ
38からの反射波を受光器22で受光させる受光回路2
4と、を有し、AGV10をリフレクタ38からの反射
波を認識する方向に誘導する。更に、障害物からの赤外
線の反射波を受波する衝突防止センサ26を搭載し衝突
を防止する。
無人車を誘導しうる無人車誘導装置を提供する。 【構成】 AGV本体部12は、各回路20、24、3
2、34の制御、走行距離の検出、衝突防止センサ26
が検出した赤外線の電圧値によりAGV10の走行制御
を行うコンピュータ36と、AGV10の誘導情報を記
憶する記憶装置35と、を有する。回動装置16は、投
光器18からレーザ光を発光させる投光回路20と、投
光回路20が発したレーザ光のうち再帰型のリフレクタ
38からの反射波を受光器22で受光させる受光回路2
4と、を有し、AGV10をリフレクタ38からの反射
波を認識する方向に誘導する。更に、障害物からの赤外
線の反射波を受波する衝突防止センサ26を搭載し衝突
を防止する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、無人車誘導装置、特に
領域内を自律走行する無人車を壁、障害物等に衝突させ
ることなく誘導する無人車誘導装置に関する。
領域内を自律走行する無人車を壁、障害物等に衝突させ
ることなく誘導する無人車誘導装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、工場等の敷地内を走行する無人車
を誘導する方式として、経路上に設けられた誘導線に沿
って走行させる方式のみならず無人車に誘導装置を搭載
し無経路に自律走行させる方式がある。
を誘導する方式として、経路上に設けられた誘導線に沿
って走行させる方式のみならず無人車に誘導装置を搭載
し無経路に自律走行させる方式がある。
【0003】図10は、従来において無人車を無経路に
誘導する装置の例を示した図である。この従来例におい
ては、無人車90の移動可能な領域の四隅にポール92
を置き、領域内の無人車90は、搭載されている光セン
サによりポール92によって形成された領域の形状と大
きさを予め座標データとして認識する。無人車90は、
所望のスタート地点から予め定められた経路に沿って走
行する。無人車90は、走行中光ビームを水平方向に3
60度高速回転させてポール92の位置を検出すること
で、各ポール92までの距離及び方位を逐次算出し無人
車90の現在位置を把握する。これにより、ポール92
によって形成された領域から出ないように無人車90を
誘導することができる。
誘導する装置の例を示した図である。この従来例におい
ては、無人車90の移動可能な領域の四隅にポール92
を置き、領域内の無人車90は、搭載されている光セン
サによりポール92によって形成された領域の形状と大
きさを予め座標データとして認識する。無人車90は、
所望のスタート地点から予め定められた経路に沿って走
行する。無人車90は、走行中光ビームを水平方向に3
60度高速回転させてポール92の位置を検出すること
で、各ポール92までの距離及び方位を逐次算出し無人
車90の現在位置を把握する。これにより、ポール92
によって形成された領域から出ないように無人車90を
誘導することができる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
装置では、無人車の移動可能領域を形成するためには少
なくとも3本のポールを設置しなければならない。
装置では、無人車の移動可能領域を形成するためには少
なくとも3本のポールを設置しなければならない。
【0005】また、無人車の現在位置を把握するために
は走行中全てのポールを検出できなければならないが、
L字型のような領域の場合は、無人車の位置によっては
検出できないポールが存在してしまう場合もあり得る。
つまり、ポールまでの距離及び方位により自無人車の位
置を把握する従来の方法では、正確な無人車の現在位置
が把握できず、正常な無人車の誘導ができなくなる恐れ
がある。これは、部品等が山積みされる工場内等複雑な
経路を形成するような場所では到底利用することができ
ない。仮に複数の領域を連結させて利用しようとした場
合、領域間の移動制御が複雑となり、また多くのポール
が必要となることからコストがかかるという問題が発生
する。
は走行中全てのポールを検出できなければならないが、
L字型のような領域の場合は、無人車の位置によっては
検出できないポールが存在してしまう場合もあり得る。
つまり、ポールまでの距離及び方位により自無人車の位
置を把握する従来の方法では、正確な無人車の現在位置
が把握できず、正常な無人車の誘導ができなくなる恐れ
がある。これは、部品等が山積みされる工場内等複雑な
経路を形成するような場所では到底利用することができ
ない。仮に複数の領域を連結させて利用しようとした場
合、領域間の移動制御が複雑となり、また多くのポール
が必要となることからコストがかかるという問題が発生
する。
【0006】また、無人車は、ポールとの位置関係での
み誘導制御されるので、進行方向に障害物があったとし
ても気づかずに衝突してしまう。
み誘導制御されるので、進行方向に障害物があったとし
ても気づかずに衝突してしまう。
【0007】本発明は以上のような問題を解決するため
になされたものであり、その目的は、複雑な形状の領域
内であっても自律走行する無人車を誘導しうる無人車誘
導装置を提供することにある。
になされたものであり、その目的は、複雑な形状の領域
内であっても自律走行する無人車を誘導しうる無人車誘
導装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】以上のような目的を達成
するために、請求項1記載の発明は、領域内を自律走行
する無人車を目的地まで誘導する無人車誘導装置におい
て、領域内の所定の位置に音波あるいは電磁波を入射方
向に反射するリフレクタを取り付け、前記無人車は、走
行すべき誘導情報が記憶された記憶手段と、前記誘導情
報に基づいた方向に所定のサーチ範囲でビームサーチし
ながら音波あるいは電磁波を送波する送波手段と、前記
送波手段が送波した音波あるいは電磁波の前記リフレク
