TWI645276B

TWI645276B - 自動充電方法以及清潔機器人

Info

Publication number: TWI645276B
Application number: TW106129459A
Authority: TW
Inventors: 黃俊杰
Original assignee: 世擘股份有限公司
Priority date: 2017-08-30
Filing date: 2017-08-30
Publication date: 2018-12-21
Also published as: US10736480B2; US20190059677A1; TW201913260A

Abstract

本發明提供一種清潔機器人包括處理器、第一感測器以及第二感測器。清潔機器人的機器本體的一側邊設置有第一感測器以及第二感測器。處理器執行多個操作包括：當清潔機器人操作在自動充電模式時，控制清潔機器人向前移動，並藉由第一感測器以及第二感測器判斷是否感測到從充電站發射的光信號；當第一感測器感測到光信號時，判斷清潔機器人位於光信號的光發射範圍中；當第二感測器感測到光信號時，判斷清潔機器人的此側邊面對充電站；控制清潔機器人向前移動，以使清潔機器人的受電部接觸到充電站的供電部。另外，一種自動充電方法亦被提出。

Description

自動充電方法以及清潔機器人

本發明是有關於一種充電方法，且特別是有關於一種自動充電方法以及適用此自動充電方法的清潔機器人。

在清潔機器人(Cleaning Robot)的技術領域中，如何設計清潔機器人具備有自動充電的功能，以使提升清潔機器人的使用效能，在目前有越來越多的研究及設計。然而，若清潔機器人無法經由有效的移動路徑使機器本體回到充電站的位置，則將會影響清潔機器人可否持續長時間運作的能力，甚至將導致清潔效果下降。有鑑於此，如何設計清潔機器人可有效的朝向充電站移動，以使清潔機器人的受電部可確實與充電站的供電部電性連接，以有效充電清潔機器人的電池單元，本發明將在以下提出幾個實施例的解決方案。

本發明提供一種自動充電方法以及清潔機器人可有效判斷充電站的位置，並且可準確朝向充電站移動，以使清潔機器人可接收由充電站提供的電力，而對電池單元執行充電操作。

本發明的一種自動充電方法適用於清潔機器人。所述清潔機器人的機器本體的一側邊設置有第一感測器以及第二感測器。所述方法包括：當所述清潔機器人操作在自動充電模式時，控制所述機器本體向前移動，並藉由所述第一感測器判斷是否感測到從充電站發射的光信號；當所述第一感測器感測到所述光信號時，判斷所述機器本體位於所述光信號的光發射範圍中，並且持續控制所述機器本體向前移動；當所述第一感測器停止感測到所述光信號時，判斷所述機器本體位於所述光信號的所述光發射範圍的邊緣，並且停止控制所述機器本體向前移動；控制所述機器本體朝第一轉動方向轉動，以使所述第一感測器重新感測到所述光信號，以判斷所述機器本體回到所述光信號的所述光發射範圍中，並且藉由所述第二感測器判斷是否感測到所述光信號；當所述第二感測器感測到所述光信號時，停止控制所述機器本體朝所述第一轉動方向轉動，並且判斷所述機器本體的所述側邊面對所述充電站；以及控制所述機器本體向前移動，以使所述機器本體朝所述充電站移動，當所述機器本體的所述受電部接觸到所述充電站的供電部時，停止控制所述機器本體，並且執行充電操作。

本發明的一種清潔機器人包括處理器、第一感測器以及第二感測器。所述處理器設置在機器本體內。所述第一感測器以及所述第二感測器耦接所述處理器，並且設置在所述機器本體的一側邊。當所述清潔機器人操作在自動充電模式時，所述處理器執行多個操作包括：控制所述機器本體向前移動，並藉由所述第一感測器判斷是否感測到從充電站發射的光信號；當所述第一感測器感測到所述光信號時，判斷所述機器本體位於所述光信號的光發射範圍中，並且持續控制所述機器本體向前移動；當所述第一感測器停止感測到所述光信號時，判斷所述機器本體位於所述光信號的所述光發射範圍的邊緣，並且停止控制所述機器本體向前移動；控制所述機器本體朝第一轉動方向轉動，以使所述第一感測器重新感測到所述光信號，以判斷所述機器本體回到所述光信號的所述光發射範圍中，並且藉由所述第二感測器判斷是否感測到所述光信號；當所述第二感測器感測到所述光信號時，停止控制所述機器本體朝所述第一轉動方向轉動，並且判斷所述機器本體的所述側邊面對所述充電站；以及控制所述機器本體向前移動，以使所述機器本體朝所述充電站移動，當所述機器本體的所述受電部接觸到所述充電站的供電部時，停止控制所述機器本體。

