JPS5886606A - 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 - Google Patents
地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法Info
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- JPS5886606A JPS5886606A JP56184259A JP18425981A JPS5886606A JP S5886606 A JPS5886606 A JP S5886606A JP 56184259 A JP56184259 A JP 56184259A JP 18425981 A JP18425981 A JP 18425981A JP S5886606 A JPS5886606 A JP S5886606A
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- reflector
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人搬送車など、地上移動体の誘導並びに制御
用光ビームの走査方法に関する。
用光ビームの走査方法に関する。
本発明者は以前から光ビームを利用して、前記地上移動
体を連灯せしめる方法について研究を行っており、その
成果につき、「移動物体の操舵信号発生装置」（特願昭
５５−１４１３０６ ）として特許出願をした。
体を連灯せしめる方法について研究を行っており、その
成果につき、「移動物体の操舵信号発生装置」（特願昭
５５−１４１３０６ ）として特許出願をした。
本発明はこの比軸発明をさらに改良したもの、ｐあるか
ら、本発明をよりよく理解するために本発明の説明の前
に、前記出願に降る発明につき要約説明する。
ら、本発明をよりよく理解するために本発明の説明の前
に、前記出願に降る発明につき要約説明する。
すなわち、第１図ないし第４図は従来技術及び本発明に
共通する地上移動体の誘導手段を説明するための原理図
である。図において、地上移動体１が走行すべき経路２
の上方に固定された位置にレーザビーム発生装置３が設
けられる。このレーザビーム発生装置３は経路（例えば
道路）２の面上の地上移動体（例えは無人搬送車）が移
動すべき経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビ
ームを走査する。すなわち、レーザビーム発生装置は第
３図に示すように、道路２上の経路に沿う方向であり、
かつ地上移動体１が進行してくる方向から進行すべき方
向に、順次レーザビームＬＢを走査する。
共通する地上移動体の誘導手段を説明するための原理図
である。図において、地上移動体１が走行すべき経路２
の上方に固定された位置にレーザビーム発生装置３が設
けられる。このレーザビーム発生装置３は経路（例えば
道路）２の面上の地上移動体（例えは無人搬送車）が移
動すべき経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビ
ームを走査する。すなわち、レーザビーム発生装置は第
３図に示すように、道路２上の経路に沿う方向であり、
かつ地上移動体１が進行してくる方向から進行すべき方
向に、順次レーザビームＬＢを走査する。
一方、地上移動体１上にはレーザビームＬＨを検知する
ための検知手段４が設けられている。この検知手段４は
レーザビームＬＢを検知し、この検知出力に基づいて地
上移動体１がレーザビームＬＢか走査された経路上を移
動するのに必要な操舵信号を発生する。この操舵信号に
基ついて地上移動体１に含まれる操舵装置か制御され、
それによって地上移動体１がレーザビームＬＢで走査さ
れた経路上を移動する。
ための検知手段４が設けられている。この検知手段４は
レーザビームＬＢを検知し、この検知出力に基づいて地
上移動体１がレーザビームＬＢか走査された経路上を移
動するのに必要な操舵信号を発生する。この操舵信号に
基ついて地上移動体１に含まれる操舵装置か制御され、
それによって地上移動体１がレーザビームＬＢで走査さ
れた経路上を移動する。
しかして地上移動体１には第３図に図示する如く、検知
手段４が設けられていてレーザビームＬＢを検知する。
手段４が設けられていてレーザビームＬＢを検知する。
第４図にはこの検知手段を説明゛ζるためのブロックダ
イヤグラムかしめされていもすなわちこの検知手段は例
えは経路に交差する方向に配列される２つの検知器４１
．４２を含む。たとえば、検知器４１は地上移動体１の
右側に設けられ。
イヤグラムかしめされていもすなわちこの検知手段は例
えは経路に交差する方向に配列される２つの検知器４１
．４２を含む。たとえば、検知器４１は地上移動体１の
右側に設けられ。
検知器４２は左側に設けられる。これらの検知器４１．
４２の検知出力は、増幅回路５１．５２で増幅されて判
別手段としての判別回路６に与えられる。判別回路６は
増幅回路５１．５２で増幅さ才また検知Ｗ４Ｌ心の検知