タからの反射波を受波する受波手段と、走行距離を検出
する走行距離検出手段と、有し、前記リフレクタからの
反射光が確認される方向に前記無人車を走行させること
を特徴とする。
するために、請求項1記載の発明は、領域内を自律走行
する無人車を目的地まで誘導する無人車誘導装置におい
て、領域内の所定の位置に音波あるいは電磁波を入射方
向に反射するリフレクタを取り付け、前記無人車は、走
行すべき誘導情報が記憶された記憶手段と、前記誘導情
報に基づいた方向に所定のサーチ範囲でビームサーチし
ながら音波あるいは電磁波を送波する送波手段と、前記
送波手段が送波した音波あるいは電磁波の前記リフレク
タからの反射波を受波する受波手段と、走行距離を検出
する走行距離検出手段と、有し、前記リフレクタからの
反射光が確認される方向に前記無人車を走行させること
を特徴とする。
【0009】請求項2記載の発明は、請求項1記載の無
人車誘導装置において、前記送波手段及び受波手段は、
水平方向に回動する回動装置に搭載されたことを特徴と
する。
人車誘導装置において、前記送波手段及び受波手段は、
水平方向に回動する回動装置に搭載されたことを特徴と
する。
【0010】請求項3記載の発明は、請求項2記載の無
人車誘導装置において、前記リフレクタを異なる高さに
取り付け、前記回動装置は鉛直方向に上下動可能にした
ことを特徴とする。
人車誘導装置において、前記リフレクタを異なる高さに
取り付け、前記回動装置は鉛直方向に上下動可能にした
ことを特徴とする。
【0011】請求項4記載の発明は、請求項1乃至3記
載の無人車誘導装置において、前記無人車は、所定の監
視範囲でビームサーチしながら障害物からの音波あるい
は電磁波を受波するセンサと、前記音波あるいは電磁波
の検出値により走行制御する走行制御手段と、を有する
ことを特徴とする。
載の無人車誘導装置において、前記無人車は、所定の監
視範囲でビームサーチしながら障害物からの音波あるい
は電磁波を受波するセンサと、前記音波あるいは電磁波
の検出値により走行制御する走行制御手段と、を有する
ことを特徴とする。
【0012】
【作用】以上のような構成を有する本発明に係る無人車
誘導装置においては、まずリフレクタを無人車を誘導す
べく所定の位置に設置しておく。無人車は、初期位置か
ら記憶手段に記憶された誘導情報に基づき、送波手段か
ら音波あるいは電磁波を所定のサーチ範囲にビームサー
チしながらリフレクタに向かって自律走行を行う。無人
車は、リフレクタにより反射された当該音波あるいは電
磁波を受波手段により受波することでリフレクタの方向
を確認しながら走行する。なお、送波手段及び受波手段
を回動装置に搭載し、回動装置の回動によりサーチ範囲
をビームサーチさせることができる。回動装置は、サー
チ範囲をビームサーチすべく所定の角度回動することに
より多少進行方向がずれたとしてもリフレクタを検出す
ることができる。誘導情報に基づき所定距離走行した
後、無人車は、次に指定されたリフレクタに向かって自
律走行を行う。このようにして、無人車を目的地まで誘
導することができる。
誘導装置においては、まずリフレクタを無人車を誘導す
べく所定の位置に設置しておく。無人車は、初期位置か
ら記憶手段に記憶された誘導情報に基づき、送波手段か
ら音波あるいは電磁波を所定のサーチ範囲にビームサー
チしながらリフレクタに向かって自律走行を行う。無人
車は、リフレクタにより反射された当該音波あるいは電
磁波を受波手段により受波することでリフレクタの方向
を確認しながら走行する。なお、送波手段及び受波手段
を回動装置に搭載し、回動装置の回動によりサーチ範囲
をビームサーチさせることができる。回動装置は、サー
チ範囲をビームサーチすべく所定の角度回動することに
より多少進行方向がずれたとしてもリフレクタを検出す
ることができる。誘導情報に基づき所定距離走行した
後、無人車は、次に指定されたリフレクタに向かって自
律走行を行う。このようにして、無人車を目的地まで誘
導することができる。
【0013】また、リフレクタを異なる高さに設置して
おく。無人車は、目的地まで誘導すべくリフレクタを選
出するために回動装置を所定の高さに設定する。このよ
うに、リフレクタを付け替えなくても異なる高さに設置
したリフレクタを選出できるようにしたので、所定の目
的地まで無人車を誘導することができる。
おく。無人車は、目的地まで誘導すべくリフレクタを選
出するために回動装置を所定の高さに設定する。このよ
うに、リフレクタを付け替えなくても異なる高さに設置
したリフレクタを選出できるようにしたので、所定の目
的地まで無人車を誘導することができる。
【0014】更に、センサが監視範囲から受波した障害
物からの音波あるいは電磁波の検出値により略進行方向
の障害物を検出し無人車の走行を停止させる。これによ
り、無人車の障害物との衝突から防止することができ
る。
物からの音波あるいは電磁波の検出値により略進行方向
の障害物を検出し無人車の走行を停止させる。これによ
り、無人車の障害物との衝突から防止することができ
る。
【0015】
【実施例】以下、図面に基づいて、本発明の好適な実施
例を説明する。
例を説明する。
【0016】実施例1.図1は、第1実施例における無
人車誘導装置が搭載された無人搬送車(以下、AGVと
いう)の構成を示した図である。AGV10は、AGV
本体部12と、モータエンコーダ14により水平方向に
回動可能に取り付けられた回動装置16と、で構成され
る。
人車誘導装置が搭載された無人搬送車(以下、AGVと
いう)の構成を示した図である。AGV10は、AGV
本体部12と、モータエンコーダ14により水平方向に
回動可能に取り付けられた回動装置16と、で構成され
る。
【0017】AGV10は、後述する誘導情報に基づい
た方向に所定のサーチ範囲でビームサーチしながら音波
あるいは電磁波を送波する送波手段であり本実施例にお
いてはレーザ光を投光器18から発光させる投光回路2
0と、投光回路20が発したレーザ光のうち後述するリ
フレクタ38からの反射波を受光器22で受光させる受
波手段としての受光回路24と、を有する。本実施例に