基於上述，本發明的自動充電方法以及清潔機器人可藉由第一感測器以及第二感測器來感測充電站的位置，並且依據第一感測器以及第二感測器的感測結果來移動清潔機器人的機器本體的位置，以使清潔機器人的機器本體的受電部可準確朝向充電站，並且控制清潔機器人的機器本體朝向充電站移動。因此，本發明的清潔機器人的受電部可準確與充電站的供電部電性連接，並且藉由充電站提供的電力來充電清潔機器人的電池單元。

為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

為了使本發明之內容可以被更容易明瞭，以下提出多個實施例來說明本發明，然而本發明不僅限於所例示的多個實施例。又實施例之間也允許有適當的結合。另外，凡可能之處，在圖式及實施方式中使用相同標號的元件/構件/步驟，係代表相同或類似部件。

圖1是依照本發明一實施例的清潔機器人的方塊圖。參考圖1，在本實施例中，清潔機器人100包括處理器110、第一感測器120、第二感測器130、受電部140以及電池單元150。處理器110耦接第一感測器120、第二感測器130、受電部140以及電池單元150，並且受電部140耦接電池單元150。在本實施例中，清潔機器人200為一種自走式的可移動裝置，並且具有自動清潔模式以及自動充電模式。

在本實施例中，清潔機器人100的機器本體可進一步包括清潔模組以及動力模組。處理器110可驅動並且控制動力模組以及清潔模組，以執行相對應的清潔工作以及本發明各實施例所述的機器本體的相關移動以及轉動操作。在本實施例中，當清潔機器人100操作在自動清潔模式時，清潔機器人100的機器本體可藉由動力模組而行走於地板上，並且藉由清潔模組來進行地板清潔工作。舉例來說，動力模組可包括馬達以及輪子等。動力模組可藉由電池單元150提供電力以驅動輪子，以使清潔機器人100的機器本體於地板上移動。並且，動力模組也可驅動清潔模組，以使清潔模組的清潔工具可進行旋轉、擺動等清潔動作。然而，本實施例所述的清潔模組以及動力模組的詳細技術特徵可依據所屬領域的通常知識可獲得足夠的教示、建議與實施說明，因此在此不予贅述。

在本實施例中，清潔機器人100的受電部140可藉由接觸充電站的供電部而接收充電電壓，以充電充電單元150。在本實施例中，當清潔機器人100操作在自動充電模式時，清潔機器人100可執行預設的行走路線，以搜尋充電站的位置，其中預設的行走路線可例如是沿牆行走路線或原路返回路線等，本發明並不加以限制。當清潔機器人100執行預設的行走路線時，清潔機器人100可藉由第一感測器120以及第二感測器130判斷是否感測到從充電站發射的光信號，以進一步移動清潔機器人100的機器本體朝充電站移動。

在本實施例中，處理器110可例如是中央處理單元（Central Processing Unit；CPU）、微處理器(Micro Processor Unit, MPU)或微控制器(Micro Control Unit, MCU)等，本發明並不加以限制。並且，清潔機器人100可進一步包括記憶體單元，其中記憶體單元可用於儲存多個模組，以使處理器110讀取並執行之。在本實施例中，處理器110可藉由執行軟體的程式或硬體的邏輯電路來實現本發明各實施例所述的自動充電方法。

在本實施例中，第一感測器120以及第二感測器130可例如是紅外線(Infrared, IR)感測器，並且充電站包括光發射器，其中光發射器可例如是紅外線光發射器。在本實施例中，清潔機器人100可依據第一感測器120以及第二感測器130是否感測到從充電站的光發射器發射的紅外線信號，來決定清潔機器人100是否執行進一步的移動操作，以使清潔機器人100的機器本體朝向充電站移動。然而，詳細的移動操作的實施細節將於以下圖6~圖7E的實施例中詳細說明之。

