JP2019017952A - 清掃システム、及び清掃プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザを煩わすことなく継続して清掃することが可能となる清掃システム及び清掃プログラムを提供すること。【解決手段】 清掃対象物を押して移動させるために走行する清掃システム１００であって、清掃システム１００による清掃の対象となっている領域である清掃対象領域の清掃対象物を収集位置に移動させるように、清掃システム１００を走行させる走行制御部２５１、を備え、また、清掃対象領域を決定するための基準となる物である基準物を検出する基準物検出部２５２と、基準物検出部２５２が検出した基準物の位置に基づいて清掃対象領域を決定する清掃対象領域決定部２５３と、を備え、走行制御部２５１は、清掃対象領域決定部２５３が決定した掃対象領域の清掃対象物を収集位置に移動させるように、清掃システム１００を走行させる。【選択図】図６

Description

本発明は、清掃システム、及び清掃プログラムに関する。

従来、ゴミを清掃する清掃装置が知られていた（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。これらの清掃装置は、ゴミを吸引しながら自走し、吸引したゴミを自己のゴミ回収タンク又は粉塵カートリッジの如きゴミ回収容器内に保持するように構成されていた。

特開平６−１７９５０２ 特開２０１５−２３１５７４

しかしながら、特許文献１及び特許文献２の清掃装置においては、吸引したゴミを自己のゴミ回収容器内に保持するように構成されていたので、ゴミ回収容器がゴミで満杯になった場合には、清掃を継続することができなくなるために、ユーザが定期的にゴミ回収容器内のゴミを捨てる必要があり、手間となっていた。

本発明は上記事実に鑑み、ユーザを煩わすことなく継続して清掃することが可能となる清掃システム及び清掃プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の清掃システムは、清掃対象物を押して移動させるために走行する清掃システムであって、前記清掃システムによる清掃の対象となっている領域である清掃対象領域の前記清掃対象物を収集位置に移動させるように、前記清掃システムを走行させる走行制御手段、を備える。

請求項２に記載の清掃システムは、請求項１に記載の清掃システムにおいて、前記清掃対象領域を決定するための基準となる物である基準物を検出する基準物検出手段と、前記基準物検出手段が検出した前記基準物の位置に基づいて前記清掃対象領域を決定する清掃対象領域決定手段と、を備え、前記走行制御手段は、前記清掃対象領域決定手段が決定した前記清掃対象領域の前記清掃対象物を前記収集位置に移動させるように、前記清掃システムを走行させる。

請求項３に記載の清掃システムは、請求項１又は２に記載の清掃システムにおいて、前記清掃対象領域の前記清掃対象物を前記収集位置に移動させるために前記清掃システムが走行する経路である走行経路を決定する走行経路決定手段、を備え、前記走行制御手段は、前記走行経路決定手段が決定した前記走行経路に沿って、前記清掃システムを走行させる。

請求項４に記載の清掃システムは、請求項１から３の何れか一項に記載の清掃システムにおいて、前記収集位置を決定する収集位置決定手段、を備え、前記走行制御手段は、前記清掃対象領域の前記清掃対象物を前記収集位置決定手段が決定した前記収集位置に移動させるように、前記清掃システムを走行させ、前記収集位置決定手段は、連続的に連なる直線状の位置を前記収集位置として決定する。

請求項５に記載の清掃システムは、請求項１から４の何れか一項に記載の清掃システムにおいて、前記清掃システムの走行の障害となる物である障害物を回避する回避手段、を備える。

請求項６に記載の清掃システムは、請求項１から５の何れか一項に記載の清掃システムにおいて、前記清掃対象物と対向して当該清掃対象物を押して移動させる対向手段、を備え、前記対向手段は、前記清掃対象物の構成に対応した構成となっており、且つ、前記清掃システムに対して着脱自在となっている。

請求項７に記載の清掃システムは、請求項６に記載の清掃システムにおいて、前記清掃対象物が設けられている地面に対する前記対向手段の位置を調整する位置調整手段、を備える。

請求項８に記載の清掃システムは、請求項１から７の何れか一項に記載の清掃システムにおいて、ユーザの操作入力を受け付ける受付手段と、前記受付手段が前記操作入力を受け付けた場合に、前記走行制御手段による前記清掃システムの走行を禁止し、前記受付手段が前記操作入力に基づいて前記清掃システムを走行させる受付制御手段と、を備える。

請求項９に記載の清掃プログラムは、清掃対象物を押して移動させるために走行する清掃システムの清掃プログラムであって、コンピュータを、前記清掃システムによる清掃の対象となっている領域である清掃対象領域の前記清掃対象物を収集位置に移動させるように、前記清掃システムを走行させる走行制御手段、として機能させる。

請求項１に記載の清掃システムによれば、清掃対象物を収集位置に移動させるように、清掃対象物を押して移動させるために走行する清掃システムを走行させることにより、例えば、清掃対象物を保持するゴミ回収容器が不要となり、当該ゴミ回収容器のゴミをユーザが定期的に捨てる必要がないので、ユーザを煩わすことなく継続して清掃することが可能となる。

請求項２に記載の清掃システムによれば、基準物の位置に基づいて清掃対象領域を決定することにより、例えば、基準物の位置に基づいて適切な清掃対象領域を自動的に決定することができ、ユーザが清掃対象領域を決定する必要がなくなるので、ユーザの手間を軽減することが可能となる。

請求項３に記載の清掃システムによれば、走行経路を決定することにより、例えば、定められた経路に従って清掃することができ、清掃対象領域における清掃の漏れが生じることを防止することが可能となる。

請求項４に記載の清掃システムによれば、連続的に連なる直線状の位置を収集位置として決定することにより、例えば、清掃対象物を連続的に連なる直線状の位置に収集することができ、収集された清掃対象物を容易に回収することが可能となる。

請求項５に記載の清掃システムによれば、障害物を回避することにより、例えば、清掃システムが障害物に当たることにより、清掃システム自体又は障害物が破損等してしまうことを防止することが可能となる。また、例えば、清掃システムが障害物に引っ掛かって停止することを防止することが可能となる。

請求項６に記載の清掃システムによれば、対向手段が清掃対象物の構成に対応した構成となっており、且つ、清掃システムに対して着脱自在となっていることにより、例えば、清掃対象物に適した対向手段を用いることができ、清掃対象物を確実に清掃することが可能となる。

請求項７に記載の清掃システムによれば、地面に対する対向手段の位置を調整することにより、例えば、地面に対する対向手段の接触圧を調整することができ、清掃対象物を確実に清掃することが可能となる。

請求項８に記載の清掃システムによれば、受付手段が操作入力を受け付けた場合に、走行制御手段による清掃システムの走行を禁止し、受付手段が前記操作入力に基づいて清掃システムを走行させることにより、例えば、清掃システムを手動操作することができ、清掃システムの使い勝手を向上させることが可能となる。

請求項９に記載の清掃プログラムによれば、清掃対象物を収集位置に移動させるように、清掃対象物を押して移動させるために走行する清掃システムを走行させることにより、例えば、清掃対象物を保持するゴミ回収容器が不要となり、当該ゴミ回収容器のゴミをユーザが定期的に捨てる必要がないので、ユーザを煩わすことなく継続して清掃することが可能となる。

