JPS58176711A - 走行方向制御センサ−付作業車 - Google Patents
走行方向制御センサ−付作業車Info
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- JPS58176711A JPS58176711A JP57060214A JP6021482A JPS58176711A JP S58176711 A JPS58176711 A JP S58176711A JP 57060214 A JP57060214 A JP 57060214A JP 6021482 A JP6021482 A JP 6021482A JP S58176711 A JPS58176711 A JP S58176711A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 101100336279 Caenorhabditis elegans icl-1 gene Proteins 0.000 description 1
- 241000277331 Salmonidae Species 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 208000013403 hyperactivity Diseases 0.000 description 1
- 208000013623 stereotypic movement disease Diseases 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、所定位置に配置された投光装置から発光され
るビーム光音受光するための複数個の受光素子を受光Ｗ
ＪＫ配設しである受光装置を車体に設け、この受光装置
の受光面における受光位置検出結果に基いて走行７ｙ同
を自動制御すべく＠成しである作業車に圓する。
るビーム光音受光するための複数個の受光素子を受光Ｗ
ＪＫ配設しである受光装置を車体に設け、この受光装置
の受光面における受光位置検出結果に基いて走行７ｙ同
を自動制御すべく＠成しである作業車に圓する。
従来より、芝刈作業車等の作業重音所定方向に自前的に
直進走行させ−るｔめに、レーザー等のビーム光を一定
２ｙ同に投光する投光装置を所定位置に配置するととも
に気このビーム光を受ける受光装ｍｔ−車体に設けてｔ
前記ビーム光によシ鱒導して作業車の走行方向を自動制
御する手段が採用されている。
直進走行させ−るｔめに、レーザー等のビーム光を一定
２ｙ同に投光する投光装置を所定位置に配置するととも
に気このビーム光を受ける受光装ｍｔ−車体に設けてｔ
前記ビーム光によシ鱒導して作業車の走行方向を自動制
御する手段が採用されている。
しかしながら〜特にレーザー光はその特性１小さなビー
ムで直進する性質のものであるから、作業車が走行する
地面Ｏ秋春によって車体が上下揺動すると、前ε受光装
置による安定した受光ができなくなり、正確な走行方向
の自前制御ができなくなるという欠点が有つｔ０ 本発明は、かかる従来大魚を解消することｔ目的とする
もので、前ε受光素子が受光向にマトリクス状に配列さ
れており、かり１上下方向中央部の基準列にある受光素
子以外の受光素子でビーム光を受光した場合には、前記
基準列の受光素子でビーム光を受光するように、前記受
光装置を自動的に昇降ａｔｔｔ−すべく構成しであるこ
とｔＩ！＃黴とする０ 上記ＩＩ＃黴構成によ輯ば、作業車が走行Ｓ面に凹凸が
有って車体が上下揺動しｔす、ｊｌｋ面の高低により走
行礁体が投光装置からのビーＡ光高さに対して上下前し
ても、車体に設けられ友受光装置がｆＩｔｊε単体の上
下前音打消すように自動的に昇降され、常に安定した受
光がで龜るので、作業車の正ａｍ＋１に走行力＠ｗａか
行なえるように１つ＊ｏでｈｈｏ 嫌に％ｇＫ受光面に
おＨる上下方向中央部の基準列に位置する受光素子で受
光するようにｉｌｌＬ、ていることから、単体が多少上
