TW201334747A

TW201334747A - 掃地機器人的控制方法

Info

Publication number: TW201334747A
Application number: TW101126911A
Authority: TW
Inventors: You-Wei Teng; Shih-Che Hung; Yao-Shih Leng
Original assignee: Micro Star Int Co Ltd
Priority date: 2012-02-16
Filing date: 2012-07-26
Publication date: 2013-09-01
Also published as: TWI529507B; TW201334750A; TW201335728A; TWI486140B; TWI597039B; TW201334751A; TW201334749A; TWI597038B; TW201334748A; TWI499400B

Abstract

本發明的一實施例提供一種掃地機器人的控制方法，適用於一掃地機器人。該方法包括：根據至少三個的一虛擬牆、一充電站、一牆壁或一障礙物形成一清潔區域；該掃地機器人自一第一位置沿著該清潔區域的外圍開始移動；當該掃地機器人回到該第一位置時，記錄一第一清潔路徑；將該掃地機器人移動到一第二位置，並根據該第一清潔路徑規劃一第二清潔路徑；該掃地機器人沿該第二清潔路徑移動。

Description

掃地機器人的控制方法

本發明係有關於一種掃地機器人，特別是一種掃地機器人的清潔路徑規劃方法。

隨著科技的進步，電子產品的種類愈來愈多，其中機器人(robot)就是其中一種。在許多可移動的機器人裝置中，為了達到自動移動的功能，機器人通常會具有一驅動裝置、一偵測器以及一移動控制器。舉例而言，清掃機器人就是一種清掃裝置，不需使用者操作，便可自動移動，並吸取地板上的灰塵。

本發明的另一實施例提供一種掃地機器人的控制方法，適用於一掃地機器人。該方法包括：根據至少三個的一虛擬牆、一充電站、一牆壁或一障礙物形成一清潔區域；估計該清潔區域的一中心位置；將該掃地機器人移動置該中心位置；該掃地機器人自該中心位置以一螺旋路徑移動並對該清潔區域清潔。

有關本發明之前述及其他技術內容、特點與功效，在以下配合參考圖式之一較佳實施例的詳細說明中，將可清楚的呈現。以下實施例中所提到的方向用語，例如：上、下、左、右、前或後等，僅是參考附加圖式的方向。因此，使用的方向用語是用來說明並非用來限制本發明。

第1圖為根據本發明之一掃地機器人與一虛擬牆的一實施例的示意圖。虛擬牆12會發出一光線15用以標示掃地機器人11不能進入的一限制區域。掃地機器人11包括具有一肋(rib)14的一非全向式光偵測器13。該肋14會覆蓋在非全向式光偵測器13的表面，並形成一不透光區域，該不透光區域會讓非全向式光偵測器13有一預定角度是無法接收到光線，該預定角度的範圍約30度到90度。

該肋14可能是固定在非全向式光偵測器13的表面，或是固定在另一個可旋轉的裝置，使得該肋14可以沿著非全向式光偵測器13的表面做360度的旋轉。在本實施例中，非全向式只是一個功能上的描述，用以說明說肋14會在非全向式光偵測器13會因為肋14而有一定的區域是無法偵測光線。

因此，非全向式光偵測器13可能有兩種實現方式。非全向式光偵測器13的第一種實現方式就是將一全向式光偵測器與一肋14直接組合，使得肋14是固定在全向式光偵測器的表面上的一固定位置。接著，該非全向式光偵測器13會被設計成可以直接透過一馬達驅動而被轉動，或是該非全向式光偵測器13會被設置在一平台上，該平台可被一馬達所轉動，進而達到轉動該非全向式光偵測器13的目的。透過這樣的方式，當該非全向式光偵測器13偵測到該光線15時，便可以透過轉動該非全向式光偵測器13來偵測光線15的一入射角度。

非全向式光偵測器13的第二種實現方式就是將一遮罩套件(mask kit)套在全向式光偵測器的外側，且該遮罩套件是可以被轉動的，但該全向式光偵測器則無法被轉動。該遮罩套件可透過一馬達的驅動而被轉動。當該非全向式光偵測器13偵測到該光線15時，便可以透過轉動該遮罩套件來偵測光線15的一入射角度。

