JP2018106217A - 自律移動体、移動制御方法及び移動制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
上記の特許文献1では、掃除ロボットが複数のモードを適宜切り替えながら動作する技術について開示されている。より具体的には、特許文献1に開示される技術では、複数のモードは、掃除ロボットが1箇所を中心的に清掃するスポット処理モードと、掃除ロボットが壁などの障害物の近傍を移動する障害物追従モードと、掃除ロボットが障害物に遭遇した後に障害物から実質的に離反する方向へ移動する反跳モードとを含んでいる。
本実施の形態1では、自律的に移動しながら吸引清掃を行う掃除ロボットを自律移動体の一例として説明する。
実施の形態1では、第1の掃除ロボットが、障害物に沿って走行する第2の掃除ロボットの斜め後方を追従する例を説明しているが、実施の形態2では、障害物に沿って走行する第2の掃除ロボットが壁などの障害物に接近した場合の第1の掃除ロボット及び第2の掃除ロボットの動作について説明する。
実施の形態1では、第1の掃除ロボットが、障害物に沿って走行する第2の掃除ロボットの斜め後方を追従する例を説明しているが、実施の形態3では、追従する第1の掃除ロボットの第2の掃除ロボットとは反対側の側面に壁などの障害物が接近した場合の第1の掃除ロボットの動作について説明する。
1a,21a,31a 第1の掃除ロボット
1b,21b,31b 第2の掃除ロボット
2 壁
2a 第1の壁
2b 第2の壁
11,211,311 制御部
12 掃除部
13 駆動部
31c 第3の掃除ロボット
101 正面距離センサ
102 左側面距離センサ
103 右側面距離センサ
104 撮像部
105 発光部
105a 第1の発光素子
105b 第2の発光素子
111 管理部
112,1121 走行制御部
113,1131,1132 追従走行制御部
114 発光制御部
1041 撮像素子
1051 壁沿い信号
Claims (9)
- 自律的に移動しながら所定のタスクを実行する自律移動体であって、
前記自律移動体を移動させる駆動部と、
前記自律移動体の前方に存在する他の自律移動体が障害物に沿って移動しているか否かを示す移動状態と、前記自律移動体に対して前記他の自律移動体が存在する方向と、前記自律移動体と前記他の自律移動体との間の距離とを検知する移動体検知部と、
前記移動状態が前記障害物に沿って移動していることを示す移動状態である場合に、前記他の自律移動体の前記障害物とは反対側の斜め後方の位置を維持しながら前記他の自律移動体に追従して移動するように前記駆動部を制御する移動制御部と、
を備える自律移動体。 - 前記移動制御部は、前記自律移動体が前記他の自律移動体に追従して移動している際に、前記他の自律移動体の前記移動状態が前記障害物に沿って移動することを示す移動状態でなくなった場合に、所定の時間直進するように前記駆動部を制御する、
請求項1記載の自律移動体。 - 前記自律移動体の正面側に存在する前記障害物を検知する正面障害物検知部と、
前記自律移動体の側面側に存在する前記障害物を検知する側面障害物検知部と、
をさらに備え、
前記自律移動体は、前記他の自律移動体として前記障害物に沿って移動し、
前記移動制御部は、前記自律移動体が前記他の自律移動体として前記障害物に沿って移動している際に、前記正面障害物検知部によって前記正面側に前記障害物が検知された場合に、前記側面障害物検知部によって前記側面側に前記障害物が検知されるまで回転した後、所定時間停止するように前記駆動部を制御する、
請求項2記載の自律移動体。 - 前記自律移動体の側面側に存在する前記障害物を検知する側面障害物検知部をさらに備え、
前記移動制御部は、前記移動状態が前記障害物に沿って移動していることを示す移動状態であり、かつ前記他の自律移動体の反対側の前記側面側に前記障害物が検知された場合に、前記他の自律移動体に追従して移動しないように前記駆動部を制御する、
請求項1記載の自律移動体。 - 前記他の自律移動体は、前記他の自律移動体が前記障害物に沿って移動している場合に、前記他の自律移動体が前記障害物に沿って移動していることを示す第1の信号を前記他の自律移動体の後方部分から送信し、
前記移動体検知部は、前記他の自律移動体によって送信された前記第1の信号を受信することで前記移動状態を検知する、
請求項1記載の自律移動体。 - 前記自律移動体の後方部分に配置され、前記他の自律移動体によって送信された前記第1の信号を受信した場合に、前記自律移動体が前記他の自律移動体に追従して移動していることを示す第2の信号を送信する送信部をさらに備える、
請求項5記載の自律移動体。 - 床面を掃除する掃除部をさらに備える、
請求項1〜6のいずれか1項に記載の自律移動体。 - 自律的に移動しながら所定のタスクを実行する自律移動体における移動制御方法であって、
前記自律移動体の前方に存在する他の自律移動体が障害物に沿って移動しているか否かを示す移動状態と、前記自律移動体に対して前記他の自律移動体が存在する方向と、前記自律移動体と前記他の自律移動体との間の距離とを検知し、
前記移動状態が前記障害物に沿って移動していることを示す移動状態である場合に、前記他の自律移動体の前記障害物とは反対側の斜め後方の位置を維持しながら前記他の自律移動体に追従して移動するように、前記自律移動体を移動させる駆動部を制御する、
移動制御方法。 - 自律的に移動しながら所定のタスクを実行する自律移動体の移動を制御する移動制御プログラムであって、
前記自律移動体が備えるコンピュータを、
前記自律移動体の前方に存在する他の自律移動体が障害物に沿って移動しているか否かを示す移動状態と、前記自律移動体に対して前記他の自律移動体が存在する方向と、前記自律移動体と前記他の自律移動体との間の距離とを検知する移動体検知部と、
前記移動状態が前記障害物に沿って移動していることを示す移動状態である場合に、前記他の自律移動体の前記障害物とは反対側の斜め後方の位置を維持しながら前記他の自律移動体に追従して移動するように、前記自律移動体を移動させる駆動部を制御する移動制御部として機能させる、
移動制御プログラム。
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