下に揺動あるいは＄釦しても、ビーム光が受光面から外
れてしまうという不都合を可及的に抑制できる効果がｈ
ゐ。
ムで直進する性質のものであるから、作業車が走行する
地面Ｏ秋春によって車体が上下揺動すると、前ε受光装
置による安定した受光ができなくなり、正確な走行方向
の自前制御ができなくなるという欠点が有つｔ０ 本発明は、かかる従来大魚を解消することｔ目的とする
もので、前ε受光素子が受光向にマトリクス状に配列さ
れており、かり１上下方向中央部の基準列にある受光素
子以外の受光素子でビーム光を受光した場合には、前記
基準列の受光素子でビーム光を受光するように、前記受
光装置を自動的に昇降ａｔｔｔ−すべく構成しであるこ
とｔＩ！＃黴とする０ 上記ＩＩ＃黴構成によ輯ば、作業車が走行Ｓ面に凹凸が
有って車体が上下揺動しｔす、ｊｌｋ面の高低により走
行礁体が投光装置からのビーＡ光高さに対して上下前し
ても、車体に設けられ友受光装置がｆＩｔｊε単体の上
下前音打消すように自動的に昇降され、常に安定した受
光がで龜るので、作業車の正ａｍ＋１に走行力＠ｗａか
行なえるように１つ＊ｏでｈｈｏ 嫌に％ｇＫ受光面に
おＨる上下方向中央部の基準列に位置する受光素子で受
光するようにｉｌｌＬ、ていることから、単体が多少上
下に揺動あるいは＄釦しても、ビーム光が受光面から外
れてしまうという不都合を可及的に抑制できる効果がｈ
ゐ。
以下、本発明の爽施例會図向に基いて説明す第１図は、
レーデ−光によ・る芝刈作業ｉｔ ｆ３１の走行力量制
御における投光！［（１１と受光装置（４）の関係を示
す略示側面図である。
レーデ−光によ・る芝刈作業ｉｔ ｆ３１の走行力量制
御における投光！［（１１と受光装置（４）の関係を示
す略示側面図である。
地上の所定位置に配置されｔ投光装置（ム）から一定カ
同にビーム状のレーザー光（！）を投光する＠素子ｔｓ
ｌ・・かマトリクス状に配列されておシ、後記するよう
ＫＳどの受光素子（８）がビーム光１２＋倉受光したか
の検出結果に＆いて、前記芝刈作業車（３）がビーム光
（２）に沿うように一導されて所定方向に走行すべく自
助ＩＩｌ制御されながら芝刈作業を行なうものである。
同にビーム状のレーザー光（！）を投光する＠素子ｔｓ
ｌ・・かマトリクス状に配列されておシ、後記するよう
ＫＳどの受光素子（８）がビーム光１２＋倉受光したか
の検出結果に＆いて、前記芝刈作業車（３）がビーム光
（２）に沿うように一導されて所定方向に走行すべく自
助ＩＩｌ制御されながら芝刈作業を行なうものである。
第８図およびｗｓｓｒｇは前記受光装置（４）の構造【
略示し九正ｒＴＪ図および１１！［ｉ図である。
略示し九正ｒＴＪ図および１１！［ｉ図である。
前記芝刈作業車（！ｌ ＯＲクレーム（６）品において
支持７レーム（６）により支持された受光装置（４）を
設けて６シ、この受光装置（４）は、前述のよりに、そ
の受光面に行方向（Ａ１）〜（ＡＩ）列方向（Ｂｔ）（
ＩＩｓ）に夫々マトリクス状に配列された複数個の受光
素子（Ｓ）・・にょシ＠成され１中央部（”暴１も）に
配設された受光素子ｔｓｘ’１基準受光位置とするもの
である。
支持７レーム（６）により支持された受光装置（４）を
設けて６シ、この受光装置（４）は、前述のよりに、そ
の受光面に行方向（Ａ１）〜（ＡＩ）列方向（Ｂｔ）（
ＩＩｓ）に夫々マトリクス状に配列された複数個の受光
素子（Ｓ）・・にょシ＠成され１中央部（”暴１も）に
配設された受光素子ｔｓｘ’１基準受光位置とするもの
である。
さらに−前記受光装置（４）はその支持７レーム（６）
が峰−夕げ）によｐギマポツタス（８１１１ｊ介して駆
動されて昇降自在に文Ｐ＃されている。
が峰−夕げ）によｐギマポツタス（８１１１ｊ介して駆
動されて昇降自在に文Ｐ＃されている。
尚、前記ギヤボックス園０１回転による受光装置（４）
の昇降に伴う受光位置Ｑ多動距離は前記マトリクス状に
配設し九受光素子（ｓ）の１列号（例えば、Ｂ、とＢ１