おいては、投光回路20及び受光回路24を回動装置1
6に搭載することで、投光回路20に所定のサーチ範囲
でビームサーチさせる。更に、AGV10は、所定の監
視範囲で障害物からの音波あるいは電磁波を受波する衝
突防止センサ26を有している。本実施例においては、
センサ回動装置を兼ねている回動装置16に衝突防止セ
ンサ26を搭載する。本実施例における衝突防止センサ
26は、センサ自身が赤外線を放射し反射した赤外線を
感知するものとする。ただし、障害物等が赤外線を発す
る物であれば赤外線を放射する必要はない。
た方向に所定のサーチ範囲でビームサーチしながら音波
あるいは電磁波を送波する送波手段であり本実施例にお
いてはレーザ光を投光器18から発光させる投光回路2
0と、投光回路20が発したレーザ光のうち後述するリ
フレクタ38からの反射波を受光器22で受光させる受
波手段としての受光回路24と、を有する。本実施例に
おいては、投光回路20及び受光回路24を回動装置1
6に搭載することで、投光回路20に所定のサーチ範囲
でビームサーチさせる。更に、AGV10は、所定の監
視範囲で障害物からの音波あるいは電磁波を受波する衝
突防止センサ26を有している。本実施例においては、
センサ回動装置を兼ねている回動装置16に衝突防止セ
ンサ26を搭載する。本実施例における衝突防止センサ
26は、センサ自身が赤外線を放射し反射した赤外線を
感知するものとする。ただし、障害物等が赤外線を発す
る物であれば赤外線を放射する必要はない。
【0018】AGV本体部12は、AGV10を走行さ
せる車輪28を駆動・操舵するエンコーダ付きモータモ
ジュール30と、各モータモジュール30を動作させる
操舵回路32及び駆動回路34を有する。このモータモ
ジュール30、操舵回路32及び駆動回路34は、AG
V10が直進あるいは方向転換が可能なように前輪、後
輪の全てあるいはいずれかに備えられていればよい。更
に、AGV10の走行全般を制御するコンピュータ36
は、各回路20、24、32、34の制御、走行距離検
出手段として操舵回路32及び駆動回路34からの信号
によるAGV10の走行距離の検出、更に走行制御手段
として衝突防止センサ26が検出した赤外線の電圧値に
よりAGV10の走行/停止等の走行制御を行う。ま
た、記憶装置35には、詳細は後述するがAGV10を
目的地まで自律走行させるための誘導情報が記憶されて
いる。
せる車輪28を駆動・操舵するエンコーダ付きモータモ
ジュール30と、各モータモジュール30を動作させる
操舵回路32及び駆動回路34を有する。このモータモ
ジュール30、操舵回路32及び駆動回路34は、AG
V10が直進あるいは方向転換が可能なように前輪、後
輪の全てあるいはいずれかに備えられていればよい。更
に、AGV10の走行全般を制御するコンピュータ36
は、各回路20、24、32、34の制御、走行距離検
出手段として操舵回路32及び駆動回路34からの信号
によるAGV10の走行距離の検出、更に走行制御手段
として衝突防止センサ26が検出した赤外線の電圧値に
よりAGV10の走行/停止等の走行制御を行う。ま
た、記憶装置35には、詳細は後述するがAGV10を
目的地まで自律走行させるための誘導情報が記憶されて
いる。
【0019】図2は、AGV10が移動可能な領域を上
方からみた概略図である。L字型をしている領域は、全
面を壁37で仕切られており、壁37の所定の位置に
は、音波あるいは電磁波を入射方向に反射する再帰型の
リフレクタ38が取り付けられている。本実施例におけ
るリフレクタ38は、AGV10の投光器18から放射
されるレーザ光を反射する反射板であるので、壁あるい
は他の場所にも容易に着脱することができる。
方からみた概略図である。L字型をしている領域は、全
面を壁37で仕切られており、壁37の所定の位置に
は、音波あるいは電磁波を入射方向に反射する再帰型の
リフレクタ38が取り付けられている。本実施例におけ
るリフレクタ38は、AGV10の投光器18から放射
されるレーザ光を反射する反射板であるので、壁あるい
は他の場所にも容易に着脱することができる。
【0020】本実施例において特徴的なことは、投光器
18から放射されたレーザ光のうちリフレクタ38から
の反射光を受ける方向にAGV10を自律走行させるこ
とである。つまり、AGV10を誘導すべき走行方向に
リフレクタ38を設置することで、AGV10を目的地
まで誘導することができる。
18から放射されたレーザ光のうちリフレクタ38から
の反射光を受ける方向にAGV10を自律走行させるこ
とである。つまり、AGV10を誘導すべき走行方向に
リフレクタ38を設置することで、AGV10を目的地
まで誘導することができる。
【0021】以下、図を用いて本実施例の動作について
説明する。本実施例においては、図2におけるA地点か
らE地点までAGV10を誘導する場合について説明す
る。まず、AGV10を初期位置としてA地点に置く。
これは、マニュアル操作によってAGV10を移動させ
ればよい。
説明する。本実施例においては、図2におけるA地点か
らE地点までAGV10を誘導する場合について説明す
る。まず、AGV10を初期位置としてA地点に置く。
これは、マニュアル操作によってAGV10を移動させ
ればよい。
【0022】ここで、AGV10の記憶装置35に記憶
されている誘導情報について説明する。図3には、誘導
情報のうち現在地から目的地まで移動する際の手続を定
義したテーブルが示されている。この例のように現在地
のA地点から目的地であるE地点までAGV10を誘導
する場合、このテーブルの「手続(A,E)」の手続に
従いAGV10は自律走行することになる。図4は、
「手続(A,E)」の手続の内容をフローチャートで示
した例である。各手続は図4のようにプログラム等のソ
フトウェアで形成される。ここで、「SEARCH
(α,β)」は、投光回路20がビームサーチする所定
のサーチ範囲すなわちレーザ光の放射範囲でありかつ受
光回路24で検出する反射光の受光範囲をα度からβ度
の間に設定するために、コンピュータ36がエンコーダ
14に対して発する指令である。すなわち、本実施例に