第2a圖為根據本發明之一掃地機器人的掃地路徑規劃示意圖。在第2a圖中，第一虛擬牆21、第二虛擬牆22、第三虛擬牆23以及第四虛擬牆24形成一封閉的第一區域，且掃地機器人25只能在該第一區域內移動。本實施例是以四個虛擬牆為例說明，但實際上非將本發明限制於此。在本實施例中，只要三個或三個以上的虛擬牆、障礙物、牆壁、掃地機器人充電站或是其他固定位置的物品或裝置，都可以形成一清潔區域。

在第2a圖中，掃地機器人25自第一虛擬牆21出發，沿著第一區域的最外圍開始移動並記錄掃地路徑R1。當掃地機器人25沿著掃地路徑R1移動並回到一開始的出發點時，掃地機器人25會記錄掃地路徑R1上的第一虛擬牆 21、第二虛擬牆22、第三虛擬牆23、第四虛擬牆24以及其他障礙物或是固定物的複數個坐標，並將該等坐標的資料記錄在掃地路徑R1中。因此，當掃地機器人25沿著清潔區域繞一圈回到原點後，掃地機器人是可以估計出清潔區域的一中心點的位置。

接著，請參考第2b圖。當掃地機器人25回到一開始的出發點時，掃地機器人25會先往清潔區域的中心位移一距離d，並根據掃地路徑R1，再次繞清潔區域一周並記錄掃地路徑R2。在本實施例中，d為掃地機器人25的寬度的一半。舉例來說，如果在掃地路徑R1中，第一虛擬牆與第二虛擬牆的距離為D，則在第2b圖中，掃地機器人25在第一虛擬牆與第二虛擬牆之間的移動距離只需要(D-2d)。因此，當掃地機器人25從新的出發點由第一虛擬牆21往第二虛擬牆22移動時，掃地機器人25可以直接移動(D-2d)後，轉向往第三虛擬牆23的方向移動。

此外，掃地機器人25的處理器可以根據掃地機器人沿著掃地路徑R1繞行清潔區域一圈的時間，估計掃地機器人25沿著掃地路徑R2繞行清潔區域一圈的時間，如此可以避免掃地機器人25一直沿著掃地路徑R1進行清潔的動作。

掃地機器人25會重複如第2b圖的方式移動，直到掃地機器人25最後到達清潔區域的中心點的位置。但是在其他的實施例中，可以有其他的方式取代如第2b圖所示的清潔方式。請參考第2c與第2d圖。在第2c圖中，掃地機器人25會先移動到清潔區域的中心點C的位置。接著，如第2d圖所式，掃地機器人25會自中心點C開始，以一螺旋路徑方式由內向外移動，直到掃地機器人25清掃過清潔區域內的所有地方為止。

在第2a至第2d圖中，其實包含了兩種清潔路徑的決定方法。第一種方法是由第2a圖與第2b圖組成，第二種方法則是由第2a圖、第2c圖與第2d圖所組成。此外，當掃地機器人25清掃過清潔區域內的所有地方後，會依據原先的清潔路徑，反向的再移動一次。舉例來說，當掃地機器人25根據第2b的方法清潔並移動到清潔區域的中心時，掃地機器人25可以有兩種運作方式可供選擇。第一就是掃地機器人25沿著原先的清潔路徑，反向移動並進行清潔的動作，直到掃地機器人25回到第2a圖所示的原點。另一個方式就是掃地機器人25會以如第2d圖所示的方式，再次清掃清潔區域，直到清潔區域都被清潔過為止。

在第2a圖中，當掃地機器人25遇到虛擬牆發出的光線時，會受到該光線的引導，而會沿著該光線往虛擬牆或是遠離虛擬牆的方式移動。關於掃地機器人25遇到虛擬牆發出的光線時，掃地機器人25該如何進行運作，則請參考第3圖至第5圖。

