JPS6343762B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6343762B2 JPS6343762B2 JP56184259A JP18425981A JPS6343762B2 JP S6343762 B2 JPS6343762 B2 JP S6343762B2 JP 56184259 A JP56184259 A JP 56184259A JP 18425981 A JP18425981 A JP 18425981A JP S6343762 B2 JPS6343762 B2 JP S6343762B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light beam
- scanning
- laser beam
- reflector
- ground
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人搬送車など、地上移動体の誘導並
びに制御用光ビームの走査方法に関する。
びに制御用光ビームの走査方法に関する。
本発明は以前から光ビームを利用して、前記地
上移動体を連行せしめる方法について研究を行つ
ており、その成果につき、「移動物体の操舵信号
発生装置」（特願昭55−141306）として特許出願
をした。
上移動体を連行せしめる方法について研究を行つ
ており、その成果につき、「移動物体の操舵信号
発生装置」（特願昭55−141306）として特許出願
をした。
本発明はこの出願発明をさらに改良したもので
あるから、本発明をよりよく理解するために本発
明の説明の前に、前記出願に係る発明につき要約
説明する。
あるから、本発明をよりよく理解するために本発
明の説明の前に、前記出願に係る発明につき要約
説明する。
すなわち、第１図ないし第４図は従来技術及び
本発明に共通する地上移動体の誘導手段を説明す
るための原理図である。図において、地上移動体
１が走行すべき経路２の上方に固定された位置に
レーザビーム発生装置３が設けられる。このレー
ザビーム発生装置３は経路（例えば道路）２の面
上の地上移動体（例えば無人搬送車）が移動すべ
き経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビ
ームを走査する。すなわち、レーザビーム発生装
置は第３図に示すように、道路２上の経路に沿う
方向であり、かつ地上移動体１が進行してくる方
向から進行すべき方向に、順次レーザビームLB
を走査する。
本発明に共通する地上移動体の誘導手段を説明す
るための原理図である。図において、地上移動体
１が走行すべき経路２の上方に固定された位置に
レーザビーム発生装置３が設けられる。このレー
ザビーム発生装置３は経路（例えば道路）２の面
上の地上移動体（例えば無人搬送車）が移動すべ
き経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビ
ームを走査する。すなわち、レーザビーム発生装
置は第３図に示すように、道路２上の経路に沿う
方向であり、かつ地上移動体１が進行してくる方
向から進行すべき方向に、順次レーザビームLB
を走査する。
一方、地上移動体１上にはレーザビームLBを
検知するための検知手段４が設けられている。こ
の検知手段４はレーザビームLBを検知し、この
検知出力に基づいて地上移動体１がレーザビーム
LBが走査された経路上を移動するのに必要な操
舵信号を発生する。この操舵信号に基づいて地上
移動体１に含まれる操舵装置が制御され、それに
よつて地上移動体１がレーザビームLBで走査さ
れた経路上を移動する。
検知するための検知手段４が設けられている。こ
の検知手段４はレーザビームLBを検知し、この
検知出力に基づいて地上移動体１がレーザビーム
LBが走査された経路上を移動するのに必要な操
舵信号を発生する。この操舵信号に基づいて地上
移動体１に含まれる操舵装置が制御され、それに
よつて地上移動体１がレーザビームLBで走査さ
れた経路上を移動する。
しかして地上移動体１には第３図に図示する如
く、検知手段４が設けられていてレーザビーム
LBを検知する。第４図にはこの検知手段を説明
するためのブロツクダイヤグラムがしめされてい
る。すなわちこの検知手段は例えば経路に交差す
る方向に配列される２つの検知器４１，４２を含