の間隔）に対応すべく構成されてｉる。
の昇降に伴う受光位置Ｑ多動距離は前記マトリクス状に
配設し九受光素子（ｓ）の１列号（例えば、Ｂ、とＢ１
の間隔）に対応すべく構成されてｉる。
また、前記ギヤボックス（１３には１回転毎に回転数【
検出して受光装置（４）の移動量【検出する位置検出セ
ンナ−（９）が設けられている。
検出して受光装置（４）の移動量【検出する位置検出セ
ンナ−（９）が設けられている。
以下、上述のｉｌｌ成によ為受光装置（４）の受光位置
制御機構および重体ｔ３走行方向制御機構の動作１１ｇ
４図に示したグロックａＫ基いて説明する。
制御機構および重体ｔ３走行方向制御機構の動作１１ｇ
４図に示したグロックａＫ基いて説明する。
上下方向（列方向）Ｏ受光位置検出のために、同−内上
の（Ａ１）〜（Ａｓ）０受光嵩子出カを各列（Ｂ、）〜
（Ｂ、）傷に論理和（ｏｌ）処理をして演算装置（至）
ＫｎＸ＄’−）（ｕｌｌ’ｌて入力する。
の（Ａ１）〜（Ａｓ）０受光嵩子出カを各列（Ｂ、）〜
（Ｂ、）傷に論理和（ｏｌ）処理をして演算装置（至）
ＫｎＸ＄’−）（ｕｌｌ’ｌて入力する。
−力、一様にして左右方向（行方向）の受光位置検出の
ために同−打上の（Ｂ１）〜（Ｂ、）の受光素子出力管
各行（Ａｔ）〜（Ａｓ）＊に論理和＋ｏＲ）処理をして
演算装置（１１ｃＩＫイボ−）（Ｌｌｌｔ−介して入力
する。
ために同−打上の（Ｂ１）〜（Ｂ、）の受光素子出力管
各行（Ａｔ）〜（Ａｓ）＊に論理和＋ｏＲ）処理をして
演算装置（１１ｃＩＫイボ−）（Ｌｌｌｔ−介して入力
する。
さらに、前記ギヤボックス（８）に設けた位置検出セン
サー（ｉｌｌの出力を前記４ボートαｖｔ介して演算装
置−に入力する。
サー（ｉｌｌの出力を前記４ボートαｖｔ介して演算装
置−に入力する。
前記演算装置−は前記にボート（１１１，ｃｐｕｕｊＰ
よびメモリーから構ＭＥされ、メモリ１３にε憶された
プログラムに従って、前記膓ボー）Ｃ１ｉｌｋ介して入
力される受光装置（４）の受光されている受光素子位置
に轟いて、ｙポー）（ｕｌに介して前記モータ（７）お
よび後記走行方向ｔｍ御するｔめのｘ７−アリング用ソ
レノイドパルグｕｌ制御する信号ｒ出力する。
よびメモリーから構ＭＥされ、メモリ１３にε憶された
プログラムに従って、前記膓ボー）Ｃ１ｉｌｋ介して入
力される受光装置（４）の受光されている受光素子位置
に轟いて、ｙポー）（ｕｌに介して前記モータ（７）お
よび後記走行方向ｔｍ御するｔめのｘ７−アリング用ソ
レノイドパルグｕｌ制御する信号ｒ出力する。
まず、受光装置（４）の自動昇降による受光位置ｖｓｍ
ｖａｍについて以下＃細に説明する。
ｖａｍについて以下＃細に説明する。
前記芝刈作業車（３１０走行に−って投光装置（１１か
らのレーデ−党（ｚ）が受光装置１４１の基準受光素子
列〔Ｂ３）以外の受光素子（８）、例えば島別上で受光
され九場合には、前記演算装置−のＣＰＵ（至）によｐ
列方向に１位置上方へ受光位置が変化し九ことを感知す
る。
らのレーデ−党（ｚ）が受光装置１４１の基準受光素子
列〔Ｂ３）以外の受光素子（８）、例えば島別上で受光
され九場合には、前記演算装置−のＣＰＵ（至）によｐ
列方向に１位置上方へ受光位置が変化し九ことを感知す
る。
そして、前記そ一タ（７）を正回転させる信号ｔＶボー
トｌより出力して、前記位置検出センナ−ｉｔ） Ｋよ
ｐ１列分の移動量を検出するまで受光Ｖｉ、置（４）を
上昇させる。
トｌより出力して、前記位置検出センナ−ｉｔ） Ｋよ
ｐ１列分の移動量を検出するまで受光Ｖｉ、置（４）を
上昇させる。
同様にして、 （Ｉｌｌ）列上の受光素子（８）で受光
され九場合には、前記位置検出センナ−（？）Ｋより１
列分の移動量を検出するまでモータ（１）【正回転する
。
され九場合には、前記位置検出センナ−（？）Ｋより１
列分の移動量を検出するまでモータ（１）【正回転する
。
さらに、前記基準列（Ｉｍ）よｐ下方のｃＩ＆４）また
はＣＢＳ）列上で受光されｔ場合には、夫々、所定の列
