CN213850443U - 机器人清洁器和机器人系统 - Google Patents

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Abstract

提供了一种机器人清洁器和机器人系统。该机器人清洁器可以包含：主体；光学接收器，所述光学接收器被配置成检测由外部装置生成的光学信号；以及光学图案生成器，其被配置成根据至少部分地围绕所述主体延伸的光学图案发射光，其中当所述光学图案与障碍物相交时，入射于所述障碍物上的所述光的至少一部分朝向所述光学接收器反射，所述光学接收器被配置成检测反射光。

Description

机器人清洁器和机器人系统
相关申请的交叉引用
本实用新型案要求2019年5月24日提交的标题为“障碍物传感器和使用障碍物传感器的自主装置(Obstacle Sensor and Autonomous Device using the same)”的第62/852,444号美国临时申请的权益，所述美国临时申请以引用的方式完全并入本文中。
技术领域
本实用新型大体上涉及用于自主装置的传感器系统，且更具体来说与障碍物传感器系统有关。
背景技术
例如机器人清洁器(例如，机器人吸尘器)等自主装置具有控制系统，所述控制系统被配置成使自主装置参与某些行为。控制系统可以通信方式耦合到被配置成检测周围环境的一个或多个条件的一个或多个传感器。举例来说，所述一个或多个传感器可以包含被配置成检测环境中的障碍物的障碍物检测传感器。在检测到障碍物时，控制系统可以使自主装置参与回避行为，使得避开障碍物。
实用新型内容
本实用新型提供一种机器人清洁器，包括主体；光学接收器，所述光学接收器被配置成检测由外部装置生成的光学信号；以及光学图案生成器，其被配置成根据至少部分地围绕所述主体延伸的光学图案发射光，其中当所述光学图案与障碍物相交时，入射于所述障碍物上的所述光的至少一部分朝向所述光学接收器反射，所述光学接收器被配置成检测反射光；以及控制器，其被配置成确定所述光学接收器是检测到所述光学信号还是检测到所述反射光；
在本实用新型的一实施例中，上述光学图案生成器包含光学耦合到光学分散器的光学发射器；
在本实用新型的一实施例中，上述光学分散器是圆锥形镜；
在本实用新型的一实施例中，上述光学发射器被配置成根据第一脉冲速率生成光，且所述光学信号是根据第二脉冲速率生成的，所述第一脉冲速率不同于所述第二脉冲速率；
在本实用新型的一实施例中，上述光学图案生成器包含被配置成阻挡从所述光学图案生成器发射的光的至少一部分的一个或多个分隔件；
在本实用新型的一实施例中，上述光学图案是不连续的；
在本实用新型的一实施例中，上述光学图案生成器安置于所述主体的中心轴线上；
在本实用新型的一实施例中，上述光学图案生成器居中安置于所述主体上；
在本实用新型的一实施例中，上述光学图案生成器包含光学耦合到圆锥形镜的发光二极管；
在本实用新型的一实施例中，上述发光二极管被配置成根据第一脉冲速率生成光，且所述光学信号是根据第二脉冲速率生成的，所述第一脉冲速率不同于所述第二脉冲速率。
在本实用新型的又一实施例中提供一种机器人系统，其包括：外部装置，其被配置成生成光学信号；以及机器人清洁器，所述机器人清洁器包含：主体；光学接收器，其被配置成检测由所述外部装置生成的所述光学信号；以及光学图案生成器，其被配置成生成光学图案，所述光学图案由至少部分地围绕所述主体延伸的光界定，其中当所述光学图案与障碍物相交时，入射于所述障碍物上的所述光的至少一部分朝向所述光学接收器反射，所述光学接收器被配置成检测反射光；
在本实用新型的又一实施例中，上述光学图案生成器包含光学耦合到圆锥形镜的发光二极管；
在本实用新型的又一实施例中，上述光学图案生成器包含被配置成阻挡从所述光学图案生成器发射的光的至少一部分的一个或多个分隔件；
在本实用新型的又一实施例中，上述光学接收器是光电二极管；
在本实用新型的又一实施例中，上述光学图案是不连续的；