第3圖為根據本發明之一掃地機器人的一實施例的示意圖。掃地機器人31包括了一非全向式光偵測器32、一指向性光偵測器33以及一遮罩34。第3圖中的掃地機器人31只列出與本發明相關之元件，非將本發明限制於此。掃地機器人31仍包含了其他硬體元件或控制硬體之軔體或軟體，在此不一一贅述。

當非全向式光偵測器32偵測到一光線時，非全向式光偵測器32的一控制器或掃地機器人31的一處理器會先判斷該光線的強度。當該光線的的強度小於一預定值時，該控制器或該處理器不進行任何處理。當該光線的的強度大於或等於該預定值時，該控制器或該處理器則判斷該光線是否是由一虛擬牆發出。

若該光線是由該虛擬牆所發出，該非全向式光偵測器32會被旋轉以偵測該光線的方向或該光線與掃地機器人31目前的行進方向的一夾角。當得知該光線的方向或該夾角後，掃地機器人31的處理器會決定一旋轉方向，順時針旋轉或逆時針旋轉，且該掃地機器人31會原地旋轉，直到指向性光偵測器33偵測到該光線時，該掃地機器人31才會停止旋轉。

在另一個實施方式中，當非全向式光偵測器32偵測到該光線且確認該光線是來自該虛擬牆時，掃地機器人31與非全向式光偵測器32就會被以順時針旋轉或逆時針方向同時進行旋轉。當指向性光偵測器33偵測到該光線時，該掃地機器人31停止旋轉。

換言之，掃地機器人31的處理器會根據非全向式光偵測器32的偵測結果控制掃地機器人31以順時針方向或是逆時針方向進行旋轉。一但指向性光偵測器33偵測到虛擬牆發出的光線時，掃地機器人31就會停止旋轉，接著掃地機器人31的處理器會控制掃地機器人31筆直的往虛擬牆移動。

在到達虛擬牆之前，掃地機器人31就會沿著虛擬牆發出的光線移動並進行清潔的動作。掃地機器人31的處理器會持續監控指向性光偵測器33是否有持續接收到虛擬牆發出的光線。一但指向性光偵測器33沒有接收到光線，掃地機器人31會被旋轉以校正該掃地機器人31的一行進方向。

在另一實施例中，指向性光偵測器33是由複數個光偵測元件所組成，掃地機器人31的處理器會根據該等光感測元件的感測結果對掃地機器人的移動方向，於行進間進行微調。

第4圖為根據本發明之一掃地機器人的控制方法的一實施例的示意圖。虛擬牆45會發出一光線用以標示掃地機器人41不能進入的一限制區域。該光線具有一第一邊界b1與一第二邊界b2。在時間點T1時，掃地機器人41依照一預定路徑移動。在時間點T2時，非全向式光偵測器42偵測到虛擬牆45發出的光線的第一邊界b2。此時掃地機器人41會停止移動，且非全向式光偵測器42會以一順時鐘方式或一逆時鐘方向進行旋轉。

當遮罩44擋住了虛擬牆45發出的光線，使得非全向式光偵測器42無法偵測到光線。此時，掃地機器人41內的一處理器會記錄目前遮罩44的一目前位置，並根據遮罩44的目前位置與其初始位置求得非全向式光偵測器42的一第一旋轉角度。掃地機器人41的處理器會根據該第一旋轉角度來決定掃地機器人41的一旋轉方向。

舉例來說，當該第一旋轉角度小於180度時，掃地機器人41以逆時針方向進行旋轉。當該第一旋轉角度大於180度時，掃地機器人41以順時針方向進行旋轉。

接著，在時間點T3時，掃地機器人41就會根據該旋轉方向進行旋轉，直到指向性光偵測器43偵測到虛擬牆45發出的光線時，掃地機器人41才會停止旋轉。一般來說，當指向性光偵測器43偵測到虛擬牆45發出的光線時，此時通常都是指向性光偵測器43的邊緣的感測元件偵測到虛擬牆45發出的光線。因此當掃地機器人41移動時，指向性光偵測器43就很容易再次偵測不到光線，使得掃地機器人41必須再次停止移動進行移動方向的校正。