本実施の形態に係る清掃システムを示す斜視図である。 清掃システムの側面図である。 清掃システムの側面図である。 清掃システムの正面図である。 清掃システムの平面図である。 清掃システムのブロック図である。 図１の一部の拡大図である。 清掃処理のフローチャートである。 清掃システムと基準物との位置関係を示す図である。 反射マーカー領域、走行経路作成基準領域、及び清掃対象領域を示す図である。 清掃対象領域及び走行経路を示す図である。 走行経路上を走行している状態の清掃システムを示す図である。 他の清掃システムを示す斜視図である。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る清掃システム、及び清掃プログラムの実施の形態を詳細に説明する。まず、〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念を説明した後、〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容について説明し、最後に、〔ＩＩＩ〕実施の形態に対する変形例について説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念
まず、実施の形態の基本的概念について説明する。実施の形態は、概略的に、清掃システムに関する。

ここで、「清掃システム」とは、清掃を行うためのシステムであり、具体的には、清掃対象物を押して移動させるために走行するシステムであり、例えば、清掃を行う専用システム、あるいは、清掃以外の汎用システムに対して清掃を行う機能を実装することによって実現されるシステム等を含む概念である。なお、「清掃対象物」とは、清掃の対象となる物であり、具体的には、清掃システムによって押されて移動されるものであり、例えば、建設現場の地面（つまり、清掃システムが走行する床面）に設けられている物、又は、建設現場の地面以外の任意の場所に設けられているものを含む概念であり、一例としては、粉塵、落ち葉、又は耐火被覆工事にて吹付を行った場合に飛散した耐火被覆材等を含む概念である。

そして、以下に示す実施の形態では、「清掃システム」が清掃を行う専用システムであり、「清掃対象物」が耐火被覆材である場合について説明する。

〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容
次に、実施の形態の具体的内容について説明する。

（構成）
まず、本実施の形態に係る清掃システムの構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る清掃システムを示す斜視図であり、図２及び図３は、清掃システムの側面図であり、図４は、清掃システムの正面図であり、図５は、清掃システムの平面図であり、図６は、清掃システムのブロック図である。また、図１〜図５に示すＸ―Ｙ―Ｚ方向が互いに直交する方向であり、具体的には、Ｙ方向が垂直方向であって、Ｘ方向及びＺ方向が垂直方向に対して直交する水平方向であるものとして、例えば、Ｙ方向を高さ方向と称し、＋Ｙ方向を上側（平面）と称し、−Ｙ方向を下側（底面）と称し、＋Ｚ方向を正面側と称し、−Ｚ方向を背面側と称して説明する。また、図２は、奥側ブラシ部１３１が下げられた状態を示し、図３は、奥側ブラシ部１３１が上げられた状態を示している。また、図２及び図３においては、奥側板部１２１及び奥側ブラシ部１３１は実際には見えない状態になっているが、説明の便宜上、奥側板部１２１の正面側の面（＋Ｚ方向）及び奥側ブラシ部１３１が破線で図示されている。

清掃システム１００は、清掃対象物を押して移動させるために地面（つまり、清掃システムが走行する床面）を走行するシステムであり、例えば、図１〜図５の本体部１１、ドーザー部１２、図１のブラシ部１３、図６の操作部２１、出力部２２、駆動部２３、記録部２４、及び制御部２５を備える。

（構成−本体部）
図１〜図５の本体部１１は、清掃システム１００の一部であり、具体的には、清掃システム１００における背面側（−Ｚ方向）の一部を構成している部分であり、例えば、ドーザー部１２が分離可能に取り付けられる部分であって、清掃システム１００を走行させる部分である。この本体部１１は、例えば、本体側駆動輪１１１、本体側非駆動輪１１２、警告灯１１３、レーザースキャナ１１４、及びディスプレイ１１５を備える。

（構成−本体部−本体側駆動輪）
本体側駆動輪１１１は、清掃システム１００を走行させるための走行手段である。本体側駆動輪１１１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、清掃システム１００の不図示の車輪用モーターからの駆動力が伝達されるものであり、また、本体部１１の左右に２個設けられているものであり、また、公知の駆動輪にて構成することができるものである。

（構成−本体部−本体側非駆動輪）
本体側非駆動輪１１２は、清掃システム１００を走行させるための走行手段である。本体側非駆動輪１１２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、清掃システム１００の不図示の車輪用モーターからの駆動力が伝達されないものであり、また、本体部１１における本体側駆動輪１１１よりも正面側（＋Ｚ方向）に１個設けられているものであり、また、公知の非駆動輪にて構成することができるものである

（構成−本体部−警告灯）
警告灯１１３は、警告を行う警告手段である。警告灯１１３の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、点滅して警告を行うように構成されているものであり、また、公知の警告灯にて構成することができるものである。

（構成−本体部−レーザースキャナ）
レーザースキャナ１１４は、清掃システム１００の周囲の物体を検出する検出手段である。レーザースキャナ１１４の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、本体部１１の正面側（＋Ｚ方向）における上側（＋Ｙ方向）に設けられているものであり、また、レーザー光を出射する不図示の発光部と当該レーザー光が反射して戻った反射光を受光する不図示の受光部とを備えて構成されているものである。より詳細には、レーザースキャナ１１４は、例えば、発光部がレーザー光を発光した時間と、当該レーザー光が周囲の物体にて反射された反射光が受光部に戻った時間との差に基づいて周囲の物体までの距離を計測するように構成されているものであり、また、受光部で受光する反射光の光量を指定することにより特定の反射率の物体（例えば、後述する基準物）の存在を検出することができるものであり、また、発光部及び受光部の光軸を、レーザースキャナ１１４を中心にＸＺ平面に平行に３６０度回転させることにより、清掃システム１００の周囲３６０度の物体を検出することができるものであり、また、公知の非接触型距離計にて構成することができるものである。

（構成−本体部−ディスプレイ）
ディスプレイ１１５は、情報を表示出力する出力手段である。ディスプレイ１１５の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、本体部１１の背面側（−Ｚ方向）における上側（＋Ｙ方向）に設けられているものであり、また、公知の液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等を用いて構成されているものである。

（構成−ドーザー部）
図１〜図５のドーザー部１２は、清掃システム１００の一部であり、具体的には、清掃システム１００における正面側（＋Ｚ方向）の一部を構成している部分であり、例えば、本体部１１に分離可能に取り付けられる部分であって、清掃対象物を押す部分である。このドーザー部１２は、例えば、奥側板部１２１、側面側板部１２２、ドーザー側非駆動輪１２３、及び接触センサ１２４を備える。

（構成−ドーザー部−奥側板部及び側面側板部）
奥側板部１２１及び側面側板部１２２は、清掃対象物を保持する保持手段である。この奥側板部１２１及び側面側板部１２２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、概略的に矩形形状の金属製の１個の奥側板部１２１に、概略的に三角形状の金属製の２個の側面側板部１２２を結合して構成されているものである。また、２個の側面側板部１２２各々は、例えば、後述する接触センサ１２４が間に設けられるように２枚の板材から構成されているものである。