おいては回動装置16の回動範囲に該当する。角度α及
びβは、図5に示したようにAGV10の前方向に対す
る角度として指定する。また、「GO(L)」は、受光
回路24により反射波が確認される方向に距離Lだけ走
行させるために、コンピュータ36がモータモジュール
30に対して発する指令である。
されている誘導情報について説明する。図3には、誘導
情報のうち現在地から目的地まで移動する際の手続を定
義したテーブルが示されている。この例のように現在地
のA地点から目的地であるE地点までAGV10を誘導
する場合、このテーブルの「手続(A,E)」の手続に
従いAGV10は自律走行することになる。図4は、
「手続(A,E)」の手続の内容をフローチャートで示
した例である。各手続は図4のようにプログラム等のソ
フトウェアで形成される。ここで、「SEARCH
(α,β)」は、投光回路20がビームサーチする所定
のサーチ範囲すなわちレーザ光の放射範囲でありかつ受
光回路24で検出する反射光の受光範囲をα度からβ度
の間に設定するために、コンピュータ36がエンコーダ
14に対して発する指令である。すなわち、本実施例に
おいては回動装置16の回動範囲に該当する。角度α及
びβは、図5に示したようにAGV10の前方向に対す
る角度として指定する。また、「GO(L)」は、受光
回路24により反射波が確認される方向に距離Lだけ走
行させるために、コンピュータ36がモータモジュール
30に対して発する指令である。
【0023】以上のように定義された誘導情報に従い、
本実施例においてはAGV10を次のようにして走行さ
せ目的地まで誘導する。
本実施例においてはAGV10を次のようにして走行さ
せ目的地まで誘導する。
【0024】図4の例に示した「SEARCH(30
0,330)」は、AGV10の前方向に対して300
度から330度までの範囲に回動装置16を回動させる
ことでその回動範囲内に設置されたリフレクタ38eに
対してレーザ光の送受波を行うことを意味する。そし
て、「GO(L1)」は、反射光が確認される方向へ距
離L1だけ走行することを意味する。従って、AGV1
0は、その手続に従ってD地点まで誘導されることにな
る。図6は、図2の要部であり、回動範囲θにレーザ光
を放射しながら自律走行するAGV10の動作を示した
図である。AGV10は、D地点に到達後、次の手続に
従い240度から300度までの範囲に回動装置16を
回動させることでその回動範囲内に設置されたリフレク
タ38fに対してレーザ光の送受波を行いながら反射光
が確認される方向へ距離L2だけ走行する。このように
して、プログラムされた手続に従ってAGV10を誘導
することができる。なお、走行する際、AGV本体部1
2の向きを変える手続を入れるようにしてもよいが、図
6に示したように、全ての車輪28が進行方向に操舵可
能なように操舵回路32を取り付ければAGV本体部1
2の向きを進行方向に向けなくても一定方向に保ったま
ま走行させることができる。
0,330)」は、AGV10の前方向に対して300
度から330度までの範囲に回動装置16を回動させる
ことでその回動範囲内に設置されたリフレクタ38eに
対してレーザ光の送受波を行うことを意味する。そし
て、「GO(L1)」は、反射光が確認される方向へ距
離L1だけ走行することを意味する。従って、AGV1
0は、その手続に従ってD地点まで誘導されることにな
る。図6は、図2の要部であり、回動範囲θにレーザ光
を放射しながら自律走行するAGV10の動作を示した
図である。AGV10は、D地点に到達後、次の手続に
従い240度から300度までの範囲に回動装置16を
回動させることでその回動範囲内に設置されたリフレク
タ38fに対してレーザ光の送受波を行いながら反射光
が確認される方向へ距離L2だけ走行する。このように
して、プログラムされた手続に従ってAGV10を誘導
することができる。なお、走行する際、AGV本体部1
2の向きを変える手続を入れるようにしてもよいが、図
6に示したように、全ての車輪28が進行方向に操舵可
能なように操舵回路32を取り付ければAGV本体部1
2の向きを進行方向に向けなくても一定方向に保ったま
ま走行させることができる。
【0025】本実施例によれば、上記のようなL字型の
領域であってもAGV10を自律走行させるべく所定の
位置にリフレクタ38を設置し、そのリフレクタ38の
設置位置に対応した手続を誘導情報として与えておくこ
とで目的地であるE地点までAGV10を誘導すること
ができる。上記実施例では、38e及び38fの2つの
リフレクタのみで目的地までAGV10を誘導すること
ができ、特に斜め方向にAGV10を誘導するようにリ
フレクタ38eを設置したことで最短距離でAGV10
を誘導することができる。
領域であってもAGV10を自律走行させるべく所定の
位置にリフレクタ38を設置し、そのリフレクタ38の
設置位置に対応した手続を誘導情報として与えておくこ
とで目的地であるE地点までAGV10を誘導すること
ができる。上記実施例では、38e及び38fの2つの
リフレクタのみで目的地までAGV10を誘導すること
ができ、特に斜め方向にAGV10を誘導するようにリ
フレクタ38eを設置したことで最短距離でAGV10
を誘導することができる。
【0026】また、前述したように、誘導情報をテーブ
ル化して各手続を記憶装置35に記憶させてあるのでリ
フレクタ38の設置場所の変更等による走行経路の変更
の際にも対応した手続の内容を変更するだけで迅速に対
応することができる。
ル化して各手続を記憶装置35に記憶させてあるのでリ
フレクタ38の設置場所の変更等による走行経路の変更
の際にも対応した手続の内容を変更するだけで迅速に対
応することができる。
【0027】なお、上記において、マニュアル操作にて
AGV10を移動させ初期位置に設定するようにした
が、上記のようにリフレクタ38に向かってAGV10
を誘導する方法を利用すれば、理想的な初期位置にAG
V10をセットすることができる。すなわち、本実施例
においては初期位置の近傍のXY方向にリフレクタ38
a、38bを設け、リフレクタ38a、38bからの反