在本實施例中，電池單元150可例如是鋰電池、鎳氫電池等可充電電池。電池單元150可提供電力至清潔機器人100的各元件，並且可藉由受電部140進行充電操作。在本實施例中，清潔機器人100可感測電池單元150的電量是否低於預設電量，以決定是否進入自動充電模式。然而，本實施例的預設電量可依據不同電池單元類型、清潔機器人100的耗電程度或是使用者需求來對應設計之。舉例來說，在一實施例中，預設電量可例如為電池單元150的總電量的10%、15%或20%等。

圖2是依照本發明一實施例的清潔機器人的示意圖。參考圖2，清潔機器人100的機器本體100B可如圖2所示，其中第一方向D1、第二方向D2以及第三方向D3相互垂直。在本實施例中，清潔機器人100可行走於在由第一方向D1以及第二方向D2所構成的平面上。第一方向D1以及第二方向D2所構成的平面可例如是地板面。在本實施例中，機器本體100B的一側邊設置有第一感測器120以及第二感測器130，其中此側邊可指清潔機器人100的機器本體100B的前側(如圖2所示)，但本發明並不限於此。在一實施例中，第一感測器120以及第二感測器130也可以是設置在機器本體100B的後側。在本實施例中，第一感測器120為全向性(omni-directional)光感測器，並且第二感測器130為指向性(directional)光感測器。詳細而言，在本實施例中，第一感測器120以及第二感測器130可沿第一方向D1依序設置在機器本體100B的前側。處理器110用以驅動清潔機器人100的動力模組，以使機器本體100B朝第一方向D1向前移動。

在本實施例中，以俯視地板面的視角來看，第二感測器130的光接收範圍SR的光接收角度θ1可例如是10度、15度、20度或30度等，本發明並不加以限制。具體而言，第一感測器120以及第二感測器130可設置於機器本體100B的前側。因此，機器本體100B在移動過程中，清潔機器人100可藉由第一感測器120以及第二感測器130來感測從充電站發射的光信號。

然而，本發明的第一感測器120以及第二感測器130並不限於設置在機器本體100B的前側。在一實施例中，第一感測器120以及第二感測器130也可設置於機器本體100B的後側，或分別設置於機器本體100B的不同位置。在另一實施例中，第一感測器120以及第二感測器130可設置機器本體100B上的相同或不同的水平高度上的位置，本發明並不加以限制。

此外，在本實施例中，清潔機器人100的受電部可設置在機器本體100B的底部(朝向相反於第三方向D3)，或設置在第二感測器130同側，本發明並不限於此。在本實施例中，清潔機器人100的受電部可包括正、負電極端，其用以接觸充電站的正、負電極端，以使清潔機器人100的受電部電性連接至充電站的供電部。

另外，在本實施例中，圖2所示的第一方向D1、第二方向D2以及第三方向D3僅用於說明第一感測器120以及第二感測器130在機器本體100B的相對配置關係，而本發明的清潔機器人100的放置方式以及移動方向不限於此。並且，本發明的清潔機器人100的機器本體100B的外觀形狀也不限於圖2所示。

圖3是依照本發明一實施例的第一感測器的示意圖。參考圖3，在本實施例中，清潔機器人100的第一感測器120為全向性光感測器。第一感測器120包括光接收器121以及反射結構122。光接收器121以及反射結構122在第三方向D3上垂直配置。在本實施例中，反射結構122可如圖3所示為圓錐形狀，並且包括反射面R。也就是說，第一感測器120的光接收器121可接收經由反射結構122的反射面R反射的光信號LS，以使第一感測器120以第三方向D3為中心軸朝向在第一方向D1以及第二方向D2所形成的平面上的任意方向感測光信號LS。此外，圖3所示的第一方向D1、第二方向D2以及第三方向D3僅用於說明第一感測器120的各元件的相對配置關係，而本發明的清潔機器人100的放置方式以及移動方向不限於此。