為了解決這個缺點，在另一個實施方式中，掃地機器人41的處理器會根據掃地機器人41的旋轉角速度以及指向性光偵測器43的尺寸，估計一延遲時間。當直到指向性光偵測器43偵測到虛擬牆45發出的光線時，掃地機器人41不會馬上停止轉動，而是在經過該延遲時間後才會停止轉動。透過該延遲時間，可以使得虛擬牆45發射出的光線對準指向性光偵測器43的中央。

另外，要注意的是在時間點T2與時間點T3的時候，掃地機器人41並沒有移動。在時間點T2時，掃地機器人並不會移動也不會轉動，只有非全向式光偵測器42被轉動而已。而在時間點T3時，掃地機器人41會在原地轉動。雖然第4圖中，在時間點T2與時間點T3時，掃地機器人41似乎位於不同的位置，但實際上，在上述兩個時間點的時候，掃地機器人41的位置並沒有改變。

不過在另一個實施例中，掃地機器人41於時間點T2與時間點T3的動作可以被整合為一個步驟。在時間點T2的時候，非全向式光偵測器42以一預定方向進行旋轉，此時掃地機器人41也同時也會以該預定方向進行旋轉。當該指向性光偵測器43偵測到虛擬牆45發射的光線時，掃地機器人41停止旋轉。當掃地機器人41停止旋轉時，非全向式光偵測器42可以停止旋轉或是繼續旋轉。如果非全向式光偵測器42繼續旋轉的話，掃地機器人41的處理器會根據非全向式光偵測器42的旋轉角度以估計虛擬牆45發射的光線的方向且對掃地機器人41的行進方向進行校正。

當掃地機器人41往虛擬牆45移動時，掃地機器人41的處理器會記錄掃地機器人41的移動路徑，並在掃地機器人41的一地圖上標示該移動路徑，並畫出該限制區域。在另一實施例中，當掃地機器人41的處理器已經確認了虛擬牆45發射的光光線的方向時，該控制器可以在該地圖上標示該光線的位置，並畫出該限制區域。該地圖可能儲存在掃地機器人41內的一記憶體或是一地圖資料庫。掃地機器人41的控制器可以根據掃地機器人41每次的運動來修正該地圖，並於地圖上標示出障礙物的位置。

當掃地機器人41接近虛擬牆45，且掃地機器人41與虛擬牆45的距離小於一預定值時，掃地機器人41前端的一碰撞感測器或一聲學感測器會發出一停止信號給掃地機器人41的控制器。碰撞感測器或聲學感測器被設置在掃地機器人41的前端，用以偵測掃地機器人41的前方是否有障礙物。如果碰撞感測器或聲學感測器偵測到一障礙物，掃地機器人41會先判斷該障礙物是否就是虛擬牆45。如果是的話，掃地機器人41會停止前進，並且會轉以另一個方向繼續前進。如果掃地機器人41判斷該障礙物不是虛擬牆45，掃地機器人41會先避開該障礙物，接著再回到原先移動的路徑上。

當掃地機器人41接近虛擬牆45時，虛擬牆45會發出一射頻信號、一聲學信號或是一紅外線信號，使得掃地機器人41可以得知掃地機器人41已經非常接近虛擬牆45。在另一個實施例中，可以利用將近場通信(Near Field Communication，NFC)裝置安裝在掃地機器人41與虛擬牆45上來達到相同的目的。當掃地機器人41上的NFC裝置接收到來自虛擬牆45上的NFC裝置傳送的資料或信號時，這表示掃地機器人41與虛擬牆45已經非常接近，且掃地機器人41應該要停止移動。一般來說，近場通信的感應距離約為20cm。

利用上述的方式，可以使得掃地機器人41可以清潔虛擬牆45所發出的光線附近的區域，而且掃地機器人41也不會進入限制區域。此外，也可以利用這樣的方式讓掃地機人41內的控制器描繪出一清潔區域地圖。爾後掃地機器人便可以依據該清潔區域地圖來移動，且可以更有效且更快速的完成清潔工作。

雖然第4圖示以虛擬牆45為例說明，但非將本發明限制於此。第4圖所說明之方法也可以應用在充電站上。充電站也會發出一導引信號，如一光學信號，用以引導掃地機器人41進行充電。