む。たとえば、検知器４１は地上移動体１の右側
に設けられ、検知器４２は左側に設けられる。こ
れらの検知器４１，４２の検知出力は、増幅回路
５１，５２で増幅されて判別手段としての判別回
路６に与えられる。判別回路６は増幅回路５１，
５２で増幅された検知器４１，４２の検知出力に
基づいて、地上移動体１が左に操舵すべきである
かあるいは右に操舵すべきであるかを表わす信号
を発生する。すなわち、たとえば右側の検知器４
１がレーザビームLBを検知すれば右に操舵すべ
き信号を発生し、左側の検知器４２がレーザビー
ムRBを検知すれば左側に操舵すべき信号を発生
する。また検知器４１，４２の境界でレーザビー
ムLBを検出したことを判別すると、操舵信号を
発生しない。
く、検知手段４が設けられていてレーザビーム
LBを検知する。第４図にはこの検知手段を説明
するためのブロツクダイヤグラムがしめされてい
る。すなわちこの検知手段は例えば経路に交差す
る方向に配列される２つの検知器４１，４２を含
む。たとえば、検知器４１は地上移動体１の右側
に設けられ、検知器４２は左側に設けられる。こ
れらの検知器４１，４２の検知出力は、増幅回路
５１，５２で増幅されて判別手段としての判別回
路６に与えられる。判別回路６は増幅回路５１，
５２で増幅された検知器４１，４２の検知出力に
基づいて、地上移動体１が左に操舵すべきである
かあるいは右に操舵すべきであるかを表わす信号
を発生する。すなわち、たとえば右側の検知器４
１がレーザビームLBを検知すれば右に操舵すべ
き信号を発生し、左側の検知器４２がレーザビー
ムRBを検知すれば左側に操舵すべき信号を発生
する。また検知器４１，４２の境界でレーザビー
ムLBを検出したことを判別すると、操舵信号を
発生しない。
しかして、この判別回路６の出力信号は、地上
移動体１に含まれる操舵装置１１に与えられる。
操舵装置１１は判別回路６の判別出力に基づいて
地上移動体１を左操舵あるいは右操舵する。
移動体１に含まれる操舵装置１１に与えられる。
操舵装置１１は判別回路６の判別出力に基づいて
地上移動体１を左操舵あるいは右操舵する。
すなわち従来技術は要約すれば、地上移動体が
走行すべき経路近辺の任意の固定位置からレーザ
ビーム発生装置により、当該移動体が移動すべき
経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビー
ムを走査させ、当該移動体上に設けた検知手段に
よつて経路上を移動するのに必要な操舵信号に変
換し、地上移動体を操舵走行させている。
走行すべき経路近辺の任意の固定位置からレーザ
ビーム発生装置により、当該移動体が移動すべき
経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビー
ムを走査させ、当該移動体上に設けた検知手段に
よつて経路上を移動するのに必要な操舵信号に変
換し、地上移動体を操舵走行させている。
しかしながら、従来のレーザビーム走査方法は
前述したように、地上移動体の直線状の経路を与
えるだけであつたので、地上移動体の進行方向を
変えるのに技術的困難性があつた。
前述したように、地上移動体の直線状の経路を与
えるだけであつたので、地上移動体の進行方向を
変えるのに技術的困難性があつた。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、単
一のレーザビーム発生装置により、地上移動体の
進行方向を変える曲線状の経路を容易に得ること
ができる地上移動体の誘導ならびに制御用レーザ
ビームの走査方法を提供することを目的とする。
一のレーザビーム発生装置により、地上移動体の
進行方向を変える曲線状の経路を容易に得ること
ができる地上移動体の誘導ならびに制御用レーザ
ビームの走査方法を提供することを目的とする。
以下、本発明に係るレーザビームの走査方法
（以下「本発明方法」と呼ぶ）について図面とと
もに説明する。
（以下「本発明方法」と呼ぶ）について図面とと
もに説明する。
第５図は本発明方法を説明するための説明図で
ある。
ある。
第５図において、５５はモータ５６によつて回
転又は回動される走査用反射鏡で、走査用反射鏡
５５はその法線６１が回転軸又は回転軸中心に対
して所定の傾斜角度θとなるように、前記モータ
５６の回転軸５７に取り付け固定されている。一
方、５８は床面６０に水平に設置されたレーザビ