基于上述，本实用新型的机器人清洁器包含被配置成根据光学图案发射光到周围环境中的光学图案生成器，以及被配置成检测光的光学接收器。界定光学图案的光入射于周围环境内的障碍物上。入射光的至少一部分朝向机器人清洁器反射回，使得反射光入射于光学接收器上。可以响应于光学接收器检测到反射光而更改机器人清洁器的行为(例如，移动方向)，使得机器人清洁器可以例如避免接触障碍物。光学接收器还被配置成检测由外部装置(例如，对接台或信标)发射到周围环境中的光学信号。在检测到光学信号时，可以使机器人清洁器参与与光学信号相关联的行为(例如，朝向或远离外部装置移动)。因此，机器人清洁器被配置成在光学图案的反射光与界定光学信号的光之间进行区分。使用光学接收器检测障碍物和检测来自外部装置的光学信号可以减小机器人清洁器的大小和/或减少构建机器人清洁器的成本。
附图说明
这些和其它特征和优点将通过阅读以下结合图式进行的详细描述而得到更好的理解，其中：
图1是与本实用新型的实施例一致的机器人清洁器的实例的示意性透视图。
图2是与本实用新型的实施例一致的光学图案生成器的横截面示意图。
图3是与本实用新型的实施例一致的在具有对象和外部装置的环境中的图1的机器人清洁器的实例的示意性透视图。
图4是与本实用新型的实施例一致的图1的机器人清洁器的实例的另一示意性透视图。
图5示出与本实用新型的实施例一致的机器人清洁器的实例的示意性框图。
图6示出与本实用新型的实施例一致的方法的实例的流程图。
具体实施方式
本实用新型大体上是针对机器人清洁器。所述机器人清洁器包含被配置成根据光学图案发射光到周围环境中的光学图案生成器，以及被配置成检测光的光学接收器。界定光学图案的光入射于周围环境内的障碍物上。入射光的至少一部分朝向机器人清洁器反射回，使得反射光入射于光学接收器上。可以响应于光学接收器检测到反射光而更改机器人清洁器的行为(例如，移动方向)，使得机器人清洁器可以例如避免接触障碍物。光学接收器还被配置成检测由外部装置(例如，对接台或信标) 发射到周围环境中的光学信号。在检测到光学信号时，可以使机器人清洁器参与与光学信号相关联的行为(例如，朝向或远离外部装置移动)。因此，机器人清洁器被配置成在光学图案的反射光与界定光学信号的光之间进行区分。使用光学接收器检测障碍物和检测来自外部装置的光学信号可以减小机器人清洁器的大小和/或减少构建机器人清洁器的成本。
如大体上本文中所用，前部部分可以指代机器人清洁器的面向机器人清洁器的向前移动的方向的一个或多个表面。举例来说，对于圆形机器人清洁器，前部部分可以对应于机器人清洁器的前半部。前部部分中可以不包含平行于移动方向的表面。举例来说，对于具有平行于移动方向延伸的一个或多个平面侧的机器人清洁器，所述平面侧可能不形成机器人清洁器的前部部分的部分。
图1是机器人清洁器100的示意性实例。机器人清洁器100包含主体102、被配置成推动机器人清洁器100跨越待清洁的表面的一个或多个驱动轮104，以及障碍物检测系统106。机器人清洁器100还可以包含被配置成从待清洁的表面抽吸碎屑到机器人清洁器100的集尘杯中的抽吸马达、被配置成接合(例如，接触)待清洁的表面的一个或多个搅拌器(例如，刷子辊)，和/或任何其它清洁组件。
如图所示，障碍物检测系统106可以包含光学图案生成器110，所述光学图案生成器被配置成根据至少部分地在机器人清洁器100的主体 102周围延伸的光学图案108发射光。换句话说，光学图案生成器110 可以大体上被描述为被配置成生成光学图案108，其中光学图案108由从光学图案生成器110发射的光界定。举例来说，光学图案108可以完全围绕机器人清洁器100的主体102延伸。借助于另外的实例，光学图案108可以至少在机器人清洁器100的主体102的前部部分112周围延伸。光学图案108可以具有任何形状(例如，弓状形状、圆形形状、线形形状、正方形形状、三角形形状和/或任何其它形状)。
光学图案生成器110可安置于机器人清洁器100的主体102的中心轴线114上。中心轴线114可平行于机器人清洁器100的移动方向延伸。在一些实例中，光学图案生成器110可以居中安置于机器人清洁器100 的主体102上。此配置可以允许当发射的光学图案108在机器人清洁器 100的主体102周围延伸时其强度基本上恒定。在一些实例中，光学图案生成器110可以定位于机器人清洁器100的主体102的中心前方的位置处。举例来说，光学图案生成器110可以安置成接近于机器人清洁器 100上的最前部位置(例如，在被配置成响应于与障碍物接触而移位的可移位减震器上)。在一些实例中，光学图案生成器110可以沿着中心轴线114居中对准，使得光学图案生成器110的中心部分与主体102的中心部分间隔开。