圖4是依照本發明一實施例的充電站的示意圖。參考圖4，在本實施例中，充電站200可例如是設置在由第二方向D2與第三方向D3所形成的牆面上。充電站200包括光發射器210以及供電部220。在本實施例中，光發射器210設置於充電站200的表面S1上，並且供電部220設置於充電站200的表面S2上。表面S1可朝向第一方向D1，並且表面S2可朝向第三方向D3。因此，光發射器210可朝第一方向D1發射光信號。並且，當清潔機器人朝充電站200移動時，清潔機器人底部的受電部可在第三方向D3上接觸充電站200的供電部220，以進行充電操作。

圖5是依照本發明圖4實施例的充電站的俯視剖面圖。參考圖4以及圖5，在本實施例中，光發射器210可設置在充電站200的內部，並且經由發射孔發射光信號LS。在本實施例中，充電站200進一步包括阻擋結構230。阻檔結構230用以阻擋光發射器210的光發射範圍的一部分，以使光發射器210以光發射角度θ2發射另一部分射出光信號LS。也就是說，光發射器210原先具有兩倍的光發射角度θ2，而由於阻檔結構230阻擋光發射器210一半的光發射範圍，因此光發射器210的光發射範圍的其中一個邊界為垂直於牆面，但本發明並不限於此。在一實施例中，光發射器210的光發射範圍可依據阻檔結構230的形狀或設置位置來決定之。

在本實施例中，阻擋結構230沿著光發射器210的發射方向(第一方向D1)上可具有週期性變化結構。在本實施例中，阻擋結構230的週期性變化結構可有效阻擋光發射器210發射的部分的光信號LS，以使光發射器210的光發射範圍可藉由阻擋結構230的設置位置而有效縮減，以使光發射器210的光發射範圍可有效形成垂直三角形的形狀。也就是說，充電站200的光發射器210可藉由具有週期性變化結構的阻檔結構來阻擋光信號的一部分的光發射範圍，以使光發射器210發射的光信號LS的光發射範圍的一個邊界可幾乎平行於第一方向D1。

圖6是依照本發明一實施例的自動充電方法的流程圖。圖7A~圖7E是依照本發明一實施例的清潔機器人執行自動清潔方法的示意圖。同時參考圖6~圖7E。本實施例的自動充電方法可適用於圖7A~圖7E實施例的清潔機器人700。在本實施例中，充電站800可例如設置在由第二方向D2與第三方向D3所形成的牆面WS上，並且充電站800的光發射器810朝第一方向D1發射光信號LS。在本實施例中，由於光發射器810被阻擋結構阻擋部份的光發射範圍，因此光信號LS的光發射範圍如圖7A~圖7E所示。在本實施例中，光發射器810具有光發射角度θ2，並且光信號LS的光發射範圍的其中一個邊界可垂直於充電站800所設置的牆面WS。

以下範例實施例是假設清潔機器人700沿牆行走，並且朝向相反於第二方向D2的方向移動。參考圖7A，在步驟S610中，當清潔機器人700操作在自動充電模式時，清潔機器人700的處理器控制機器本體700B向前移動，並藉由第一感測器720判斷是否感測到從充電站800發射的光信號LS。

參考圖7B，在步驟S620中，當清潔機器人700的第一感測器720感測到光信號LS時，清潔機器人700的處理器判斷機器本體700B位於光信號LS的光發射範圍中，並且持續控制機器本體700B向前移動。並且，在此步驟中，當清潔機器人700的第一感測器720感測到光信號LS時，清潔機器人700的處理器可降低機器本體700B的移動速度，以有效避免清潔機器人700移動速度過快，導致降低第一感測器720的感測準確度。

參考圖7C以及圖7D，在步驟S630中，當第一感測器720停止感測到光信號LS時，清潔機器人700的處理器判斷機器本體700B位於光信號LS的光發射範圍的邊緣，並且停止控制機器本體700B向前移動。在步驟S640中，清潔機器人700的處理器控制機器本體700B朝第一轉動方向轉動，以使第一感測器720重新感測到光信號，以判斷機器本體700B回到光信號LS的光發射範圍中。並且，清潔機器人700的處理器藉由第二感測器730判斷是否感測到光信號LS。在此步驟中，第一轉動方向例如是朝左轉，但本發明並不限於此。在其他實施例中，第一轉動方向也可例如是朝右轉。本發明各實施例所述的第一轉動方向可依據清潔機器人700與充電座800之間的相對位置的關係來決定之。