分受光装置（４）を下降させるべくモータ（？） １−
逆回転させ石。
はＣＢＳ）列上で受光されｔ場合には、夫々、所定の列
分受光装置（４）を下降させるべくモータ（？） １−
逆回転させ石。
このようにして、芝刈作業車１）がその走行状ｗＡＫよ
ｐ上下方向ＩＣｌ１前した場合でも、自動約早列（Ｂ、
）上の受光素子（８１で投光装置ｆ１）からのレ−ｆ
−光１’ｉｌ） ｋ受光できるのである。
ｐ上下方向ＩＣｌ１前した場合でも、自動約早列（Ｂ、
）上の受光素子（８１で投光装置ｆ１）からのレ−ｆ
−光１’ｉｌ） ｋ受光できるのである。
次に、左右方向すなわち前ε受光装置（４）の行方向（
Ａｓ）〜（＾）Ｋ受光素子位置かずｎ危場会、芝刈作業
車（３１の操行尾輪（至）＝（Ｌｌｌのステアリング１
１両による走行方向ｗ４御機構について以下詳細に説明
す６゜ 前記芝刈作業車（３）の走行に伴って、投光装置ｉｌｌ
からのレーデ−元（りが受光装置（４）の基準受光素子
列（人、）以外の受光素子（Ｓ）、例えば（Ａ、ｌ上で
受光され九場合には、前記演算装置（ＬＯｌのＣＰＵ−
により行方＠に１位置右に受光位置が変化し友ことｔ−
感知する。
Ａｓ）〜（＾）Ｋ受光素子位置かずｎ危場会、芝刈作業
車（３１の操行尾輪（至）＝（Ｌｌｌのステアリング１
１両による走行方向ｗ４御機構について以下詳細に説明
す６゜ 前記芝刈作業車（３）の走行に伴って、投光装置ｉｌｌ
からのレーデ−元（りが受光装置（４）の基準受光素子
列（人、）以外の受光素子（Ｓ）、例えば（Ａ、ｌ上で
受光され九場合には、前記演算装置（ＬＯｌのＣＰＵ−
により行方＠に１位置右に受光位置が変化し友ことｔ−
感知する。
そして、名ポートＩよシパツファ（至）ｙ（ｘａ’）倉
ブｒして、前記ステアリング用ソレノイドパル７’ｕ４
１ｔ−所定量左ステアリングさせるべくパルス献１して
機体を左方向へ方回制傭する。
ブｒして、前記ステアリング用ソレノイドパル７’ｕ４
１ｔ−所定量左ステアリングさせるべくパルス献１して
機体を左方向へ方回制傭する。
同様にして、（Ａ＋）行止で受光を感知し比場合には、
２位置に対応する所定鰍左方向へステアリングさせるべ
く、前記ソレノイドパルプ１１４を駆動する◇ また、基準行（Ａ、）よシ左方向（（Ａ４所ｇ（Ａｓ）
行）Ｋ受光位置がずれ九場合は、前記とは逆にそれぞれ
対応する所定置方へステアリングさせるべく前記ソレノ
イドパルプ、Ｉ￥ｔＷ、ｌ！７スル。
２位置に対応する所定鰍左方向へステアリングさせるべ
く、前記ソレノイドパルプ１１４を駆動する◇ また、基準行（Ａ、）よシ左方向（（Ａ４所ｇ（Ａｓ）
行）Ｋ受光位置がずれ九場合は、前記とは逆にそれぞれ
対応する所定置方へステアリングさせるべく前記ソレノ
イドパルプ、Ｉ￥ｔＷ、ｌ！７スル。
このようにして、芝刈作業車（１）がその走行状急によ
シ左右Ｋｆ！行方回がずれｔ場合で４、自動的にそのず
れｔ量に対応して逆方向に車体を自動的にステアリング
制御することによシ、芝刈作業ＩＩＩＰ３１は前記ドブ
−光ｆｔ＋に鐸導されて直進走行するので奉る。
シ左右Ｋｆ！行方回がずれｔ場合で４、自動的にそのず
れｔ量に対応して逆方向に車体を自動的にステアリング
制御することによシ、芝刈作業ＩＩＩＰ３１は前記ドブ
−光ｆｔ＋に鐸導されて直進走行するので奉る。
図面中、面は油圧ポンプ、（２）は油圧シリンダである
。
。
第５図は前ε演算装置−の受光位置１Ｉｌｌ？ｓＪおよ
び走行力＠制御の動作を示す、７ ａ−チャートである
。
び走行力＠制御の動作を示す、７ ａ−チャートである
。
第６図Ｆｉ受光素子（３）の構１！１ｔ−示す側断面図
で、筒状体Ｕの前方内部ＫＩＲけられ九レンズ■によシ
集束した光を前記藺状体叫の低部に配設されｔフォトダ
イオード（Ｓりにより受光し、このダイオード（Ｓ’）
Ｉｆ）出力を検波器のにより検波して演Ｆ４装置ｆｌＯ
ｉにレーデ−光検出ａＥ号を出力する槽底とされている
。
で、筒状体Ｕの前方内部ＫＩＲけられ九レンズ■によシ
集束した光を前記藺状体叫の低部に配設されｔフォトダ