当界定光学图案108的光与障碍物相交时，入射于障碍物上的光的一部分朝向机器人清洁器100反射，使得障碍物检测系统106检测到障碍物的存在。举例来说，障碍物检测系统106可以包含被配置成检测反射光的至少一部分的一个或多个光学接收器116。至少部分地基于反射光的检测，可使机器人清洁器100改变移动行为，使得例如避免与障碍物的接触。
如图2所示，光学图案生成器110包含光学发射器202和光学分散器204。光学发射器202光学耦合到光学分散器204，使得从光学发射器 202发射的光入射于光学分散器204上且由光学分散器204分散到周围环境中。光学分散器204可被配置成使得光学图案108的大小和形状对应于至少部分地围绕机器人清洁器100的主体102延伸的所需障碍物检测区。
光学发射器202可例如为发光二极管(LED)，其被配置成发射红外 (IR)光谱、可见光谱、紫外光谱和/或任何其它光谱中的一个或多个中的光。光学分散器204可为被配置成反射入射于其上的光的镜。举例来说，且如图所示，光学分散器204可为圆锥形镜，其中所述圆锥形镜在光学发射器202的方向上延伸。
在一些实例中，光学分散器204可被配置成使入射于其上的光成形。举例来说，光学分散器204可包含蚀刻于其上的一个或多个图案，使得从其分散的入射光采取对应于图案的形状。借助于另外的实例，光学分散器204可被配置成分散光，使得光学图案108基本上仅围绕机器人清洁器100的主体102的前部部分112延伸。举例来说，在其中光学分散器204包含镜的例项中，所述镜可以被配置成至少部分地为圆锥形(例如，所述镜可以具有半圆锥形状)，使得光学图案108基本上仅围绕机器人清洁器100的主体102的前部部分112延伸。
在其中光学分散器204包含镜(例如，圆锥形镜)的例项中，镜的一些部分可以是吸收性的，且镜的一些部分可以是反射性的。在这些例项中，反射光可能没有连续地在机器人清洁器100的主体102的至少一部分周围延伸。换句话说，光学图案108可以是不连续的(例如，包含两个照射和未照射部分)。
如图3所示，当光学图案108与障碍物300相交时，光的至少一部分朝向机器人清洁器100反射。反射光的至少一部分由一个或多个光学接收器116检测。基于反射光的检测，机器人清洁器100可以改变移动行为，使得例如机器人清洁器100可避免与障碍物300接触。
可以基于哪一个光学接收器116检测到反射光而确定障碍物300相对于机器人清洁器100的位置。举例来说，如果仅左光学接收器检测到反射光，那么机器人清洁器100可以确定障碍物300定位于机器人清洁器100的左边。在此实例中，机器人清洁器100可能不需要改变其移动行为以避开障碍物300。借助于另外的实例，如果最前方光学接收器检测到反射光，那么机器人清洁器100可以确定障碍物300定位于机器人清洁器100的前方。在此实例中，机器人清洁器100可能需要改变其移动行为以避开障碍物300。借助于再另一实例，当最前方和右光学接收器检测到反射光时，机器人清洁器100可以确定障碍物300位于右前方位置。在此实例中，机器人清洁器100可能需要改变其移动行为以避开障碍物300。虽然光学接收器116大体上被描述为左、前方和右光学接收器，但机器人清洁器100可以具有定位于机器人清洁器100的主体102 外围周围的任何数目的位置处的任何数目的光学接收器。举例来说，机器人清洁器100可以具有沿着机器人清洁器100的后部部分定位的一个或多个光学接收器116。
光学接收器116还可被配置成检测由外部装置306(例如，对接台或信标)发射的光界定的光学信号304。机器人清洁器100可被配置成遵循光学信号304，使得例如机器人清洁器100可接合(例如，接触) 外部装置306(例如，以对机器人清洁器100的一个或多个电池再充电)。因此，机器人清洁器100可被配置成在界定光学信号304的光与由于光学图案108与障碍物300相交而反射的光之间进行区分。举例来说，光学发射器202可被配置成根据第一脉冲速率生成光脉冲，且光学信号304 可使用根据第二脉冲速率脉冲的光生成，第一脉冲速率不同于第二脉冲速率。换句话说，可根据第一脉冲速率生成光学图案108，且可根据第二脉冲速率生成光学信号304。