在一實施例中，當清潔機器人700執行步驟S640時，當第一感測器720再次停止感測到光信號LS時，清潔機器人700的處理器判斷機器本體700B位於光信號LS的光發射範圍的另一邊緣，並且持續控制機器本體700B朝第一轉動方向轉動，以使第一感測器720重新感測到光信號LS。並且，當第一感測器720再次感測到光信號LS時，清潔機器人700的處理器判斷機器本體700B回到光信號LS的光發射範圍中，並且持續控制機器本體700B朝第一轉動方向轉動，以藉由第二感測器730判斷是否感測到光信號LS。然而，若機器本體700B在轉動過程中，第一感測器720以及第二感測器730同時感測到光信號LS，則清潔機器人700的處理器直接判斷機器本體700B的受電部已朝向充電站800，或者是直接判斷機器本體700B的設置有第一感測器720以及第二感測器730的一側邊已面對充電站800。清潔機器人700的處理器直接執行步驟S660。

參考圖7E，在步驟S650中，當第二感測器730感測到光信號LS時，清潔機器人700的處理器停止控制機器本體700B朝第一轉動方向轉動，並且判斷機器本體700B的受電部朝向充電站800，或者是判斷機器本體700B的設置有第一感測器720以及第二感測器730的此側邊面對充電站800。在步驟S660中，清潔機器人700的處理器控制機器本體700B向前移動，以使機器本體700B朝充電站800移動，當機器本體700B的受電部接觸到充電站800的供電部時，停止控制機器本體700B，並且清潔機器人700的處理器執行充電操作。

在一實施例中，當清潔機器人700執行步驟S660時，若第二感測器730停止感測到光信號LS，則清潔機器人700的處理器停止控制機器本體700B向前移動，並且控制機器本體700B左右轉動，以調整機器本體700B朝充電站800移動的移動方向。並且，當第二感測器730重新感測到光信號時LS時，清潔機器人700的處理器繼續控制機器本體700B向前移動。也就是說，在清潔機器人700的機器本體700B朝充電站800移動的過程中，若第二感測器730持續感測到光信號LS，則表示機器本體700B的移動方向為朝向充電站800。反之，在清潔機器人700的機器本體700B朝充電站800移動的過程中，若第二感測器730停止感測到光信號LS，則表示機器本體700B的移動方向發生偏離的情況。因此，在一實施例中，清潔機器人700的機器本體700B可先停止向前移動，並且左右轉動機器本體700B，以使第二感測器730可重新感測到光信號LS，以調整機器本體700B的朝向充電站800的移動方向。然而，在又一實施例中，若第二感測器730無法重新感測到光信號LS，則清潔機器人700的處理器重新執行自動充電操作，以重新利用第一感測器720以及第二感測器730來搜尋充電站800的位置。

另外，須注意的是，在上述各步驟中所述的機器本體700B的轉動方式可指機器本體700B以曲線運動的方式移動，或者是指機器本體700B以本體中心軸為依據而原地旋轉。本發明的機器本體700B的轉動方式可依據機器本體700B所處情境來決定或由設計者選擇設定之。舉例而言，在上述各步驟中所述的機器本體700B朝第一轉動方向轉動的實施情境，其中此處的“轉動”可以指的是機器本體700B以曲線運動的方式移動而轉向。然而，上述的步驟S660中所述當機器本體700B朝充電站800移動的過程中發生偏離的情況時，清潔機器人700左右轉動機器本體700B的實施情境，其中此處的“轉動”可以指的是機器本體700B以本體中心軸為依據而原地左右旋轉，以微調機器本體700B的前進方向。

因此，基於上述步驟S610~S660，本實施例的自動充電方法可使清潔機器人700有效地搜尋充電站的位置，並執行自動充電操作。然而，在一實施例中，清潔機器人700亦可朝向第二方向D2的方向移動，並且藉由第一感測器720以及第二感測器730來感測充電站800的位置，而不限於圖7A~圖7E所示。也就是說，本發明的清潔機器人700可例如是先朝牆面移動，以使機器本體700B距離牆面一預設距離朝任意方向沿著牆面行走，並基於圖6的自動充電方法的流程來準確地朝向充電站800移動，以有效進行充電操作。