射角を得て、それぞれが0度になるように誘導すればA
GV10を理想の初期位置に自動的にセットすることが
できる。
AGV10を移動させ初期位置に設定するようにした
が、上記のようにリフレクタ38に向かってAGV10
を誘導する方法を利用すれば、理想的な初期位置にAG
V10をセットすることができる。すなわち、本実施例
においては初期位置の近傍のXY方向にリフレクタ38
a、38bを設け、リフレクタ38a、38bからの反
射角を得て、それぞれが0度になるように誘導すればA
GV10を理想の初期位置に自動的にセットすることが
できる。
【0028】次に、本実施例における衝突防止機能につ
いて説明する。
いて説明する。
【0029】図7は、T1、T2、T3時点におけるA
GV10と障害物40との位置関係を示した図である。
前述したように、本実施例における回動装置には衝突防
止センサが搭載されており、図7において衝突防止セン
サはAGV10の中心にあるものとする。図5の角度指
定に従えば回動装置の回動により衝突防止センサの衝突
防止はλ1からλ2の所定の監視範囲において行われる
ことになる。
GV10と障害物40との位置関係を示した図である。
前述したように、本実施例における回動装置には衝突防
止センサが搭載されており、図7において衝突防止セン
サはAGV10の中心にあるものとする。図5の角度指
定に従えば回動装置の回動により衝突防止センサの衝突
防止はλ1からλ2の所定の監視範囲において行われる
ことになる。
【0030】以下、本実施例における衝突防止の動作に
ついて説明する。
ついて説明する。
【0031】AGV10は、監視範囲において衝突防止
の監視を行いながら走行する。図8には、その監視範囲
における衝突防止センサが検出した赤外線の強度を電圧
値に変換したときの値が示されており、図8(a)、
(b)、(c)はT1、T2、T3時点それぞれに対応
した電圧値を示した図である。
の監視を行いながら走行する。図8には、その監視範囲
における衝突防止センサが検出した赤外線の強度を電圧
値に変換したときの値が示されており、図8(a)、
(b)、(c)はT1、T2、T3時点それぞれに対応
した電圧値を示した図である。
【0032】T1時点において、障害物40は上記監視
範囲内にあり、図8(a)に示したように障害物40と
AGV10とのなす角θ1のところで電圧値が大きくな
っている。
範囲内にあり、図8(a)に示したように障害物40と
AGV10とのなす角θ1のところで電圧値が大きくな
っている。
【0033】T2時点において、障害物40は上記監視
範囲内にあり、図8(b)に示したように障害物40と
AGV10とのなす角θ2のところで障害物40に近づ
いた分T1時点のときより電圧値が大きくなっている。
ところで、図8(b)に示したように、本実施例では所
定の閾値v1が設定されており、コンピュータは、閾値
v1に達していることを認識すると、AGV10が障害
物40に近づいたと判断しAGV10の走行速度を低速
にする。
範囲内にあり、図8(b)に示したように障害物40と
AGV10とのなす角θ2のところで障害物40に近づ
いた分T1時点のときより電圧値が大きくなっている。
ところで、図8(b)に示したように、本実施例では所
定の閾値v1が設定されており、コンピュータは、閾値
v1に達していることを認識すると、AGV10が障害
物40に近づいたと判断しAGV10の走行速度を低速
にする。
【0034】T3時点において、障害物40は上記監視
範囲内にあり、図8(c)に示したように障害物40と
AGV10とのなす角θ3のところで障害物40に近づ
いた分T2時点のときより電圧値が大きくなっている。
ところで、図8(c)に示したように、本実施例では所
定の閾値v2が設定されており、コンピュータは、閾値
v2に達していることを認識すると、このまま走行を続
けるとAGV10が障害物40に衝突する恐れがあると
判断しAGV10を停止させる。
範囲内にあり、図8(c)に示したように障害物40と
AGV10とのなす角θ3のところで障害物40に近づ
いた分T2時点のときより電圧値が大きくなっている。
ところで、図8(c)に示したように、本実施例では所
定の閾値v2が設定されており、コンピュータは、閾値
v2に達していることを認識すると、このまま走行を続
けるとAGV10が障害物40に衝突する恐れがあると
判断しAGV10を停止させる。
【0035】以上のように、本実施例によれば、監視範
囲内において障害物40を近くに検出すると低速走行あ
るいは停止させるように走行制御を行うことができるの
で、進行方向の障害物40への衝突を防止することがで
きる。
囲内において障害物40を近くに検出すると低速走行あ
るいは停止させるように走行制御を行うことができるの
で、進行方向の障害物40への衝突を防止することがで
きる。
【0036】なお、本実施例においては、各時点におけ
る障害物40とAGV10との距離から低速走行、停止
制御可能な走行制御について説明したが、電圧値の時系
列変化とAGV10の速度から衝突の可能性を予測する
ことにより、予め衝突を回避するよう走行制御すること
が可能となる。例えば、ある時点間における電圧値の増
加傾向値からAGV10の走行速度を算出するようにす
れば、障害物40をやり過ごしAGV10を停止させる
ことなく最適な速度で走行させることも可能となる。
る障害物40とAGV10との距離から低速走行、停止
制御可能な走行制御について説明したが、電圧値の時系
列変化とAGV10の速度から衝突の可能性を予測する
ことにより、予め衝突を回避するよう走行制御すること
が可能となる。例えば、ある時点間における電圧値の増
加傾向値からAGV10の走行速度を算出するようにす
れば、障害物40をやり過ごしAGV10を停止させる
ことなく最適な速度で走行させることも可能となる。
【0037】また、障害物40でなく壁であっても壁か
らの赤外線を検出することにより同様に衝突防止を行う
ことができる。
らの赤外線を検出することにより同様に衝突防止を行う
ことができる。
【0038】更に、本実施例においては、図1に示した
ように回動装置16にAGV10を誘導する投光回路、