在一些实例中，机器人清洁器100可以包含被配置成检测由外部装置306发射的光学信号304的外部装置光学接收器。因此，界定光学信号304的光和呈光学图案108形式的从光学图案生成器110发射的光可以不被编码(例如，可以不以不同脉冲速率脉冲)。在这些实例中，光学接收器116可能无法检测界定光学信号304的光和/或外部光学接收器可能无法检测从光学图案生成器110发射的光。举例来说，界定光学信号 304的光的强度可以降到光学接收器116的检测阈值以下。借助于另外的实例，界定光学信号304的光的强度可以降到对应于外部装置光学接收器的第一检测范围内，且从光学图案生成器110发射的光的强度可以被配置成使得来自光学图案108的反射光降到对应于光学接收器116的第二检测范围内。借助于再另一实例，界定光学信号304的光可以对应于第一波长的光(或波长范围)，且从光学图案生成器110发射的光可以对应于第二波长的光(或波长范围)，其中外部装置光学接收器被配置成仅检测第一波长(或波长范围)，且光学接收器116被配置成仅检测第二波长(或波长范围)。
光学接收器116可例如为能够接收和检测对应于由光学发射器202 发射的光的光(例如，红外、可见、紫外和/或任何其它光谱)的光电二极管。在一些实例中，光学接收器116可被配置成检测反射光的强度(或飞行时间)且至少部分地基于强度(或飞行时间)确定到障碍物300的距离的量度。
图4示出具有光学图案生成器400的机器人清洁器100的示意性实例。光学图案生成器400可以是图1的光学图案生成器110的实例。如图所示，光学图案生成器400包含一个或多个分隔件402。分隔件402 可被配置成使由光学图案生成器400生成的光学图案404的至少一部分成形。
举例来说，分隔件402可被配置成阻挡从光学图案生成器400发射的光的至少一部分。此配置可导致生成的光学图案404不连续。换句话说，光学图案404可包含一个或多个照射部分和一个或多个未照射部分。在这些实例中，机器人清洁器100可能够至少部分地基于光学图案404 确定障碍物相对于机器人清洁器100的行进方向和/或位置。举例来说，障碍物进出照射和未照射区的移动可以指示机器人清洁器100的行进方向和/或障碍物相对于机器人清洁器100的位置。
在一些实例中，分隔件402可被配置成可调整的，以选择性地阻挡入射于其上的光的至少部分。因此，可以调整光学图案404的大小和/或形状。在一些实例中，调整光学图案404可以允许光学图案404将信息传达给能够捕获光学图案404的图像的外部装置(例如，智能电话)。传送的信息可以例如用于将机器人清洁器100的状态传送到外部装置，使用外部装置生成增强现实，和/或类似操作。
图5示出机器人清洁器500的示意性框图，其可以是机器人清洁器 100的实例。如图所示，机器人清洁器500包含以通信方式耦合到光学图案生成器504、光学接收器506和多个驱动轮508的控制器502。控制器502被配置成使光学图案生成器504生成界定光学图案的光。光学图案被投射到周围环境中。界定光学图案的光可以由周围环境内的障碍物反射且朝向机器人清洁器500反射回，其中反射光的至少一部分入射于光学接收器506上。响应于光学接收器506检测到反射光，控制器502 可以使所述多个驱动轮508以不同旋转速度旋转，使得机器人清洁器500 的行进方向改变。
光学接收器506还被配置成检测界定由外部装置510生成的光学信号的光。当光学接收器506检测到光学信号时，控制器502可被配置成使机器人清洁器500参与与检测到的光学信号相关联的行为。因此，控制器502可被配置成在由外部装置510生成的光学信号与来自光学图案的反射光之间进行区分。换句话说，控制器502可被配置成确定光学接收器506是检测到光学信号还是检测到反射光。
图6示出说明能够由图5的机器人清洁器500实行的方法600的实例的流程图。方法600的一个或多个步骤可以体现于软件、固件和/或硬件中的一个或多个中。举例来说，方法600的一个或多个步骤可以体现为存储于控制器502的一个或多个存储器中且能够由控制器502的一个或多个处理器执行的一个或多个计算机可读指令。