（構成−ドーザー部−ドーザー側非駆動輪）
ドーザー側非駆動輪１２３は、清掃システム１００を走行させるための走行手段である。ドーザー側非駆動輪１２３の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、清掃システム１００の不図示の車輪用モーターからの駆動力が伝達されないものであり、また、２つの側面側板部１２２各々の下側（−Ｙ方向）に１個ずつ設けられているものであり、また、公知の非駆動輪にて構成することができるものである。そして、このドーザー側非駆動輪１２３が設けられることにより、奥側板部１２１及び側面側板部１２２と地面との間に隙間が形成されることになる。

（構成−ドーザー部−接触センサ）
接触センサ１２４は、清掃システム１００が周囲の物体に接触したことを検出する検出手段である。接触センサ１２４の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、清掃システム１００が正面側（＋Ｚ方向）に走行している場合に当該正面側（＋Ｚ方向）の物体に接触したことを検出するように清掃システム１００が正面側（＋Ｚ方向）に設けられているものである。より詳細には、接触センサ１２４は、例えば、２個の側面側板部１２２各々の２枚の板材の間に１個ずつ設けられているものである。また、接触センサ１２４は、例えば、接触センサ１２４が清掃システム１００の正面側（＋Ｚ方向）の物体に当たった場合に当該接触センサ１２４に押された力が伝達することになるが、この伝達される力を検出することによって接触を検出するように構成されているものであって、公知の接触センサを用いて構成することができるものである。

（構成−ブラシ部）
図１〜図５のブラシ部１３は、清掃システム１００の一部であり、具体的には、清掃対象物と対向して当該清掃対象物を押して移動させる対向手段であり、例えば、奥側板部１２１及び側面側板部１２２と地面との間の隙間に対応する部分に設けられるものであり、また、清掃対象物の構成に対応した構成となっており、且つ、清掃システム１００に対して着脱自在となっているものである。

ここで、「清掃対象物の構成に対応した構成」とは、清掃対象物の清掃に適した構成であり、例えば、粉塵又は耐火被覆材等の清掃に適したゴムモップ形状、又は、落ち葉等の清掃に適した箒形状等を含む概念である。そして、ブラシ部１３としては、具体的な清掃対象物に応じて、ゴムモップ形状のもの、又は、箒形状のものを択一的にドーザー部１２に着脱して用いられるが、ここでは、例えば、ゴムモップ形状のものが用いられる場合について説明する。なお、「ゴムモップ形状」とは、例えば、ゴムの如き弾性材にて形成されているものであって、地面と接触する部分が平坦になっているものであり、地面との間で面又は線接触するものである。また、「箒形状」とは、複数の繊維状のものを束ねたものであって、複数の繊維状のものが地面に接触するものである。

図１〜図５のブラシ部１３は、例えば、１個の奥側ブラシ部１３１及び２個の側面側ブラシ部１３２を備える。

（構成−ブラシ部−側面側ブラシ部）
側面側ブラシ部１３２は、２個の側面側板部１２２各々に対して相互に同様にして設けられている対向手段である。側面側ブラシ部１３２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、ゴムモップ形状のものであり、また、側面側取付部４２によって側面側板部１２２に設けられているものである。

（構成−ブラシ部−側面側ブラシ部−側面側取付部）
図７は、図１の一部の拡大図である。図７の側面側取付部４２は、清掃対象物が設けられている地面に対する側面側ブラシ部１３２の位置を調整する位置調整手段であり、例えば、高さ方向（Ｙ方向）における高さを段階的に調整することにより、側面側ブラシ部１３２の地面に対する接触圧を調整する接触圧調整手段である。側面側取付部４２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、連結機構４２１、及びロック機構４２２を備える。

連結機構４２１は、側面側ブラシ部１３２における上側（＋Ｚ方向）の一部に結合されているものであり、また、高さ方向（Ｚ軸方向）において複数のピン孔が形成されているものである。ロック機構４２２は、側面側板部１２２の所定位置に固定されているものであり、また、連結機構４２１の複数のピン孔を基準にして連結機構４２１を保持することにより、連結機構４２１を固定するものである。詳細には、連結機構４２１及びロック機構４２２は、複数のピン孔にて位置を固定できる公知の技術を用いて構成することができ、例えば、ロック機構４２２のつまみを回動することにより、ピン孔に対してロック突起が挿入されて固定されるように構成されており、当該つまみを回す方向を切り替えることにより固定（ロック突起のピン孔に対する挿入）又は解除（ロック突起のピン孔からの退避）が行われるように構成されているものである。

（構成−ブラシ部−奥側ブラシ部）
奥側ブラシ部１３１は、奥側板部１２１側の回動部材４に対して設けられている対向手段である。奥側ブラシ部１３１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、ゴムモップ形状のものであり、また、奥側取付部４１によって回動部材４に設けられているものである。

（構成−ブラシ部−側面側ブラシ部−回動部材）
回動部材４は、奥側ブラシ部１３１を図２のように下げたり図３のように上げたりする回動手段である。回動部材４の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、Ｘ軸に平行な回動軸を基準に清掃システム１００の不図示の回動部材用モーターによって回動されるように、２個の側面側板部１２２に取り付けられているものであり、また、奥側板部１２１の近傍における下側（−Ｚ方向）に設けられているものである。

（構成−ブラシ部−側面側ブラシ部−奥側取付部）
図１の奥側取付部４１は、清掃対象物が設けられている地面に対する奥側ブラシ部１３１の位置を調整する位置調整手段であり、例えば、高さ方向（Ｙ方向）における高さを段階的に調整することにより、奥側ブラシ部１３１の地面に対する接触圧を調整する接触圧調整手段である。奥側取付部４１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、側面側取付部４２と同様にして構成することができる。つまり、奥側ブラシ部１３１の奥側取付部４１による回動部材４への取り付けは、側面側ブラシ部１３２の側面側取付部４２による側面側板部１２２への取り付けと同様にして行われるので、ここでは、奥側取付部４１の詳細の説明は省略する。

（構成−操作部）
図６の操作部２１は、ユーザの操作入力を受け付ける操作手段である。操作部２１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、不図示のジョイスティック（不図示のケーブルにて清掃システム１００に対して一定距離（例えば、２ｍ〜３ｍ等）を隔てて接続されているもの）、又は不図示の操作ボタン等を備えて構成することができる。

（構成−出力部）
図６の出力部２２は、制御部２５の制御により情報を出力する出力手段である。出力部２２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、図１のディスプレイ１１５等を備えて構成することができる。

（構成−駆動部）
図６の駆動部２３は、清掃システム１００を駆動する駆動手段である。駆動部２３の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、不図示の車輪用モーター、不図示の回動部材用モーター、及びこれらの各モーターに電力を供給する不図示のバッテリー等を備えて構成することができる。

（構成−記録部）
図６の記録部２４は、清掃システム１００の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段である。この記録部２４は、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。