另外，雖然第4圖是以非全向式光偵測器42與指向性光偵測器43為例說明，但非將本發明限制於此。本實施例揭示的控制方法稍加修改，一樣可以應用在聲學偵測器或是其他種類的偵測器。

第5圖為根據本發明之一掃地機器人的控制方法的另一實施例的示意圖。虛擬牆55會發出一光線用以標示掃地機器人51不能進入的一限制區域。該光線具有一第一邊界b1與一第二邊界b2。在時間點T1時，掃地機器人51依照一預定路徑移動。在時間點T2時，非全向式光偵測器52偵測到虛擬牆55發出的光線的第一邊界b2。此時掃地機器人51仍會以預定路徑繼續移動。在時間點T3時，非全向式光偵測器52偵測不到虛擬牆55發射出的光線，此時掃地機器人51會停止移動，且非全向式光偵測器52會以一順時鐘方式或一逆時鐘方向進行旋轉。

當遮罩54擋住了虛擬牆55發出的光線，使得非全向式光偵測器52無法偵測到光線。此時，掃地機器人51內的一處理器會記錄目前遮罩54的一目前位置，並根據遮罩54的目前位置與其初始位置求得非全向式光偵測器52的一第一旋轉角度。掃地機器人51的處理器會根據該第一旋轉角度來決定掃地機器人51的一旋轉方向。

舉例來說，當該第一旋轉角度小於180度時，掃地機器人51以逆時針方向進行旋轉。當該第一旋轉角度大於180度時，掃地機器人51以順時針方向進行旋轉。

接著，在時間點T4時，掃地機器人51就會根據該旋轉方向進行旋轉，直到指向性光偵測器53偵測到虛擬牆55發出的光線時，掃地機器人51才會停止旋轉。一般來說，當指向性光偵測器53偵測到虛擬牆55發出的光線時，此時通常都是指向性光偵測器53的邊緣的感測元件偵測到虛擬牆55發出的光線。因此當掃地機器人51移動時，指向性光偵測器53就很容易再次偵測不到光線，使得掃地機器人51必須再次停止移動進行移動方向的校正。

為了解決這個缺點，在另一個實施方式中，掃地機器人51的處理器會根據掃地機器人51的旋轉角速度以及指向性光偵測器53的尺寸，估計一延遲時間。當直到指向性光偵測器53偵測到虛擬牆55發出的光線時，掃地機器人51不會馬上停止轉動，而是在經過該延遲時間後才會停止轉動。透過該延遲時間，可以使得虛擬牆55發射出的光線對準指向性光偵測器53的中央。

另外，要注意的是在時間點T3與時間點T4的時候，掃地機器人51並沒有移動。在時間點T3時，掃地機器人並不會移動也不會轉動，只有非全向式光偵測器52被轉動而已。而在時間點T4時，掃地機器人51會在原地轉動。雖然第5圖中，在時間點T3與時間點T4時，掃地機器人51似乎位於不同的位置，但實際上，在上述兩個時間點的時候，掃地機器人51的位置並沒有改變。

不過在另一個實施例中，掃地機器人51於時間點T3與時間點T4的動作可以被整合為一個步驟。在時間點T3的時候，非全向式光偵測器52以一預定方向進行旋轉，此時掃地機器人51也同時也會以該預定方向進行旋轉。當該指向性光偵測器53偵測到虛擬牆55發射的光線時，掃地機器人51停止旋轉。當掃地機器人51停止旋轉時，非全向式光偵測器52可以停止旋轉或是繼續旋轉。如果非全向式光偵測器52繼續旋轉的話，掃地機器人51的處理器會根據非全向式光偵測器52的旋轉角度以估計虛擬牆55發射的光線的方向且對掃地機器人51的行進方向進行校正。