ーム発生装置で、レーザビーム発生装置５８より
照射されたレーザビームLBは、所定位置に配設
固定された固定反射鏡５９によつて、前記走査用
反射鏡５５の回転軸中心の延長線上に沿つて反射
される。そして、前記固定反射鏡５９によつて反
射されたレーザビームLBは、前記回転又は回動
する走査用反射鏡５５の回転軸中心に入射する。
その結果、レーザビームLBは走査用反射鏡５５
の回転又は回動に基づいて走査され、床面６０に
経路Ｌを描く。経路Ｌは、走査用反射鏡５５が回
転している場合は円形となり、回動しているとき
は円弧状になる。また、前記経路Ｌの半径Ｒは、
床面６０から反射鏡５５までの高さをＨとする
と、Ｒ＝Ｈ・tan2θ（θは本実施例の場合、レーザ
ビームLBの入射角、すなわち前記した反射鏡５
６の法線が回転軸中心に対してなす傾斜角度であ
る）となる。
転又は回動される走査用反射鏡で、走査用反射鏡
５５はその法線６１が回転軸又は回転軸中心に対
して所定の傾斜角度θとなるように、前記モータ
５６の回転軸５７に取り付け固定されている。一
方、５８は床面６０に水平に設置されたレーザビ
ーム発生装置で、レーザビーム発生装置５８より
照射されたレーザビームLBは、所定位置に配設
固定された固定反射鏡５９によつて、前記走査用
反射鏡５５の回転軸中心の延長線上に沿つて反射
される。そして、前記固定反射鏡５９によつて反
射されたレーザビームLBは、前記回転又は回動
する走査用反射鏡５５の回転軸中心に入射する。
その結果、レーザビームLBは走査用反射鏡５５
の回転又は回動に基づいて走査され、床面６０に
経路Ｌを描く。経路Ｌは、走査用反射鏡５５が回
転している場合は円形となり、回動しているとき
は円弧状になる。また、前記経路Ｌの半径Ｒは、
床面６０から反射鏡５５までの高さをＨとする
と、Ｒ＝Ｈ・tan2θ（θは本実施例の場合、レーザ
ビームLBの入射角、すなわち前記した反射鏡５
６の法線が回転軸中心に対してなす傾斜角度であ
る）となる。
従つて、経路Ｌの半径Ｒは、前記反射鏡５５の
床面からの高さＨ又は前記傾斜角度θを適宜定め
ることにより任意の値を得ることができる。
床面からの高さＨ又は前記傾斜角度θを適宜定め
ることにより任意の値を得ることができる。
第６図は、本発明方法を応用して描いた地上移
動体の経路を示す図である。
動体の経路を示す図である。
同図イにおいて経路L1及びL2は本発明方法を
それぞれ適用して描いたものであり、このとき走
査用反射鏡はそれぞれ180゜の回動をしている。一
方、経路L3及びL4は従来のレーザビーム走査方
法で得られる経路である。
それぞれ適用して描いたものであり、このとき走
査用反射鏡はそれぞれ180゜の回動をしている。一
方、経路L3及びL4は従来のレーザビーム走査方
法で得られる経路である。
また同図ロに示すように、本発明方法は従来の
走査方法（直線経路L5，L6）との組み合せで任
意の角度もつた経路L5，L6，L7を得ることがで
きる。
走査方法（直線経路L5，L6）との組み合せで任
意の角度もつた経路L5，L6，L7を得ることがで
きる。
以上の本発明方法の実施例の説明より明らかな
ように、本発明方法によれば、単一のレーザビー
ム発生装置により任意の曲線状の経路を得ること
ができるため、地上移動体の進路方向を容易に変
えることができる。
ように、本発明方法によれば、単一のレーザビー
ム発生装置により任意の曲線状の経路を得ること
ができるため、地上移動体の進路方向を容易に変
えることができる。
尚、本発明方法の実施例の説明では、第５図に
おいてレーザビーム発生装置５８は床面６０に対
し水平に設置されているとしているが、これは走
査用反射鏡５５の回転軸中心の延長線上に設置さ
れるものであつてもよい。そしてこの場合は、固
定反射鏡５ａは不要となる。
おいてレーザビーム発生装置５８は床面６０に対
し水平に設置されているとしているが、これは走
査用反射鏡５５の回転軸中心の延長線上に設置さ
れるものであつてもよい。そしてこの場合は、固
定反射鏡５ａは不要となる。
また、実施例では、固定反射鏡５９はレーザビ
ーム走査用反射鏡５５の回転軸中心に沿つて反射
するように配設固定されているとして説明した
が、これはレーザビームが回転軸中心に対し所定
の角度で反射するように配設固定されているもの
であつてもよい。そして、この場合、床面には円
形でない曲線の経路が描かれる。