（構成−制御部）
図６の制御部２５は、清掃システム１００を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。

また、この制御部２５は、機能概念的に、走行制御部２５１、基準物検出部２５２、清掃対象領域決定部２５３、走行経路決定部２５４、収集位置決定部２５５、回避部２５６、受付部２５７、及び受付制御部２５８を備える。走行制御部２５１は、清掃システム１００による清掃の対象となっている領域である清掃対象領域の清掃対象物を収集位置に移動させるように、清掃システム１００を走行させる走行制御手段である。基準物検出部２５２は、清掃対象領域を決定するための基準となる物である基準物を検出する基準物検出手段である。清掃対象領域決定部２５３は、基準物検出部２５２が検出した基準物の位置に基づいて清掃対象領域を決定する清掃対象領域決定手段である。走行経路決定部２５４は、清掃対象領域の清掃対象物を収集位置に移動させるために清掃システム１００が走行する経路である走行経路を決定する走行経路決定手段である。収集位置決定部２５５は、収集位置を決定する収集位置決定手段である。回避部２５６は、清掃システム１００の走行の障害となる物である障害物を回避する回避手段である。受付部２５７は、ユーザの操作入力を受け付ける受付手段である。受付制御部２５８は、受付部２５７が操作入力を受け付けた場合に、走行制御部２５１による清掃システム１００の走行を禁止し、受付部２５７が操作入力に基づいて清掃システム１００を走行させる受付制御手段である。なお、この制御部２５の各部により行われる処理については後述する。

ここで、「清掃対象領域」とは、清掃システム１００による清掃の対象となっている領域であり、例えば、矩形形状又は矩形定以外の任意の形状の領域であり、また、基準物に基づいて定められる領域、あるいは、基準物に無関係に定められる領域等を含む概念であるが、ここでは、清掃対象領域が、矩形形状の領域であり且つ基準物に基づいて定められる領域である場合について説明する。

また、「収集位置」とは、清掃対象物が移動される位置であり、具体的には、清掃対象物が集められる位置であり、例えば、複数の散在した位置、連続した位置、曲線状の位置、直線状の位置等を含む概念であるが、ここでは、収集位置が、連続的に連なる直線状の位置である場合について説明する。

また、「基準物」とは、清掃対象領域を決定するための基準となる物であり、例えば、清掃システム１００の周囲に設けられているものであり、一例としては、建物の所定部材（例えば、柱、壁等）、又は、基準用器具等を含む概念である。なお、「基準用器具」とは、基準物として用いるための任意の器具であり、ここでは、基準物が、例えば、所定高さ（例えば、７０ｃｍ〜８０ｃｍ等）のいわゆる三角コーンに反射シートを付したものである場合について説明する。なお、この反射シートについては、図１のレーザースキャナ１１４にて三角コーンを他の物体と区別して検出させるために、比較的高い反射率が採用されている。

また、「走行経路」とは、清掃対象領域の清掃対象物を収集位置に移動させるために清掃システム１００が走行する経路であり、例えば、清掃対象領域内の経路、及び清掃対象領域外の経路を含む概念であるが、ここでは、走行経路が清掃対象領域内の経路である場合について説明する。

また、「障害物」とは、清掃システム１００の走行の障害となる物又は人であり、例えば、作業者、作業道具（一例としては、ホース、又は作業機器等）、又は建材等を含む概念である。また、「障害物を回避する」とは、障害物の影響を避けることであり、例えば、障害物との接触を避けること、又は、接触している障害物に向かって走行し続けることを避けることを含む概念であり、一例としては、清掃システム１００の走行を停止すること、清掃システム１００が走行する方向を変更すること、あるいは、障害物を移動させること等を含む概念である。

（処理）
次に、このように構成される清掃システム１００によって実行される処理について説明する。ここでは、例えば、清掃処理、及びマニュアル操作処理について説明する。

（処理−清掃処理）
まず、清掃処理について説明する。図８は、清掃処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。図９は、清掃システムと基準物との位置関係を示す図であり、図１０は、反射マーカー領域、走行経路作成基準領域、及び清掃対象領域を示す図であり、図１１は、清掃対象領域及び走行経路を示す図であり、図１２は、走行経路上を走行している状態の清掃システムを示す図である。「清掃処理」とは、清掃を行う処理であり、例えば、清掃システム１００が走行経路を決定して決定した走行経路上を走行する処理である。この清掃処理を実行するタイミングは任意であるが、例えば、図１の清掃システム１００を可搬性を考慮して分解した状態で搬入した後に、組み立てを行い（つまり、本体部１１に対するドーザー部１２の取り付け、及びドーザー部１２に対するブラシ部１３の取り付けを行い）、反射シートが付された三角コーンである基準物を設置した上で、電源をオンして清掃システム１００の不図示の操作部２１を介して所定操作を行った場合に起動して実行を開始するものとして、実行が開始されたところから説明する。なお、基準物については任意に設置することができるが、ここでは、例えば、清掃システム１００が自己の周囲の４個の基準物を基準に矩形形状の清掃対象領域を決定するものとし、清掃したい領域を取り囲むように、図９に示すように４個の基準物５０１〜５０４を設置するものとして説明する。

まず、図８のＳＡ１において基準物検出部２５２は、基準物を検出する。具体的には任意であるが、例えば、図１のレーザースキャナ１１４を回転させることにより清掃システム１００の周囲３６０度の基準物を検出可能とした上で、レーザースキャナ１１４にアクセスして検出する。詳細には、基準物の反射率（具体的には、三角コーンに付された反射シートの反射率）として比較的高い反射率が採用されていることに着目して、発光部がレーザー光を発光した時間と、基準物の反射率に対応する比較的強い光量の反射光が受光部に戻った時間との差に基づいて基準物と清掃システム１００との間の距離を検出し、また、反射光の方向に基づいて基準物の方向を検出し、これらの検出した距離及び方向に基づいて、基準物の位置を検出する。ここでは、例えば、図９に示すように、清掃システム１００自身に対する基準物５０１〜５０４の位置を検出する。

図８のＳＡ２において清掃対象領域決定部２５３は、清掃対象領域を決定する。具体的には任意であるが、例えば、反射マーカー領域及び清掃経路作成基準領域を決定した上で、この決定結果に基づいて清掃対象領域を決定する。ここで、「反射マーカー領域」とは、基準物の位置を直線で結んだ領域であり、「走行経路作成基準領域」とは、走行経路を作成するための基準となる領域であって、反射マーカー領域の内部に全て含まれる領域であり、清掃対象領域の全てを包含する領域である。

ＳＡ２について詳細には、まず、ＳＡ１で検出した基準物の位置を直線で結んだ領域を反射マーカー領域として決定し、決定した反射マーカー領域内に全てが含まれる任意の矩形領域を走行経路作成基準領域として決定する。走行経路作成基準領域の決定についてより詳細には、反射マーカー領域内における広い領域を走行経路作成基準領域にする観点から、例えば、任意のアルゴリズムにて決定される矩形領域であって、少なくとも１つの基準物の位置を矩形領域の１つの頂点とする矩形領域であり、反射マーカー領域に少なくとも一部が内接する矩形領域を、走行経路作成基準領域として決定する。次に、反射マーカー領域の外側には障害物がある可能性があり反射マーカー領域の境界付近の障害物を、清掃システム１００が清掃中に検出しないように動作させる観点から、走行経路作成基準領域の境界線よりも所定距離（例えば、０．５ｍ等）だけ内側に境界線を有する清掃対象領域を決定する。ここでは、例えば、図１０に示す走行経路作成基準領域を決定した上で、当該図１０の清掃対象領域を決定する。