如图所示，方法600可以包含步骤602。步骤602包含检测光学接收器处的光，所述光对应于由外部装置生成的光学信号或来自由光学图案生成器生成的光学图案的反射光。
方法600还可以包含步骤604。步骤604包含确定检测到的光是对应于光学信号还是对应于反射光。
方法600还可以包含步骤606。步骤606是响应于确定检测到的光对应于光学信号而实行的，且包含使机器人清洁器实行与光学信号相关联的行为。所述行为可以包含(例如)使机器人清洁器朝向或远离外部装置移动，使机器人清洁器改变清洁行为(例如，改变吸力)，和/或任何其它行为。
方法600还可以包含步骤608。步骤608是响应于确定检测到的光对应于反射光而实行的，且包含至少部分地基于反射光而确定障碍物的存在。步骤608还可以包含确定障碍物相对于机器人清洁器的位置。
方法600还可以包含步骤610。步骤610是响应于确定障碍物的存在而实行的，且包含使机器人清洁器避免接触障碍物。举例来说，可以使从动轮以不同速度操作，以使机器人清洁器改变机器人清洁器的行进方向。
与本实用新型一致的机器人清洁器的实例可以包含：主体；光学接收器，所述光学接收器被配置成检测由外部装置生成的光学信号；以及光学图案生成器，其被配置成根据至少部分地围绕主体延伸的光学图案发射光，其中当光学图案与障碍物相交时，入射于障碍物上的光的至少一部分朝向光学接收器反射，光学接收器被配置成检测反射光。
在一些实例中，光学图案生成器可以包含光学耦合到光学分散器的光学发射器。在一些实例中，光学分散器可以是圆锥形镜。在一些实例中，光学发射器可以被配置成根据第一脉冲速率生成光，且光学信号是根据第二脉冲速率生成的，第一脉冲速率不同于第二脉冲速率。在一些实例中，光学图案生成器可以包含被配置成阻挡从光学图案生成器发射的光的至少一部分的一个或多个分隔件。在一些实例中，光学图案可以是不连续的。在一些实例中，光学图案生成器可以安置于主体的中心轴线上。在一些实例中，光学图案生成器可以居中安置于主体上。
与本实用新型一致的机器人清洁器的另一实例可以包含：主体；光学接收器，所述光学接收器被配置成检测由外部装置生成的光学信号；光学图案生成器，其被配置成根据至少部分地围绕主体延伸的光学图案发射光，其中当光学图案与障碍物相交时，入射于障碍物上的光的至少一部分朝向光学接收器反射，光学接收器被配置成检测反射光；以及控制器，其被配置成确定光学接收器是检测到光学信号还是检测到反射光。
在一些实例中，光学图案生成器可以包含光学耦合到圆锥形镜的发光二极管。在一些实例中，发光二极管可以被配置成根据第一脉冲速率生成光，且光学信号是根据第二脉冲速率生成的，第一脉冲速率不同于第二脉冲速率。在一些实例中，光学图案生成器可以包含被配置成阻挡从光学图案生成器发射的光的至少一部分的一个或多个分隔件。在一些实例中，光学图案可以是不连续的。在一些实例中，光学图案生成器可以安置于主体的中心轴线上。在一些实例中，光学图案生成器可以居中安置于主体上。
与本实用新型一致的机器人系统的实例可以包含被配置成生成光学信号的外部装置和机器人清洁器。机器人清洁器可以包含：主体；光学接收器，其被配置成检测由外部装置生成的光学信号；以及光学图案生成器，其被配置成生成光学图案，所述光学图案由至少部分地围绕主体延伸的光界定，其中当光学图案与障碍物相交时，入射于障碍物上的光的至少一部分朝向光学接收器反射，光学接收器被配置成检测反射光。
在一些实例中，光学图案生成器可以包含光学耦合到圆锥形镜的发光二极管。在一些实例中，光学图案生成器可以包含被配置成阻挡从光学图案生成器发射的光的至少一部分的一个或多个分隔件。在一些实例中，光学接收器可以是光电二极管。在一些实例中，光学图案可以是不连续的。
尽管本文中已经描述本发明的原理，但所属领域的技术人员将理解，此描述仅作为举例而做出且并不作为关于本发明的范围的限制。除本文中示出且描述的示例性实施例之外，其它实施例也涵盖在本发明的范围内。由所属领域的技术人员进行的修改和替代被认为在本发明的范围内，本发明的范围不受除以下权利要求书外的其它限制。

Claims (20)

1.一种机器人清洁器，其特征在于，包括：
主体；