受光回路等の装置と衝突防止のためのセンサとが同じ回
動装置16に搭載したことからαとλ1及びβとλ2は
同じ角度となるが、それぞれを専用の回動装置に設ける
ようにすれば、それぞれ所望の別の角度に設定すること
ができる。
ように回動装置16にAGV10を誘導する投光回路、
受光回路等の装置と衝突防止のためのセンサとが同じ回
動装置16に搭載したことからαとλ1及びβとλ2は
同じ角度となるが、それぞれを専用の回動装置に設ける
ようにすれば、それぞれ所望の別の角度に設定すること
ができる。
【0039】また、衝突防止センサ専用のセンサ回動装
置を設けて監視範囲を360度に設定するか回動装置を
回転可能にすれば、AGV10の後方から接近する障害
物にも対応することができる。
置を設けて監視範囲を360度に設定するか回動装置を
回転可能にすれば、AGV10の後方から接近する障害
物にも対応することができる。
【0040】また、本実施例では、レーザ光及び赤外線
を使用した例で説明したが、超音波等を用いてもよい。
を使用した例で説明したが、超音波等を用いてもよい。
【0041】また、本実施例は、リフレクタ38からの
反射光を受ける方向にAGV10を自律走行させること
を特徴とするものであり、ビーム光を送受波する手段の
取り付け位置、回動装置のAGV本体部への取り付け位
置及び個数も上記実施例に限られたものではない。
反射光を受ける方向にAGV10を自律走行させること
を特徴とするものであり、ビーム光を送受波する手段の
取り付け位置、回動装置のAGV本体部への取り付け位
置及び個数も上記実施例に限られたものではない。
【0042】実施例2.図9は、第2実施例における無
人車誘導装置が搭載されたAGVの構成を示した図であ
る。なお、第1実施例と同様の要素には同じ符号を付け
説明を省略する。
人車誘導装置が搭載されたAGVの構成を示した図であ
る。なお、第1実施例と同様の要素には同じ符号を付け
説明を省略する。
【0043】第1実施例においては、壁37の所定の位
置に1つのリフレクタのみを取り付けていたが、本実施
例においては、異なる高さに取り付けることを特徴とす
る。図9には、壁37の所定の位置の異なる高さに複数
のリフレクタ138a、138b、138c、138d
を取り付けた例が示されている。また、AGV10の回
動装置16を矢印Aのような鉛直方向に上下動可能にし
たことを特徴とする。従って、AGV10は、設定され
た回動装置16の高さに存在するリフレクタ138のみ
を使用することができるので、本実施例によれば、以下
のような使用方法がある。
置に1つのリフレクタのみを取り付けていたが、本実施
例においては、異なる高さに取り付けることを特徴とす
る。図9には、壁37の所定の位置の異なる高さに複数
のリフレクタ138a、138b、138c、138d
を取り付けた例が示されている。また、AGV10の回
動装置16を矢印Aのような鉛直方向に上下動可能にし
たことを特徴とする。従って、AGV10は、設定され
た回動装置16の高さに存在するリフレクタ138のみ
を使用することができるので、本実施例によれば、以下
のような使用方法がある。
【0044】まず、同じ現在地から目的地の間に複数の
経路を設定したい場合、図9のように同じ位置の異なる
高さにリフレクタ138a〜138dを取り付けること
により可能となる。
経路を設定したい場合、図9のように同じ位置の異なる
高さにリフレクタ138a〜138dを取り付けること
により可能となる。
【0045】また、近傍のリフレクタを異なる高さに取
り付ける。これは、遠方に行くにつれレーザ光の放射範
囲は広がるので、複数のリフレクタがその放射範囲に入
ることから防止することができる。
り付ける。これは、遠方に行くにつれレーザ光の放射範
囲は広がるので、複数のリフレクタがその放射範囲に入
ることから防止することができる。
【0046】また、全てのリフレクタを異なる高さに設
定すれば回動装置16の回動範囲を設定せずに360度
回転させるようにしても1つのリフレクタのみを選択す
ることができる。
定すれば回動装置16の回動範囲を設定せずに360度
回転させるようにしても1つのリフレクタのみを選択す
ることができる。
【0047】以上のように、回動装置16の高さを異な
る高さに取り付けられたいずれかのリフレクタに合わせ
るように調整することにより所望のリフレクタのみを使
用することができる。
る高さに取り付けられたいずれかのリフレクタに合わせ
るように調整することにより所望のリフレクタのみを使
用することができる。
【0048】なお、図9に示したように、同じ位置に複
数のリフレクタ138a〜138dを取り付けるように
したが、取付作業の手間を考慮して縦長のリフレクタの
途中を間引き複数の分断するようにしてもよい。
数のリフレクタ138a〜138dを取り付けるように
したが、取付作業の手間を考慮して縦長のリフレクタの
途中を間引き複数の分断するようにしてもよい。
【0049】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、無人車
を所定の位置に取り付けられたリフレクタに向かって走
行させるようにしたので、無人車を目的地まで最小限の
リフレクタでかつ最短距離で誘導することが可能とな
る。
を所定の位置に取り付けられたリフレクタに向かって走
行させるようにしたので、無人車を目的地まで最小限の
リフレクタでかつ最短距離で誘導することが可能とな
る。
【0050】また、誘導情報をテーブル化して記憶手段
に記憶させるようにしたので、リフレクタの設置場所の
変更等による走行経路の変更の際にも対応した手続の内
容を変更するだけで迅速に対応することが可能となり、
メンテナンス性を向上させることが可能となる。
に記憶させるようにしたので、リフレクタの設置場所の
変更等による走行経路の変更の際にも対応した手続の内
容を変更するだけで迅速に対応することが可能となり、
メンテナンス性を向上させることが可能となる。
【0051】また、回動装置を上下動可能にしたので、
異なる高さに設置された所定のリフレクタのみを使用す