イオード（Ｓりにより受光し、このダイオード（Ｓ’）
Ｉｆ）出力を検波器のにより検波して演Ｆ４装置ｆｌＯ
ｉにレーデ−光検出ａＥ号を出力する槽底とされている
。
第７図は前記受光素子（Ｓｌの他の実施例を示す平ｌ！
ｌ′ｒ１図で、前記筒状休日の低部を湾曲させ、この湾
曲面に複数個のフォトダイオード〔Ｓ′）・−倉配設し
友構成とされている０ このように、７オトダイオード（Ｓ′）・・會複款股は
友場合は、さらに細かい車体揺動が検出できるので、よ
り正確な車体の直進走行制御ができるのである。
ｌ′ｒ１図で、前記筒状休日の低部を湾曲させ、この湾
曲面に複数個のフォトダイオード〔Ｓ′）・−倉配設し
友構成とされている０ このように、７オトダイオード（Ｓ′）・・會複款股は
友場合は、さらに細かい車体揺動が検出できるので、よ
り正確な車体の直進走行制御ができるのである。
図面は本発明に係る走行方向制御センサー付作業車の実
施の態様を例示し、４１図は投光装置と受光装置の関係
を示す略示側面図、ｓｇ図は受光ａｍ構造の賂示正面図
、第８図は受光−置構造の略示側面図、第４図は制御機
構のブロック図、＠５図はそのフローチャート、第６図
は受光素子の構造を示す側照１もそしてｔＡ１図＃−１
受光素子の別実施例を示す平断面図である。 ｆｌ）・・・・・・投光装置、（！ｌ・・・・・・ビー
ム光−ｆ４）・・・・・・受光装置、（Ｓ）・・・・・
・受光素子、（Ｂ、）・・・・・・基準列。 第５図 第６図 ９ 第７図
施の態様を例示し、４１図は投光装置と受光装置の関係
を示す略示側面図、ｓｇ図は受光ａｍ構造の賂示正面図
、第８図は受光−置構造の略示側面図、第４図は制御機
構のブロック図、＠５図はそのフローチャート、第６図
は受光素子の構造を示す側照１もそしてｔＡ１図＃−１
受光素子の別実施例を示す平断面図である。 ｆｌ）・・・・・・投光装置、（！ｌ・・・・・・ビー
ム光−ｆ４）・・・・・・受光装置、（Ｓ）・・・・・
・受光素子、（Ｂ、）・・・・・・基準列。 第５図 第６図 ９ 第７図
Claims (1)
- 所定位置に配置された投光装置（１）から発光されるビ
ーム光（！１を受光するための複数個の受光素子（３）
・・を受光面に配設しである受光装置４４１を車体に設
け、この受光￥［＠ １４１の受光面における受光位置
検出結果に基いて走行方向ｔｉｉｒＩＩＪ制御すべく４
１成しである作業車であって１前記受光素子（８）拳・
が受光面にマトリクス状に配列されておシ、かつ、上下
方向中央部の基準列（Ｂ、）にある受光素子（８）争・
以外の受光素子（３）・・でビーム光（！）を受光し次
場合には、前妃基準列（−）の受光素子（５）・・でビ
ーム光（！Ｉ ｋ受光するように、前記受光装置（４）
會自動的に昇降１１１１＠すべく構成しであることｔ特
徴とする走行方向制御センサー付作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57060214A JPS58176711A (ja) | 1982-04-10 | 1982-04-10 | 走行方向制御センサ−付作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57060214A JPS58176711A (ja) | 1982-04-10 | 1982-04-10 | 走行方向制御センサ−付作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58176711A true JPS58176711A (ja) | 1983-10-17 |
| JPS6233606B2 JPS6233606B2 (ja) | 1987-07-22 |
Family