另外，關於本實施例的清潔機器人700以及充電站800的詳細裝置細節以及特徵，可由圖1至圖5實施例之敘述中獲致足夠的教示、建議與實施說明，因此不再贅述。

綜上所述，本發明的自動充電方法以及清潔機器人可藉由指向性光感測器以及全向性光感測器分別來感測由充電站發射的光信號，以使清潔機器人可準確判斷充電站的位置。並且，本發明的充電站的光發射器可藉由具有週期性變化結構的阻檔結構來有效阻擋光信號的一部分的光發射範圍，以使光發射器發射的光信號的光發射範圍可有效的被限制，而有助於清潔機器人可準確朝向充電站移動。據此，本發明的清潔機器人可提供有效的自動充電功能。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

100、700‧‧‧清潔機器人

110‧‧‧處理器

120、720‧‧‧第一感測器

121‧‧‧光接收器

122‧‧‧反射結構

130、730‧‧‧第二感測器

140‧‧‧受電部

150‧‧‧電池單元

100B、700B‧‧‧機器本體

200、800‧‧‧充電站

210、810‧‧‧光發射器

220‧‧‧供電部

230‧‧‧阻檔結構

D1‧‧‧第一方向

D2‧‧‧第二方向

D3‧‧‧第三方向

LS‧‧‧光信號

R‧‧‧反射面

S1、S2‧‧‧表面

SR‧‧‧光接收範圍

WS‧‧‧牆面

θ1、θ2‧‧‧角度

S610、S620、S630、S640、S650、S660‧‧‧步驟

圖1是依照本發明一實施例的清潔機器人的方塊圖。圖2是依照本發明一實施例的清潔機器人的示意圖。圖3是依照本發明一實施例的第一感測器的示意圖。圖4是依照本發明一實施例的充電站的示意圖。圖5是依照本發明圖4實施例的充電站的俯視剖面圖。圖6是依照本發明一實施例的自動充電方法的流程圖。圖7A~圖7E是依照本發明一實施例的清潔機器人執行自動充電方法的示意圖。