ーム走査用反射鏡５５の回転軸中心に沿つて反射
するように配設固定されているとして説明した
が、これはレーザビームが回転軸中心に対し所定
の角度で反射するように配設固定されているもの
であつてもよい。そして、この場合、床面には円
形でない曲線の経路が描かれる。
さらに、実施例では、レーザビームを走査して
地上移動体の経路を得ているが、これは、例えば
赤外線又は可視光線等の他の光ビームであつても
同様の効果を得ることができる。
地上移動体の経路を得ているが、これは、例えば
赤外線又は可視光線等の他の光ビームであつても
同様の効果を得ることができる。
第１図ないし第４図は従来技術及び本発明に共
通する地上移動体の誘導手段を説明するための原
理図、第５図は本発明方法を説明するための説明
図、第６図は、本発明方法を応用して描いた地上
移動体の経路を示す図である。 ５５…走査用反射鏡、５６…モータ、５８…レ
ーザビーム発生装置、５９…固定反射鏡。
通する地上移動体の誘導手段を説明するための原
理図、第５図は本発明方法を説明するための説明
図、第６図は、本発明方法を応用して描いた地上
移動体の経路を示す図である。 ５５…走査用反射鏡、５６…モータ、５８…レ
ーザビーム発生装置、５９…固定反射鏡。
Claims (1)
- １ 光ビームを受光検知して誘導され走行する地
上移動体の光ビームの走査方法において、単一の
光ビーム発生装置と、前記光ビーム発生装置から
所定距離はなれた位置に設置され前記光ビーム発
生装置から発射した光ビームを反射する固定反射
鏡と、前記固定反射鏡から反射した光ビームを反
射する走査用反射鏡とを具備した光ビームの走査
方法であつて、前記走査用反射鏡は床面から所定
高さの位置に設置されるとともに、その法線が回
転軸中心に対してなす傾斜角度を有する如く回転
または回動せしめることにより、円弧状の径路を
描かしめる一方、前記地上移動体上には前記径路
に交差する方向に配列した左右２個の検知器を含
み、前記検知からの検知出力に基づいて前記地上
移動体の走行を操舵する操舵信号を発生する如く
構成したことを特徴とする地上移動体の誘導なら
びに制御用光ビームの走査方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56184259A JPS5886606A (ja) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
| GB08230007A GB2109594B (en) | 1981-10-20 | 1982-10-20 | Method and apparatus for guidance and control of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56184259A JPS5886606A (ja) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5886606A JPS5886606A (ja) | 1983-05-24 |
| JPS6343762B2 true JPS6343762B2 (ja) | 1988-09-01 |
Family
ID=16150179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56184259A Granted JPS5886606A (ja) | 1981-10-20 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5886606A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100579505B1 (ko) | 2003-11-05 | 2006-05-15 | 삼성전자주식회사 | 멀티-빔 광원 유닛 및 이를 구비하는 레이저 스캐닝 유닛 |
-
1981
- 1981-11-16 JP JP56184259A patent/JPS5886606A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5886606A (ja) | 1983-05-24 |
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