ることが可能となる。これにより、同じ現在地から目的
地の間に複数の経路を設定することができる。また、音
波あるいは電磁波の放射範囲に複数のリフレクタが入る
ことから防止することができる。更に、全てのリフレク
タを異なる高さに設置すれば、360度回動装置を回転
させた場合でも1つのリフレクタを特定することができ
る。
異なる高さに設置された所定のリフレクタのみを使用す
ることが可能となる。これにより、同じ現在地から目的
地の間に複数の経路を設定することができる。また、音
波あるいは電磁波の放射範囲に複数のリフレクタが入る
ことから防止することができる。更に、全てのリフレク
タを異なる高さに設置すれば、360度回動装置を回転
させた場合でも1つのリフレクタを特定することができ
る。
【0052】また、センサ及び走行制御手段を設けたこ
とにより監視範囲内に障害物を検出することができるの
で、障害物等への衝突を防止することが可能となる。
とにより監視範囲内に障害物を検出することができるの
で、障害物等への衝突を防止することが可能となる。
【図1】本発明に係る無人車誘導装置の第1実施例を搭
載した無人搬送車を示した図である。
載した無人搬送車を示した図である。
【図2】第1実施例において、無人搬送車が移動可能な
領域を上方から示した概略図である。
領域を上方から示した概略図である。
【図3】第1実施例に係る現在地から目的地まで移動す
る際の手続を定義した誘導情報を示した図である。
る際の手続を定義した誘導情報を示した図である。
【図4】第1実施例に係る誘導情報に定義された手続を
示したフローチャートである。
示したフローチャートである。
【図5】角度の指定方法を表した図である。
【図6】図2の要部であり、無人搬送車の動作を示した
図である。
図である。
【図7】第1実施例において、無人搬送車と障害物との
位置関係を示した図である。
位置関係を示した図である。
【図8】図7に示した各時点における衝突防止センサが
検出した赤外線の強度を電圧値に変換したときの値を示
した図である。
検出した赤外線の強度を電圧値に変換したときの値を示
した図である。
【図9】本発明に係る無人車誘導装置の第2実施例を搭
載した無人搬送車を示した図である。
載した無人搬送車を示した図である。
【図10】従来の無人車を無経路に誘導する装置の例を
示した図である。
示した図である。
10 AGV 12 AGV本体部 14 モータエンコーダ 16 回動装置 18 投光器 20 投光回路 22 受光器 24 受光回路 26 衝突防止センサ 28 車輪 30 モータモジュール 32 操舵回路 34 駆動回路 35 記憶装置 36 コンピュータ 38 リフレクタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 G01S 15/88 7719−5J 17/93
Claims (4)
- 【請求項1】 領域内を自律走行する無人車を目的地ま
で誘導する無人車誘導装置において、 領域内の所定の位置に音波あるいは電磁波を入射方向に
反射するリフレクタを取り付け、 前記無人車は、 走行すべき誘導情報が記憶された記憶手段と、 前記誘導情報に基づいた方向に所定のサーチ範囲でビー
ムサーチしながら音波あるいは電磁波を送波する送波手
段と、 前記送波手段が送波した音波あるいは電磁波の前記リフ
レクタからの反射波を受波する受波手段と、 走行距離を検出する走行距離検出手段と、を有し、 前記リフレクタからの反射光が確認される方向に前記無
人車を走行させることを特徴とする無人車誘導装置。 - 【請求項2】 請求項1記載の無人車誘導装置におい
て、 前記送波手段及び受波手段は、水平方向に回動する回動
装置に搭載されたことを特徴とする無人車誘導装置。 - 【請求項3】 請求項2記載の無人車誘導装置におい
て、 前記リフレクタを異なる高さに取り付け、前記回動装置
は鉛直方向に上下動可能にしたことを特徴とする無人車
誘導装置。 - 【請求項4】 請求項1乃至3記載の無人車誘導装置に
おいて、 前記無人車は、 所定の監視範囲で障害物からの音波あるいは電磁波を受
波するセンサと、 前記音波あるいは電磁波の検出値により走行制御する走
行制御手段と、 を有することを特徴とする無人車誘導装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6080239A JPH07287616A (ja) | 1994-04-19 | 1994-04-19 | 無人車誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6080239A JPH07287616A (ja) | 1994-04-19 | 1994-04-19 | 無人車誘導装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07287616A true JPH07287616A (ja) | 1995-10-31 |
Family
ID=13712785
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6080239A Pending JPH07287616A (ja) | 1994-04-19 | 1994-04-19 | 無人車誘導装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07287616A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6119067A (en) * | 1998-02-19 | 2000-09-12 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Object detecting system for conveyance, etc. |
JP2001525567A (ja) * | 1997-11-27 | 2001-12-11 | ソーラー・アンド・ロボティクス | 移動性ロボット及びその制御システムの改良 |