図８のＳＡ３において収集位置決定部２５５は、収集位置を決定する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ２で決定した清掃対象領域の境界線又は当該清掃対象領域内の位置であって、連続的に連なる直線状の位置を収集位置と決定する。詳細には、矩形形状である清掃対象領域の１つの長辺（矩形形状が正方形である場合には、当該正方形の任意の１辺）に対応する位置を収集位置と決定する。ここでは、例えば、図１１の収集位置５１を決定する。

図８のＳＡ４において走行経路決定部２５４は、走行経路を決定する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ２で決定した清掃対象領域内の清掃対象物を、ＳＡ３で決定した収集位置に押して集める走行経路を決定する。詳細には、清掃対象領域の清掃対象物を安全且つ確実に清掃する観点から、走行経路がシンプルかつ規則正しくなるように、例えば、Ｊ字の走行経路を複数つなぎ合わせた走行経路を生成する。

ここでは、例えば、図１１の走行経路５２を決定する。この走行経路５２は、収集位置５１に対して直角となる位置関係にある複数の直角経路５２１と、収集位置５１に対して平行となる位置関係にある１つの平行経路５２２とを備えている。そして、複数の直角経路５２１の相互間の距離については、図１のドーザー部１２の幅を考慮して、清掃システム１００が隣接する直角経路５２１を走行した場合に、隣接する直角経路５２１の間の少なくとも一部が清掃システム１００のドーザー部１２によって複数回（例えば、２回）清掃されるように設定してもよい。このように構成することにより、清掃対象領域における清掃漏れの発生を防止することが可能となる。そして、以下では、この走行経路５２を適宜例示して説明する。

図８のＳＡ５において走行制御部２５１は、清掃システム１００の走行を開始する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ３で決定した収集位置に清掃対象物を収集するように、ＳＡ４にて決定した走行経路に沿って清掃システム１００を走行させる。

ここでは、例えば、図１２に示すように、直角経路５２１及び平行経路５２２の走行を繰り返して、走行経路５２における複数の直角経路５２１のうちの図面最左端から順次１つずつ図面右側に隣接する直角経路５２１を走行させることにより、走行経路５２全てを走行させるように制御する。

直角経路５２１の走行について具体的には、図１の清掃システム１００のドーザー部１２側（つまり、＋Ｚ方向）を常に図１２の収集位置５１側に向けた状態で、清掃システム１００を前進（図１の＋Ｚ方向に走行）又は後退（図１の−Ｚ方向に走行）させるように制御する。この場合、清掃システム１００を前進させる場合には、図２に示すように、奥側ブラシ部１３１を下げて当該奥側ブラシ部１３１を地面に接触させた状態で走行させ、また、清掃システム１００を後退させる場合には、図３に示すように、奥側ブラシ部１３１を上げて当該奥側ブラシ部１３１を地面から離した状態で走行させるように制御する（後述する平行経路５２２の走行について同様とする）。このように制御することにより、走行経路５２全体の走行が終了した場合に、清掃対象物が収集位置５１以外の意図しない位置に収集されることを防止し、清掃対象物を収集位置５１に確実に移動させることが可能となる。また、平行経路５２２の走行（直角経路５２１から平行経路５２２に続く走行も含む）について具体的には、前進、後退、右折、又は左折等にて方向転換することにより、清掃システム１００を、複数の直角経路５２１のうちの図面最左端から順次１つずつ図面右側に隣接する直角経路５２１に移動させるように制御する。

図８のＳＡ６において回避部２５６は、障害物があるか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、清掃システム１００の周囲に物体が存在しているか否かに基づいて判定する。詳細には、図１のレーザースキャナ１１４にアクセスして検出する。そして、レーザースキャナ１１４が清掃システム１００の進行方向における所定距離以内（例えば、０．５ｍ〜０．６ｍ等）の物体を検出した場合、障害物があるものと判定し（ＳＡ６のＹＥＳ）、ＳＡ１０に移行する。また、レーザースキャナ１１４が清掃システム１００の進行方向における所定距離以内（例えば、０．５ｍ〜０．６ｍ等）の物体を検出していない場合、障害物がないものと判定し（ＳＡ６のＮＯ）、ＳＡ７に移行する。ここでは、例えば、建材が清掃システム１００の進行方向における所定距離以内に載置されている場合、障害物があるものと判定する。

図８のＳＡ７において回避部２５６は、障害物があるか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、清掃システム１００に周囲の物体が接触しているか否に基づいて判定する。詳細には、清掃システム１００に接触している障害物を判定する。詳細には、図１の接触センサ１２４にアクセスして検出する。そして、接触センサ１２４が周囲の物体に接触して押されている場合、障害物があるものと判定し（ＳＡ７のＹＥＳ）、ＳＡ１２に移行する。また、接触センサ１２４が周囲の物体に接触して押されていない場合、障害物がないものと判定し（ＳＡ７のＮＯ）、ＳＡ８に移行する。ここでは、例えば、レーザースキャナ１１４での検出が困難な比較的高さが低い（例えば、５ｃｍ〜１０ｃｍ等）建材が載置されており当該建材に接触センサ１２４が接触した場合、障害物があるものと判定する。

図８のＳＡ８において走行制御部２５１は、走行を終了するか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ５で生成した走行経路を全て走行したか否かに基づいて判定する。そして、走行経路を全て走行していない場合、走行を終了しないものと判定し（ＳＡ８のＮＯ）、走行状態を維持してＳＡ６に移行する。また、走行経路を全て走行した場合、走行を終了したものと判定し（ＳＡ８のＹＥＳ）、ＳＡ９に移行する。

図８のＳＡ９において走行制御部２５１は、走行を終了する。具体的には任意であるが、例えば、図１のディスプレイ１１５を介して終了メッセージ（例えば、「清掃が完了しました」等のメッセージ）又は終了画像を表示出力した上で、清掃システム１００を停止させる。

なお、図８のＳＡ６にて障害物があるものと判定した（ＳＡ６のＹＥＳ）後のＳＡ１０において回避部２５６は、障害物を回避するために、清掃システム１００の走行を停止させる。具体的には任意であるが、例えば、警告灯１１３を点灯し、また、図１のディスプレイ１１５を介して障害物メッセージ（例えば、「障害物があります。障害物を取り除いて下さい」等のメッセージ）又は障害物画像を表示出力した上で、清掃システム１００を停止させる。