ID=13135679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57060214A Granted JPS58176711A (ja) | 1982-04-10 | 1982-04-10 | 走行方向制御センサ−付作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58176711A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2244301A1 (es) * | 2003-12-02 | 2005-12-01 | Universidad De La Laguna | Dispositivo de bajo coste para la localizacion de robots autonomos. |
| WO2013182941A1 (en) * | 2012-06-07 | 2013-12-12 | Koninklijke Philips N.V. | System and method for guiding a robot cleaner along a path |
| JP2014522064A (ja) * | 2011-08-09 | 2014-08-28 | ザ・ボーイング・カンパニー | ビーム誘導運動制御システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5652234A (en) * | 1979-10-01 | 1981-05-11 | Komatsu Ltd | Controller for travelling of construction equipment |
-
1982
- 1982-04-10 JP JP57060214A patent/JPS58176711A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5652234A (en) * | 1979-10-01 | 1981-05-11 | Komatsu Ltd | Controller for travelling of construction equipment |
Cited By (5)
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|---|---|---|---|---|
| ES2244301A1 (es) * | 2003-12-02 | 2005-12-01 | Universidad De La Laguna | Dispositivo de bajo coste para la localizacion de robots autonomos. |
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| WO2013182941A1 (en) * | 2012-06-07 | 2013-12-12 | Koninklijke Philips N.V. | System and method for guiding a robot cleaner along a path |
| JP2015519965A (ja) * | 2012-06-07 | 2015-07-16 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 経路に沿ってロボット掃除機を誘導するシステムおよび方法 |
| US9280158B2 (en) | 2012-06-07 | 2016-03-08 | Koninklijke Philips N.V. | System and method for guiding a robot cleaner along a path |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6233606B2 (ja) | 1987-07-22 |
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