當掃地機器人51往虛擬牆55移動時，掃地機器人51的處理器會記錄掃地機器人51的移動路徑，並在掃地機器人51的一地圖上標示該移動路徑，並畫出該限制區域。在另一實施例中，當掃地機器人51的處理器已經確認了虛擬牆55發射的光光線的方向時，該控制器可以在該地圖上標示該光線的位置，並畫出該限制區域。該地圖可能儲存在掃地機器人51內的一記憶體或是一地圖資料庫。掃地機器人51的控制器可以根據掃地機器人51每次的運動來修正該地圖，並於地圖上標示出障礙物的位置。

當掃地機器人51接近虛擬牆55，且掃地機器人51與虛擬牆55的距離小於一預定值時，掃地機器人51前端的一碰撞感測器或一聲學感測器會發出一停止信號給掃地機器人51的控制器。碰撞感測器或聲學感測器被設置在掃地機器人51的前端，用以偵測掃地機器人51的前方是否有障礙物。如果碰撞感測器或聲學感測器偵測到一障礙物，掃地機器人51會先判斷該障礙物是否就是虛擬牆55。如果是的話，掃地機器人51會停止前進，並且會轉以另一個方向繼續前進。如果掃地機器人51判斷該障礙物不是虛擬牆55，掃地機器人51會先避開該障礙物，接著再回到原先移動的路徑上。

當掃地機器人51接近虛擬牆55時，虛擬牆55會發出一射頻信號、一聲學信號或是一紅外線信號，使得掃地機器人51可以得知掃地機器人51已經非常接近虛擬牆55。在另一個實施例中，可以利用將近場通信(Near Field Communication，NFC)裝置安裝在掃地機器人51與虛擬牆55上來達到相同的目的。當掃地機器人51上的NFC裝置接收到來自虛擬牆55上的NFC裝置傳送的資料或信號時，這表示掃地機器人51與虛擬牆55已經非常接近，且掃地機器人51應該要停止移動。一般來說，近場通信的感應距離約為20cm。

第6圖為根據本發明的一掃地機器人的清潔路徑規劃方法的一實施例的流程圖。在步驟S61中，掃地機器人會根據至少三個的虛擬牆、充電站、牆壁、固定物或障礙物來形成一清潔區域。該虛擬牆、充電站、牆壁、固定物或障礙物為該清潔區域的一個邊界或是一個頂點。在本實施例中，掃地機器人為第3圖所示的掃地機器人。

在步驟S62中，掃地機器人會估計該清潔區域的一中心位置。接著掃地機器人會從一第一起點沿著該清潔區域的最外圍移動。在另一實施例中，掃地機器人會被放置在該虛擬牆、充電站、牆壁、固定物或障礙物中的一個，並沿著該清潔區域的外圍開始移動。

當掃地機器人在該清潔區域內移動時偵測到該虛擬牆發出的光線時，該掃地機器人會沿著該光線往虛擬牆的方向移動，或是以遠離虛擬牆的方向移動。當該掃地機器人偵測到虛擬牆發出的光線時，可依據如第4圖或是第5圖所示的方法移動。

在步驟S63中，掃地機器人回到該第一起點，掃地機器人並記錄一第一清潔路徑。接著在步驟S64中，掃地機器人會根據該第一清潔路徑規劃一第二清潔路徑。第二清潔路徑的規劃方式可以參考第2b圖。首先，掃地機器人會自該第一位置位移一距離d，到一第二位置。接著掃地機器開始沿著第一清潔路徑的內側移動。在本實施例中，d被預設為該掃地機器人的寬度的一半。

在步驟S65中，掃地機器人又回到第二位置。在步驟S66中，掃地機器人先判斷第二位置是否相等於該中心位置，或是該第二位置與該中心位置的距離是否小於d。如果是的話，則結束掃地機器人的工作。掃地機器人可以回到充電站或是沿著過去的清潔路徑，反向移動以再一次對該清潔區域進行清潔。如果不是的話，則回到步驟S64，掃地機器人會再次往清潔區域的中心位移距離d，並根據第二清潔路徑開始移動。

在本實施例中，步驟S66可以在步驟S64中執行。也就是當掃地機器人位移到第二位置時，掃地機器人就先判斷第二位置是否相等於該中心位置，或是該第二位置與該中心位置的距離是否小於d。如果是的話，就結束掃地機器人的工作。如果不是的話，掃地機器人繼續執行清潔工作。