図８のＳＡ１１において回避部２５６は、障害物が除去されたか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ６と同様にして、清掃システム１００の周囲に物体が存在しているか否かに基づいて判定する。そして、レーザースキャナ１１４が清掃システム１００の進行方向における所定距離以内の物体を検出した場合、障害物は除去されていないものと判定し（ＳＡ１１のＮＯ）、障害物が除去されたものと判定するまで、繰り返しＳＡ１１を実行する。また、レーザースキャナ１１４が清掃システム１００の進行方向における所定距離以内の物体を検出しなかった場合、障害物は除去されたものと判定し（ＳＡ１１のＹＥＳ）、清掃システム１００をＳＡ１０にて停止させる前の走行状態に戻した上で、ＳＡ７に移行する。ここでは、例えば、障害物となっていた建材が除去された場合、障害物が除去されたものと判定する。

また、図８のＳＡ７にて障害物があるものと判定した（ＳＡ７のＹＥＳ）後のＳＡ１２において回避部２５６は、ＳＡ１０と同様な処理を行う。

図８のＳＡ１３において回避部２５６は、障害物が除去されたか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ７と同様にして、清掃システム１００に物体が接触しているか否かに基づいて判定する。そして、接触センサ１２４が周囲の物体に接触して押されている場合、障害物が除去されていないものと判定し（ＳＡ１３のＮＯ）、障害物が除去されたものと判定するまで、繰り返しＳＡ１３を実行する。また、接触センサ１２４が周囲の物体に接触して押されていない場合、障害物は除去されたものと判定し（ＳＡ１３のＹＥＳ）、清掃システム１００をＳＡ１２にて停止させる前の走行状態に戻した上で、ＳＡ８に移行する。ここでは、例えば、障害物となっていた建材が除去された場合、障害物が除去されたものと判定する。これにて、清掃処理を終了する。

（処理−マニュアル操作処理）
次に、マニュアル操作処理について説明する。「マニュアル操作処理」とは、清掃システム１００をマニュアルにて操作する処理である。このマニュアル操作処理を実行するタイミングは任意であるが、例えば、前述の清掃処理を実行している場合、あるいは、当該清掃処理を実行していない場合のどちらもの場合でも実行し得るものであるが、ここでは、例えば、清掃処理を実行していない場合に、ユーザが図６の操作部２１を介して起動操作を行った場合に実行を開始するものとして、実行が開始されたところから説明する。

このマニュアル操作処理では、受付部２５７が、操作部２１のジョイスティックを介して入力される操作入力（例えば、清掃システム１００の走行を遠隔にてマニュアル操作するための操作入力）を、当該操作部２１を介して受け付けた場合、受付制御部２５８は、この受付部２５７が受け付けた操作入力に基づいて清掃システム１００を走行させる。なお、このマニュアル操作処理での具体的な処理については、遠隔からリモコンを利用して操作対象を操作する公知の処理を適用することができるので、詳細の説明については省略する。これにて、マニュアル操作処理を終了する。

（本実施の形態の効果）
本実施の形態によれば、清掃対象物を収集位置５１に移動させるように、清掃対象物を押して移動させるために走行する清掃システム１００を走行させることにより、例えば、清掃対象物を保持するゴミ回収容器が不要となり、当該ゴミ回収容器のゴミをユーザが定期的に捨てる必要がないので、ユーザを煩わすことなく継続して清掃することが可能となる。

また、基準物５０１〜５０４の位置に基づいて清掃対象領域を決定することにより、例えば、基準物５０１〜５０４の位置に基づいて適切な清掃対象領域を自動的に決定することができ、ユーザが清掃対象領域を決定する必要がなくなるので、ユーザの手間を軽減することが可能となる。

また、走行経路５２を決定することにより、例えば、定められた経路に従って清掃することができ、清掃対象領域における清掃の漏れが生じることを防止することが可能となる。

また、連続的に連なる直線状の位置を収集位置５１として決定することにより、例えば、清掃対象物を連続的に連なる直線状の位置に収集することができ、収集された清掃対象物を容易に回収することが可能となる。

また、障害物を回避することにより、例えば、清掃システム１００が障害物に当たることにより、清掃システム１００自体又は障害物が破損等してしまうことを防止することが可能となる。

また、奥側ブラシ部１３１及び側面側ブラシ部１３２が清掃対象物の構成に対応した構成となっており、且つ、清掃システム１００に対して着脱自在となっていることにより、例えば、清掃対象物に適した奥側ブラシ部１３１及び側面側ブラシ部１３２を用いることができ、清掃対象物を確実に清掃することが可能となる。

また、地面に対する奥側ブラシ部１３１及び側面側ブラシ部１３２の位置を調整することにより、例えば、地面に対する奥側ブラシ部１３１及び側面側ブラシ部１３２の接触圧を調整することができ、清掃対象物を確実に清掃することが可能となる。

〔ＩＩＩ〕実施の形態に対する変形例
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏したりすることがある。

（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「システム」とは、複数の装置によって構成されたものに限定されず、単一の装置によって構成されたものを含む。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。

（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。

（清掃処理について（その１））
また、上記実施の形態の図８の清掃処理におけるＳＡ１〜ＳＡ４の少なくとも一部を省略した上で、省略したステップで検出又は決定される情報を、清掃システム１００に予め記録しておくこととし、この記録した情報を利用して清掃を行ってもよい。

（清掃処理について（その２））
また、上記実施の形態の図８の清掃処理におけるＳＡ１〜ＳＡ４にて検出又は決定される情報の少なくとも一部を、ユーザが入力してこの入力した情報を用いて処理してもよい。具体的には、ＳＡ１に関して基準物の位置をユーザが入力してもよく、また、ＳＡ２に関して（基準物の位置に関連する又は関連しない）清掃対象領域をユーザが入力してもよく、また、ＳＡ３に関して（清掃対象領域に関連する又は関連しない）収集位置をユーザが入力してもよく、また、ＳＡ４に関して（清掃対象領域に関連する又は関連しない）走行経路をユーザ入力してもよく、その上で、これらのユーザによる入力に基づいて残りの処理を行ってもよい。

（地図情報について）
また、上記実施の形態の清掃システム１００を用いて清掃を行う場所（例えば、建物等）の地図情報を清掃システム１００に記録し、この記録した地図情報も考慮して清掃処理を行ってもよい。

（マニュアル操作処理について）
また、上記実施の形態のマニュアル操作処理を、清掃処理の実行中に実行してもよい。この場合、受付部２５７が操作入力を受け付けた場合、受付制御部２５８が、走行制御部２５１による清掃システム１００の走行を禁止し（つまり、走行制御部２５１による走行制御を無効にし）、当該受付制御部２５８が、受付部２５７が操作入力に基づいて清掃システム１００を走行させてもよい。このように構成した場合、清掃処理の実行中に、清掃システム１００をユーザの思い通りに走行させることができるので、清掃システム１００の使い勝手を向上させることが可能となる。すなわち、受付部２５７が操作入力を受け付けた場合に、走行制御部２５１による清掃システム１００の走行を禁止し、受付部２５７が操作入力に基づいて清掃システム１００を走行させることにより、例えば、清掃システム１００を手動操作することができ、清掃システム１００の使い勝手を向上させることが可能となる。