JP2009139233A (ja) * | 2007-12-06 | 2009-06-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ヤードクレーンの距離測定装置、ヤードクレーン、距離測定装置の光軸調整治具および距離測定装置の光軸調整方法 |
CN104571104A (zh) * | 2014-11-19 | 2015-04-29 | 广西大学 | 智能探险车及智能探险方法 |
CN107463178A (zh) * | 2017-09-13 | 2017-12-12 | 湖南同惠智能科技有限公司 | 一种用于自动导航小车的路径检测及控制装置 |
CN107787101A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-03-09 | 合肥艾斯克光电科技有限责任公司 | 一种基于agv小车跟随的照明方法 |
CN109229233A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-01-18 | 宝鸡石油钢管有限责任公司 | 一种激光导引式agv小车 |
JP2019017952A (ja) * | 2017-07-21 | 2019-02-07 | 株式会社竹中工務店 | 清掃システム、及び清掃プログラム |
KR101965774B1 (ko) * | 2018-01-23 | 2019-04-04 | 공주대학교 산학협력단 | 무인주행 농약살포장치 및 방법 |
-
1994
- 1994-04-19 JP JP6080239A patent/JPH07287616A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001525567A (ja) * | 1997-11-27 | 2001-12-11 | ソーラー・アンド・ロボティクス | 移動性ロボット及びその制御システムの改良 |
US6119067A (en) * | 1998-02-19 | 2000-09-12 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Object detecting system for conveyance, etc. |
JP2009139233A (ja) * | 2007-12-06 | 2009-06-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ヤードクレーンの距離測定装置、ヤードクレーン、距離測定装置の光軸調整治具および距離測定装置の光軸調整方法 |
CN104571104A (zh) * | 2014-11-19 | 2015-04-29 | 广西大学 | 智能探险车及智能探险方法 |
JP2019017952A (ja) * | 2017-07-21 | 2019-02-07 | 株式会社竹中工務店 | 清掃システム、及び清掃プログラム |
CN107463178A (zh) * | 2017-09-13 | 2017-12-12 | 湖南同惠智能科技有限公司 | 一种用于自动导航小车的路径检测及控制装置 |
CN107787101A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-03-09 | 合肥艾斯克光电科技有限责任公司 | 一种基于agv小车跟随的照明方法 |
KR101965774B1 (ko) * | 2018-01-23 | 2019-04-04 | 공주대학교 산학협력단 | 무인주행 농약살포장치 및 방법 |
CN109229233A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-01-18 | 宝鸡石油钢管有限责任公司 | 一种激光导引式agv小车 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6258626B2 (ja) | 自律移動装置およびその制御方法 | |
US5652489A (en) | Mobile robot control system | |
KR100729986B1 (ko) | 자동반송시스템 | |
TWI684084B (zh) | 移動裝置 | |
JPH01316808A (ja) | 自走車の操向制御装置 | |
JP4745151B2 (ja) | 移動ロボット | |
JPH07287616A (ja) | 無人車誘導装置 | |
KR20130056655A (ko) | 무인 자율주행 운반차량의 충돌회피 대응방법 | |
JP2802502B2 (ja) | 自走車の操向位置検出装置およびそのための基準点検出装置 | |
TW201825036A (zh) | 自行移動式清潔設備之操作方法及此種清潔設備 | |
JP4745150B2 (ja) | 移動ロボット | |
JPH02227708A (ja) | 自走車の位置検出装置 | |
JP3312512B2 (ja) | 無人搬送車システム | |
JP2868847B2 (ja) | 自走車の操向制御装置 | |
JP2008009927A (ja) | 移動ロボット | |
JPH0833767B2 (ja) | 自走車の操向制御装置 | |
JPH09269828A (ja) | 搬送車の制御方法及びその制御装置 | |
JP2769904B2 (ja) | 自走車の操向制御装置 | |
JP3257845B2 (ja) | トンネル建設資材用搬送車 | |
KR20100025607A (ko) | 이동체의 공간인식 제어 장치 | |
CN219237221U (zh) | 一种寻迹物料配送机器人 | |
JPS62189511A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
JP7188207B2 (ja) | 自律走行車の走行制御方法 | |
JP2802506B2 (ja) | 自走車の位置検出装置 | |
WO2018180174A1 (ja) | 移動体の管理システム、移動体、走行管理装置およびコンピュータプログラム |