光学接收器，所述光学接收器被配置成检测由外部装置生成的光学信号；以及
光学图案生成器，其被配置成根据至少部分地围绕所述主体延伸的光学图案发射光，其中当所述光学图案与障碍物相交时，入射于所述障碍物上的所述光的至少一部分朝向所述光学接收器反射，所述光学接收器被配置成检测反射光。
2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其特征在于，所述光学图案生成器包含光学耦合到光学分散器的光学发射器。
3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其特征在于，所述光学分散器是圆锥形镜。
4.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其特征在于，所述光学发射器被配置成根据第一脉冲速率生成光，且所述光学信号是根据第二脉冲速率生成的，所述第一脉冲速率不同于所述第二脉冲速率。
5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其特征在于，所述光学图案生成器包含被配置成阻挡从所述光学图案生成器发射的光的至少一部分的一个或多个分隔件。
6.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其特征在于，所述光学图案是不连续的。
7.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其特征在于，所述光学图案生成器安置于所述主体的中心轴线上。
8.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其特征在于，所述光学图案生成器居中安置于所述主体上。
9.一种机器人清洁器，其特征在于，包括：
主体；
光学接收器，所述光学接收器被配置成检测由外部装置生成的光学信号；
光学图案生成器，其被配置成根据至少部分地围绕所述主体延伸的光学图案发射光，其中当所述光学图案与障碍物相交时，入射于所述障碍物上的所述光的至少一部分朝向所述光学接收器反射，所述光学接收器被配置成检测反射光；以及
控制器，其被配置成确定所述光学接收器是检测到所述光学信号还是检测到所述反射光。
10.根据权利要求9所述的机器人清洁器，其特征在于，所述光学图案生成器包含光学耦合到圆锥形镜的发光二极管。
11.根据权利要求10所述的机器人清洁器，其特征在于，所述发光二极管被配置成根据第一脉冲速率生成光，且所述光学信号是根据第二脉冲速率生成的，所述第一脉冲速率不同于所述第二脉冲速率。
12.根据权利要求9所述的机器人清洁器，其特征在于，所述光学图案生成器包含被配置成阻挡从所述光学图案生成器发射的光的至少一部分的一个或多个分隔件。
13.根据权利要求9所述的机器人清洁器，其特征在于，所述光学图案是不连续的。
14.根据权利要求9所述的机器人清洁器，其特征在于，所述光学图案生成器安置于所述主体的中心轴线上。
15.根据权利要求14所述的机器人清洁器，其特征在于，所述光学图案生成器居中安置于所述主体上。
16.一种机器人系统，其特征在于，包括：
外部装置，其被配置成生成光学信号；以及
机器人清洁器，所述机器人清洁器包含：
主体；
光学接收器，其被配置成检测由所述外部装置生成的所述光学信号；以及
光学图案生成器，其被配置成生成光学图案，所述光学图案由至少部分地围绕所述主体延伸的光界定，其中当所述光学图案与障碍物相交时，入射于所述障碍物上的所述光的至少一部分朝向所述光学接收器反射，所述光学接收器被配置成检测反射光。
17.根据权利要求16所述的机器人系统，其特征在于，所述光学图案生成器包含光学耦合到圆锥形镜的发光二极管。
18.根据权利要求16所述的机器人系统，其特征在于，所述光学图案生成器包含被配置成阻挡从所述光学图案生成器发射的光的至少一部分的一个或多个分隔件。
19.根据权利要求16所述的机器人系统，其特征在于，所述光学接收器是光电二极管。
20.根据权利要求16所述的机器人系统，其特征在于，所述光学图案是不连续的。
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