（情報の出力について（その１））
また、上記実施の形態の図８のＳＡ１〜ＳＡ４の各々のステップについて、ユーザとの対話を行ってユーザからの同意を取得しつつ実行するように構成してもよい。例えば、各ステップの処理結果を表示出力した上で、ユーザがこの処理結果を視認してマニュアル調整できるように構成してもよい。

（情報の出力について（その２））
また、上記実施の形態においては、情報を表示出力する場合について説明したが、例えば、公知の音声出力手段（例えば、スピーカ等）を設けて、この音声出力手段を介して情報を音声出力してもよい。

（障害物の回避について）
また、上記実施の形態においては、走行を停止して障害物を回避する場合について説明したが、走行する方向を変更して障害物を回避してもよいし、障害物を移動させて障害物を回避してもよい。図１３は、他の清掃システムを示す斜視図である。この図１３に示す他の清掃システム１００Ａのように、障害物送りベルト６１、６２を設けて、この障害物送りベルト６１、６２を用いて障害物（例えば、ホース等を含む任意の物体）を回避してもよい。他の清掃システム１００Ａは、図１の清掃システム１００の接触センサ１２４を省略した上で、ドーザー部１２側に障害物送りベルト６１を設け、また、本体部１１側に障害物送りベルト６２を設けたものである。障害物送りベルト６１は、障害物を下側（−Ｙ方向）から上側（＋Ｙ方向）に移動させる障害物移動手段であり、例えば、ドーザー部１２の側面側板部１２２の縁から露出する位置に設けられているものあり、各々複数の滑車６１ａに懸架されているものであり、上側（＋Ｙ方向）の滑車６１ａを他の清掃システム１００Ａが回転駆動することにより回転するエンドレスベルト構造のものであり、図示されている矢印が示す方向に回転するものである。また、障害物送りベルト６２は、障害物送りベルト６１と同様であり、すなわち、障害物を正面側（＋Ｚ方向）から背面側（−Ｚ方向）に移動させる障害物移動手段であり、例えば、本体部１１における上側（＋Ｙ）付近にて当該本体部１１の両側に設けられているものあり、各々複数の滑車６２ａに懸架されているものであり、正面側（＋Ｚ方向）の滑車６２ａを他の清掃システム１００Ａが回転駆動することにより回転するエンドレスベルト構造のものであり、図示されている矢印が示す方向に回転するものである。この障害物送りベルト６１、６２の駆動については任意であるが、例えば、回避手段が、他の清掃システム１００Ａが走行している場合に駆動してもよい。また、例えば、他の清掃システム１００Ａに対して接触センサ１２４の如き接触センサを設けて、回避手段が、この接触センサを介して障害物の接触を検出した場合に、一定時間を障害物送りベルト６１、６２駆動してもよい。このように構成することにより、他の清掃システム１００Ａの正面側（＋Ｚ方向）にホース（障害物）が設けられている場合、他の清掃システム１００Ａは、障害物送りベルト６１、６２を図示されている矢印の方向に回転させつつ＋Ｚ方向に走行することにより、障害物送りベルト６１にて当該ホースを持ち上げて、当該ホースを障害物送りベルト６２にて他の清掃システム１００Ａに対して相対的に背面側（−Ｚ方向）に送ることができ、つまり、清掃システム１００Ａがホースをくぐり抜けることが可能となる。つまり、他の清掃システム１００Ａが障害物に引っ掛かって停止することを防止することが可能となる。

（清掃対象物を押すことについて）
また、上記実施の形態において、図２に示すように、奥側ブラシ部１３１を下げた状態で清掃システム１００を後退（つまり、−Ｚ方向に走行）させた場合、奥側ブラシ部１３１よりも背面側（−Ｚ方向）の清掃対象物を奥側ブラシ部１３１にて移動させることが可能となるが、このようにして清掃対象物を移動させることも、「清掃対象物を押す」という概念に含まれるものと解釈してもよい。

（ブラシ部の代替物について）
また、上記実施の形態において、ブラシ部１３の代わりに、吸い込み機能付きのものに取替えて、清掃システム１００に大型のタンクを搭載することして吸い込み式としてもよい。この場合、水たまりをなくすため、水を吸い上げることが可能となる。実施の形態で説明した清掃システム１００にてある程度かき集めたあと、２台目の清掃システムとしてこの吸い込み機能付きのシステムにて清掃することでさらに床面をきれいにすることができる。なお、この吸い込み機能付きのシステムが、清掃システム１００に追従するように走行させてもよい。

（清掃システムの適用について）
また、上記実施の形態の清掃システム１００において、適宜の改造を施した上で、床面だけでなく、外壁等のガラスの清掃システムとしても運用してもよい。

（付記）
付記１の清掃システムは、清掃対象物を押して移動させるために走行する清掃システムであって、前記清掃システムによる清掃の対象となっている領域である清掃対象領域の前記清掃対象物を収集位置に移動させるように、前記清掃システムを走行させる走行制御手段、を備える。

付記２の清掃システムは、付記１に記載の清掃システムにおいて、前記清掃対象領域を決定するための基準となる物である基準物を検出する基準物検出手段と、前記基準物検出手段が検出した前記基準物の位置に基づいて前記清掃対象領域を決定する清掃対象領域決定手段と、を備え、前記走行制御手段は、前記清掃対象領域決定手段が決定した前記清掃対象領域の前記清掃対象物を前記収集位置に移動させるように、前記清掃システムを走行させる。

付記３の清掃システムは、付記１又は２に記載の清掃システムにおいて、前記清掃対象領域の前記清掃対象物を前記収集位置に移動させるために前記清掃システムが走行する経路である走行経路を決定する走行経路決定手段、を備え、前記走行制御手段は、前記走行経路決定手段が決定した前記走行経路に沿って、前記清掃システムを走行させる。

付記４の清掃システムは、付記１から３の何れか一項に記載の清掃システムにおいて、前記収集位置を決定する収集位置決定手段、を備え、前記走行制御手段は、前記清掃対象領域の前記清掃対象物を前記収集位置決定手段が決定した前記収集位置に移動させるように、前記清掃システムを走行させ、前記収集位置決定手段は、連続的に連なる直線状の位置を前記収集位置として決定する。

付記５の清掃システムは、付記１から４の何れか一項に記載の清掃システムにおいて、前記清掃システムの走行の障害となる物である障害物を回避する回避手段、を備える。

付記６の清掃システムは、付記１から５の何れか一項に記載の清掃システムにおいて、前記清掃対象物と対向して当該清掃対象物を押して移動させる対向手段、を備え、前記対向手段は、前記清掃対象物の構成に対応した構成となっており、且つ、前記清掃システムに対して着脱自在となっている。

付記７の清掃システムは、付記６に記載の清掃システムにおいて、前記清掃対象物が設けられている地面に対する前記対向手段の位置を調整する位置調整手段、を備える。

付記８の清掃システムは、付記１から７の何れか一項に記載の清掃システムにおいて、ユーザの操作入力を受け付ける受付手段と、前記受付手段が前記操作入力を受け付けた場合に、前記走行制御手段による前記清掃システムの走行を禁止し、前記受付手段が前記操作入力に基づいて前記清掃システムを走行させる受付制御手段と、を備える。

