JP5860998B2 - 経路に沿ってロボット掃除機を誘導するシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
100 基地局
102 筐体
102a 基地局筐体の前面
104 充電器
106 充電端子
108 電源コード
110 送信部
112 赤外発光部
200 ロボット
202 筐体
202a ロボット筐体の前面
204 駆動システム
206 制御部
207 充電式電池
208 充電接続端子
210a,b 第1(a)および第2(b)の誘導信号センサー
212a,b 第1(a)および第2(b)の誘導信号センサーの赤外受光部
300 赤外線誘導信号
302 誘導信号受信領域
304 誘導信号受信領域の境界
306 誘導信号受信領域の追跡対象の境界部
400 床
A 誘導信号受信領域の中心軸
L 基準線
θ 誘導信号受信領域の中心軸の角度
Claims (14)
- 少なくとも1つの境界部により空間的に境界が形成される誘導信号受信領域へ誘導信号を送信する送信部を有する基地局と、
ロボット掃除機である移動ロボットと、
を備えるシステムであって、
前記移動ロボットは、
前記移動ロボットを床上で駆動する駆動システムと、
互いに隣接して配置される2つの誘導信号センサーであって、それぞれ前記誘導信号を受信したことを示す参照信号を生成する、2つの誘導信号センサーと、
前記駆動システムおよび前記誘導信号センサーに操作可能に接続される制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記参照信号に基づいて追跡状態を維持しながら、前記駆動システムを制御して、前記移動ロボットを前記誘導信号受信領域の前記少なくとも1つの境界部に沿って移動させ、
前記追跡状態では、前記誘導信号センサーの一方が、前記境界部の第1の側すなわち前記誘導信号受信領域の内側に実質的に位置し、前記誘導信号センサーの他方が、前記境界部の第2の側すなわち前記誘導信号受信領域の外側に実質的に位置し、
前記送信部は、前記誘導信号受信領域の少なくとも一部が前記床における前記誘導信号の反射により画定されるように、前記誘導信号を前記床の表面に投射し、
前記誘導信号センサーは、前記床における前記誘導信号の前記反射を検出するように構成される、
システム。 - 前記境界部は10mm未満の幅を有し、当該幅の範囲内で前記誘導信号の強度が最低で75%まで低下する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記送信部は、赤外線誘導信号を出射する赤外発光部を有し、
前記誘導信号センサーの各々は、前記赤外発光部からの前記赤外線誘導信号を感知する赤外受光部を有する、
請求項1または2に記載のシステム。 - 前記移動ロボットが前記床上で動作している状態において、前記2つの誘導信号センサーは、前記床から実質的に同じ追跡高さに配置される、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記境界部は、前記床に対して垂直に上から見ると、ほぼ直線状である、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記境界部は、前記床に対して垂直に上から見ると、曲線状である、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記送信部は、前記境界部の位置を変化させるように、前記送信部に対する前記誘導信号受信領域の位置を経時的に変化させる、
請求項1乃至6のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記送信部は、前記境界部の形状を変化させるように、前記誘導信号受信領域の形状を経時的に変化させる、
請求項1乃至7のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記基地局は、前記送信部の少なくとも一部が配置されるほぼ平面の前面を有する筐体を有し、
前記移動ロボットは、前記誘導信号センサーが配置されるほぼ平面の前面を有する筐体を有し、
前記送信部は、前記基地局の前記筐体の前記前面のすぐ近隣に、当該前面に対し実質的に垂直に延びる少なくとも1つの境界部を有する誘導信号受信領域を生成する、
請求項1乃至8のいずれか一項に記載のシステム。 - 空間的に境界が形成され送信部により誘導信号が送信される誘導信号受信領域の境界部を追跡するロボット掃除機である移動ロボットであって、
前記移動ロボットを床上で駆動する駆動システムと、
互いに隣接して配置される2つの誘導信号センサーであって、それぞれ前記誘導信号を受信したことを示す参照信号を生成する、2つの誘導信号センサーと、
前記駆動システムおよび前記誘導信号センサーに操作可能に接続される制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記参照信号に基づいて追跡状態を維持しながら、前記駆動システムを制御して、前記移動ロボットを前記誘導信号受信領域の前記境界部に沿って移動させ、
前記追跡状態では、前記誘導信号センサーの一方が、前記境界部の第1の側すなわち前記誘導信号受信領域の内側に実質的に位置し、前記誘導信号センサーの他方が、前記境界部の第2の側すなわち前記誘導信号受信領域の外側に実質的に位置し、
前記誘導信号センサーは、前記床における前記誘導信号の反射を検出するように構成される、
ロボット掃除機である移動ロボット。 - 前記誘導信号センサーはそれぞれ、赤外線誘導信号を感知する赤外受光部を有する、
請求項10に記載の移動ロボット。 - 前記移動ロボットが前記床上で動作している状態において、前記2つの誘導信号センサーは、前記床から実質的に同じ追跡高さに配置される、
請求項10または11に記載の移動ロボット。 - 前記誘導信号センサーは、10mm未満の間隔を設けられる、
請求項10乃至12のいずれか一項に記載の移動ロボット。 - ロボット掃除機である移動ロボットを誘導する方法であって、
送信部が、空間的に境界が形成される誘導信号受信領域へ誘導信号を送信するステップと、
前記移動ロボットにおいて互いに隣接して配置される2つの誘導信号センサーのそれぞれが、前記誘導信号を受信したことを示す参照信号を生成するステップと、
前記参照信号に基づいて追跡状態を維持しながら、前記移動ロボットを前記誘導信号受信領域の境界部に沿って移動させるステップと、
を含み、
前記追跡状態では、前記誘導信号センサーの一方が、前記境界部の第1の側すなわち前記誘導信号受信領域の内側に実質的に位置し、前記誘導信号センサーの他方が、前記境界部の第2の側すなわち前記誘導信号受信領域の外側に実質的に位置し、
前記送信部は、前記誘導信号受信領域の少なくとも一部が前記床における前記誘導信号の反射により画定されるように、前記誘導信号を前記床の表面に投射し、
前記誘導信号センサーは、前記床における前記誘導信号の前記反射を検出するように構成される、
方法。
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