Claims

一種自動充電方法，適用於一清潔機器人，並且該清潔機器人的一機器本體的一側邊設置有一第一感測器以及一第二感測器，所述方法包括：當該清潔機器人操作在一自動充電模式時，控制該機器本體向前移動，並藉由該第一感測器判斷是否感測到從一充電站發射的一光信號，其中，該充電站包括一光發射器以及一阻檔結構，並且該阻檔結構用以阻擋該光發射器的一光發射範圍的一部分，以使該光發射器藉由該光發射範圍的另一部分射出該光信號；當該第一感測器感測到該光信號時，判斷該機器本體位於該光信號的一光發射範圍中，並且持續控制該機器本體向前移動；當該第一感測器停止感測到該光信號時，判斷該機器本體位於該光信號的該光發射範圍的一邊緣，並且停止控制該機器本體向前移動；控制該機器本體朝一第一轉動方向轉動，以使該第一感測器重新感測到該光信號，以判斷該機器本體回到該光信號的該光發射範圍中，並且藉由該第二感測器判斷是否感測到該光信號；當該第二感測器感測到該光信號時，停止控制該機器本體朝該第一轉動方向轉動，並且判斷該機器本體的該側邊面對該充電站；以及控制該機器本體向前移動，以使該機器本體朝該充電站移動，當該機器本體的一受電部接觸到該充電站的一供電部時，停止控制該機器本體向前移動，並且執行一充電操作。
如申請專利範圍第1項所述的自動充電方法，其中當該第一感測器感測到該光信號時，判斷該機器本體位於該光信號的該光發射範圍中，並且持續控制該機器本體向前移動的步驟包括：當該機器本體位於該光信號的該光發射範圍中，降低該機器本體的一移動速度。
如申請專利範圍第1項所述的自動充電方法，其中控制該機器本體朝該第一轉動方向轉動，以使該第一感測器重新感測到該光信號，以判斷該機器本體回到該光信號的該光發射範圍中的步驟包括：當該第一感測器再次停止感測到該光信號時，判斷該機器本體位於該光信號的該光發射範圍的另一邊緣，並且持續控制該機器本體朝該第一轉動方向轉動，以使該第一感測器重新感測到該光信號；以及當該第一感測器再次感測到該光信號時，判斷該機器本體回到該光信號的該光發射範圍中，並且持續控制該機器本體朝該第一轉動方向轉動，以藉由該第二感測器判斷是否感測到該光信號。
如申請專利範圍第1項所述的自動充電方法，其中控制該機器本體向前移動，以使該機器本體朝該充電站移動的步驟包括：當該第二感測器停止感測到該光信號時，停止控制該機器本體向前移動，並且控制該機器本體左右轉動，以調整該機器本體朝該充電站移動的一移動方向；以及當該第二感測器重新感測到該光信號時，繼續控制該機器本體向前移動。
如申請專利範圍第1項所述的自動充電方法，其中該第一感測器為一全向性光感測器，並且該第二感測器為一指向性光感測器。
如申請專利範圍第1項所述的自動充電方法，其中該第一感測器包括一反射結構，並且該第一感測器用以接收經由該反射結構反射的該光信號。
如申請專利範圍第1項所述的自動充電方法，其中該阻檔結構沿著該光發射器的一發射方向上具有一週期性變化結構。
一種清潔機器人，包括：一處理器，設置在一機器本體內；以及一第一感測器以及一第二感測器，耦接該處理器，並且設置在該機器本體的一側邊，其中當該清潔機器人操作在一自動充電模式時，該處理器執行多個操作包括：控制該機器本體向前移動，並藉由該第一感測器判斷是否感測到從一充電站發射的一光信號，其中該充電站包括一光發射器以及一阻檔結構，並且該阻檔結構用以阻擋該光發射器的一光發射範圍的一部分，以使該光發射器藉由該光發射範圍的另一部分射出該光信號；當該第一感測器感測到該光信號時，判斷該機器本體位於該光信號的一光發射範圍中，並且持續控制該機器本體向前移動；當該第一感測器停止感測到該光信號時，判斷該機器本體位於該光信號的該光發射範圍的一邊緣，並且停止控制該機器本體向前移動；控制該機器本體朝一第一轉動方向轉動，以使該第一感測器重新感測到該光信號，以判斷該機器本體回到該光信號的該光發射範圍中，並且藉由該第二感測器判斷是否感測到該光信號；當該第二感測器感測到該光信號時，停止控制該機器本體朝該第一轉動方向轉動，並且判斷該機器本體的該側邊面對該充電站；以及控制該機器本體向前移動，以使該機器本體朝該充電站移動，當該機器本體的一受電部接觸到該充電站的一供電部時，停止控制該機器本體向前移動。
如申請專利範圍第8項所述的清潔機器人，其中當該第一感測器感測到該光信號時，判斷該機器本體位於該光信號的該光發射範圍中，並且持續控制該機器本體向前移動的操作包括：當該機器本體位於該光信號的該光發射範圍中，降低該機器本體的一移動速度。
如申請專利範圍第8項所述的清潔機器人，其中控制該機器本體朝該第一轉動方向轉動，以使該第一感測器重新感測到該光信號，以判斷該機器本體回到該光信號的該光發射範圍中的操作包括：當該第一感測器再次停止感測到該光信號時，判斷該機器本體位於該光信號的該光發射範圍的另一邊緣，並且持續控制該機器本體朝該第一轉動方向轉動，以使該第一感測器重新感測到該光信號；以及當該第一感測器再次感測到該光信號時，判斷該機器本體回到該光信號的該光發射範圍中，並且持續控制該機器本體朝該第一轉動方向轉動，以藉由該第二感測器判斷是否感測到該光信號。
如申請專利範圍第8項所述的清潔機器人，其中控制該機器本體向前移動，以使該機器本體朝該充電站移動的操作包括：依據該第二感測器是否停止感測到該光信號而控制該機器本體左右轉動，以使該第二感測器重新感測到該光信號，以調整該機器本體朝該充電站移動的一移動方向。
如申請專利範圍第8項所述的清潔機器人，其中該第一感測器為一全向性光感測器，並且該第二感測器為一指向性光感測器。
如申請專利範圍第8項所述的清潔機器人，其中該第一感測器包括一反射結構，並且該第一感測器用以接收經由該反射結構反射的該光信號。
如申請專利範圍第8項所述的清潔機器人，其中該阻檔結構沿著該光發射器的一發射方向上具有一週期性變化結構。