付記９の清掃プログラムは、清掃対象物を押して移動させるために走行する清掃システムの清掃プログラムであって、コンピュータを、前記清掃システムによる清掃の対象となっている領域である清掃対象領域の前記清掃対象物を収集位置に移動させるように、前記清掃システムを走行させる走行制御手段、として機能させる。

（付記の効果）
付記１に記載の清掃システムによれば、清掃対象物を収集位置に移動させるように、清掃対象物を押して移動させるために走行する清掃システムを走行させることにより、例えば、清掃対象物を保持するゴミ回収容器が不要となり、当該ゴミ回収容器のゴミをユーザが定期的に捨てる必要がないので、ユーザを煩わすことなく継続して清掃することが可能となる。

付記２に記載の清掃システムによれば、基準物の位置に基づいて清掃対象領域を決定することにより、例えば、基準物の位置に基づいて適切な清掃対象領域を自動的に決定することができ、ユーザが清掃対象領域を決定する必要がなくなるので、ユーザの手間を軽減することが可能となる。

付記３に記載の清掃システムによれば、走行経路を決定することにより、例えば、定められた経路に従って清掃することができ、清掃対象領域における清掃の漏れが生じることを防止することが可能となる。

付記４に記載の清掃システムによれば、連続的に連なる直線状の位置を収集位置として決定することにより、例えば、清掃対象物を連続的に連なる直線状の位置に収集することができ、収集された清掃対象物を容易に回収することが可能となる。

付記５に記載の清掃システムによれば、障害物を回避することにより、例えば、清掃システムが障害物に当たることにより、清掃システム自体又は障害物が破損等してしまうことを防止することが可能となる。また、例えば、清掃システムが障害物に引っ掛かって停止することを防止することが可能となる。

付記６に記載の清掃システムによれば、対向手段が清掃対象物の構成に対応した構成となっており、且つ、清掃システムに対して着脱自在となっていることにより、例えば、清掃対象物に適した対向手段を用いることができ、清掃対象物を確実に清掃することが可能となる。

付記７に記載の清掃システムによれば、地面に対する対向手段の位置を調整することにより、例えば、地面に対する対向手段の接触圧を調整することができ、清掃対象物を確実に清掃することが可能となる。

付記８に記載の清掃システムによれば、受付手段が操作入力を受け付けた場合に、走行制御手段による清掃システムの走行を禁止し、受付手段が前記操作入力に基づいて清掃システムを走行させることにより、例えば、清掃システムを手動操作することができ、清掃システムの使い勝手を向上させることが可能となる。

付記９に記載の清掃プログラムによれば、清掃対象物を収集位置に移動させるように、清掃対象物を押して移動させるために走行する清掃システムを走行させることにより、例えば、清掃対象物を保持するゴミ回収容器が不要となり、当該ゴミ回収容器のゴミをユーザが定期的に捨てる必要がないので、ユーザを煩わすことなく継続して清掃することが可能となる。

４ 回動部材
１１ 本体部
１２ ドーザー部
１３ ブラシ部
２１ 操作部
２２ 出力部
２３ 駆動部
２４ 記録部
２５ 制御部
４１ 奥側取付部
４２ 側面側取付部
５１ 収集位置
５２ 走行経路
６１ 障害物送りベルト
６２ 障害物送りベルト
６１ａ 滑車
６２ａ 滑車
１００ 清掃システム
１００Ａ 他の清掃システム
１１１ 本体側駆動輪
１１２ 本体側非駆動輪
１１３ 警告灯
１１４ レーザースキャナ
１１５ ディスプレイ
１２１ 奥側板部
１２２ 側面側板部
１２３ ドーザー側非駆動輪
１２４ 接触センサ
１３１ 奥側ブラシ部
１３２ 側面側ブラシ部
２５１ 走行制御部
２５２ 基準物検出部
２５３ 清掃対象領域決定部
２５４ 走行経路決定部
２５５ 収集位置決定部
２５６ 回避部
２５７ 受付部
２５８ 受付制御部
４２１ 連結機構
４２２ ロック機構
５０１ 基準物
５０２ 基準物
５０３ 基準物
５０４ 基準物
５２１ 直角経路
５２２ 平行経路

Claims (9)

1. 清掃対象物を押して移動させるために走行する清掃システムであって、
   前記清掃システムによる清掃の対象となっている領域である清掃対象領域の前記清掃対象物を収集位置に移動させるように、前記清掃システムを走行させる走行制御手段、
   を備える清掃システム。
2. 前記清掃対象領域を決定するための基準となる物である基準物を検出する基準物検出手段と、
   前記基準物検出手段が検出した前記基準物の位置に基づいて前記清掃対象領域を決定する清掃対象領域決定手段と、を備え、
   前記走行制御手段は、前記清掃対象領域決定手段が決定した前記清掃対象領域の前記清掃対象物を前記収集位置に移動させるように、前記清掃システムを走行させる、
   請求項１に記載の清掃システム。
3. 前記清掃対象領域の前記清掃対象物を前記収集位置に移動させるために前記清掃システムが走行する経路である走行経路を決定する走行経路決定手段、を備え、
   前記走行制御手段は、前記走行経路決定手段が決定した前記走行経路に沿って、前記清掃システムを走行させる、
   請求項１又は２に記載の清掃システム。
4. 前記収集位置を決定する収集位置決定手段、を備え、
   前記走行制御手段は、前記清掃対象領域の前記清掃対象物を前記収集位置決定手段が決定した前記収集位置に移動させるように、前記清掃システムを走行させ、
   前記収集位置決定手段は、連続的に連なる直線状の位置を前記収集位置として決定する、
   請求項１から３の何れか一項に記載の清掃システム。
5. 前記清掃システムの走行の障害となる物である障害物を回避する回避手段、を備える、
   請求項１から４の何れか一項に記載の清掃システム。
6. 前記清掃対象物と対向して当該清掃対象物を押して移動させる対向手段、を備え、
   前記対向手段は、前記清掃対象物の構成に対応した構成となっており、且つ、前記清掃システムに対して着脱自在となっている、
   請求項１から５の何れか一項に記載の清掃システム。
7. 前記清掃対象物が設けられている地面に対する前記対向手段の位置を調整する位置調整手段、を備える、
   請求項６に記載の清掃システム。
8. ユーザの操作入力を受け付ける受付手段と、
   前記受付手段が前記操作入力を受け付けた場合に、前記走行制御手段による前記清掃システムの走行を禁止し、前記受付手段が前記操作入力に基づいて前記清掃システムを走行させる受付制御手段と、を備える、
   請求項１から７の何れか一項に記載の清掃システム。
9. 清掃対象物を押して移動させるために走行する清掃システムの清掃プログラムであって、
   コンピュータを、
   前記清掃システムによる清掃の対象となっている領域である清掃対象領域の前記清掃対象物を収集位置に移動させるように、前記清掃システムを走行させる走行制御手段、
   として機能させる清掃プログラム。
   

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