第7圖為根據本發明的一掃地機器人的清潔路徑規劃方法的一實施例的流程圖。在步驟S71中，掃地機器人會根據至少三個的虛擬牆、充電站、牆壁、固定物或障礙物來形成一清潔區域。該虛擬牆、充電站、牆壁、固定物或障礙物為該清潔區域的一個邊界或是一個頂點。在本實施例中，掃地機器人為第3圖所示的掃地機器人。

在步驟S72中，掃地機器人會估計該清潔區域的一中心位置。接著在步驟S73中，掃地機器人會移動到該中心位置，如第2c圖所示。接著在步驟S74中，掃地機器人以一螺旋移動路徑移動並對該清潔區域進行清潔。

惟以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，即大凡依本發明申請專利範圍及發明說明內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。另外本發明的任一實施例或申請專利範圍不須達成本發明所揭露之全部目的或優點或特點。此外，摘要部分和標題僅是用來輔助專利文件搜尋之用，並非用來限制本發明之權利範圍。

11、25、31、41、51‧‧‧掃地機器人

12、35、45、55‧‧‧虛擬牆

13、32、42、52‧‧‧非全向式光偵測器

14‧‧‧肋

15‧‧‧光線

21‧‧‧第一虛擬牆

22‧‧‧第二虛擬牆

23‧‧‧第三虛擬牆

24‧‧‧第四虛擬牆

34、44、54‧‧‧遮罩

33、43、53‧‧‧指向性光偵測器

第1圖為根據本發明之一掃地機器人與一虛擬牆的一實施例的示意圖。

第2a至2d圖為根據本發明之一掃地機器人的掃地路徑規劃示意圖。

第3圖為根據本發明之一掃地機器人的一實施例的示意圖。

第4圖為根據本發明之一掃地機器人的控制方法的一實施例的示意圖。

第5圖為根據本發明之一掃地機器人的控制方法的另一實施例的示意圖。

第6圖為根據本發明的一掃地機器人的清潔路徑規劃方法的一實施例的流程圖。

第7圖為根據本發明的一掃地機器人的清潔路徑規劃方法的一實施例的流程圖。

Claims

一種掃地機器人的控制方法，適用於一掃地機器人，包括：根據至少三個的一虛擬牆、一充電站、一牆壁或一障礙物形成一清潔區域；該掃地機器人自一第一位置沿著該清潔區域的外圍開始移動；當該掃地機器人回到該第一位置時，記錄一第一清潔路徑；將該掃地機器人移動到一第二位置，並根據該第一清潔路徑規劃一第二清潔路徑；以及該掃地機器人沿該第二清潔路徑移動。
如申請專利範圍第1項所述之控制方法，其中該第一位置與該第二位置的距離為一第一距離。
如申請專利範圍第2項所述之控制方法，其中該第一距離為該掃地機器人的一寬度的一半。
如申請專利範圍第1項所述之控制方法，更包括：估計該清潔區域的一中心位置；當該第二位置為該中心位置時，該掃地機器人不沿該第二清潔路徑移動且結束其工作。
如申請專利範圍第1項所述之控制方法，更包括：估計該清潔區域的一中心位置；當該第二位置與該中心位置的一距離小於一預定值時，該掃地機器人不沿該第二清潔路徑移動且結束其工作。
如申請專利範圍第5項所述之控制方法，其中該預定值為該掃地機器人的一寬度的一半。
如申請專利範圍第1項所述之控制方法，更包括：當該掃地機器人偵測到該虛擬牆發出的一光線時，該掃地機器人沿著該光線移動。
一種掃地機器人的控制方法，適用於一掃地機器人，包括：根據至少三個的一虛擬牆、一充電站、一牆壁或一障礙物形成一清潔區域；估計該清潔區域的一中心位置；將該掃地機器人移動置該中心位置；以及該掃地機器人自該中心位置以一螺旋路徑移動並對該清潔區域清潔。
如申請專利範圍第8項所述之控制方法，更包括：當該掃地機器人偵測到該虛擬牆發出的一光線時，該掃地機器人沿著該光線移動。