出力に基ついて、地上移動体１が左に操舵すべきである
かあるいは右に操舵１へきであるかを表わす信号を発生
する。すなわち、たとえは右側の検知器４１かレーザビ
ームＬＭを検知すれは右に操舵すべき１Ｍ号を発生し、
左側の検知器４２がレーザビームＲＢを検知すれば左側
に操舵すべき信号を発生する。また検知器４１．４２の
境界でレーザビームＬＢを検出したことを判別すると、
操舵信号を発生しない。
４２の検知出力は、増幅回路５１．５２で増幅されて判
別手段としての判別回路６に与えられる。判別回路６は
増幅回路５１．５２で増幅さ才また検知Ｗ４Ｌ心の検知
出力に基ついて、地上移動体１が左に操舵すべきである
かあるいは右に操舵１へきであるかを表わす信号を発生
する。すなわち、たとえは右側の検知器４１かレーザビ
ームＬＭを検知すれは右に操舵すべき１Ｍ号を発生し、
左側の検知器４２がレーザビームＲＢを検知すれば左側
に操舵すべき信号を発生する。また検知器４１．４２の
境界でレーザビームＬＢを検出したことを判別すると、
操舵信号を発生しない。
しかして、この判別１０＋！ｇＪ６の出力信号は、地上
移動体１に含まれる操舵装＃１１に与えられる。操舵装
置１１は判別回路６の判別出力に基づいて地上移動体１
を左操舵あるいは右操舵する。
移動体１に含まれる操舵装＃１１に与えられる。操舵装
置１１は判別回路６の判別出力に基づいて地上移動体１
を左操舵あるいは右操舵する。
すなわち従来技術は要約すれば、地上移動体か走行すべ
き経路班辺の任意の固定位置からレーザビーム発生装置
により、当該移動体が移動すべき経路に沿う方向に鋭い
指向性を有するレーザビームを走査させ、当該移動体上
に設けた検知手段によって経路上を移動するのに必要な
操舵信号に変換し、地上移動体を操舵走行させている。
き経路班辺の任意の固定位置からレーザビーム発生装置
により、当該移動体が移動すべき経路に沿う方向に鋭い
指向性を有するレーザビームを走査させ、当該移動体上
に設けた検知手段によって経路上を移動するのに必要な
操舵信号に変換し、地上移動体を操舵走行させている。
しかしながら、従来のレーザビーム走査方法は前述した
ように、地上移動体の直線状の経路を与えるだけであっ
たので、地上移動体の進行方向を変えるのに技術的困難
性があった。
ように、地上移動体の直線状の経路を与えるだけであっ
たので、地上移動体の進行方向を変えるのに技術的困難
性があった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、単一のレー
ザビーム発生装置により、地上移動体の進行方向を変え
る曲線状の経路を容易に得ることができる地上移動体の
誘導ならびに制御用レーザビームの走査方法を提供する
ことを目的とする。
ザビーム発生装置により、地上移動体の進行方向を変え
る曲線状の経路を容易に得ることができる地上移動体の
誘導ならびに制御用レーザビームの走査方法を提供する
ことを目的とする。
以下、本発明に係るレーザビームの走査方法（以下「本
発明方法」と呼ぶ）について図面とともに説明する。
発明方法」と呼ぶ）について図面とともに説明する。
第５図は本発明方法を説明するための説明図である。
第５図において、５はモータ郭によって回転又は回動さ
れる走査用反射鏡で、走査用反射鏡間はその法線６１か
回転軸又は回動軸中心に対して所定の傾斜角度０となる
よ引こ、前記モータ５６の回転軸５７に取り付は内定さ
れている。−／Ｊ’、５Ｂは床面ωに水平に設置された
レーザビーム発生装置で、レーザビーム発生装置簡より
照射されたレーザビームＬＨは、所定位置に配設固定さ
れた固定反射鏡５９によって、前記走査用反射鏡５６の
回転軸中心の延長線上に沿って反射さｉｒる。そして、
前記固定反射鏡５９によって反射されたレーザビームＬ
Ｂは、前記回転又は回動する走査用反射鏡５５の回転軸
中心に入射する。その結果、レーザビームＬＨは走査用
反射鏡５５の回転又は（ロ）動に裁ついて走査され、床
面器に経路りを描く。経路りは、走査用反射鏡５５か回
転している場合は円形となり、回動しているとぎは円弧
状になる。また、前記経路りの半径には、床面６０から
反射ｗ１．５５までの尚さをＨとすると、Ｒ＝Ｈ，ｔａ
ｎ２θ（θは本実施例の場合、レーザビーム１４の入射
角、すなわちＭ′ｉＪ記した反射鏡開の法線か回転軸中
心に対してなす傾斜角度である）となる。
れる走査用反射鏡で、走査用反射鏡間はその法線６１か
回転軸又は回動軸中心に対して所定の傾斜角度０となる
よ引こ、前記モータ５６の回転軸５７に取り付は内定さ
れている。−／Ｊ’、５Ｂは床面ωに水平に設置された
レーザビーム発生装置で、レーザビーム発生装置簡より
照射されたレーザビームＬＨは、所定位置に配設固定さ
れた固定反射鏡５９によって、前記走査用反射鏡５６の
回転軸中心の延長線上に沿って反射さｉｒる。そして、
前記固定反射鏡５９によって反射されたレーザビームＬ
Ｂは、前記回転又は回動する走査用反射鏡５５の回転軸
中心に入射する。その結果、レーザビームＬＨは走査用
反射鏡５５の回転又は（ロ）動に裁ついて走査され、床
面器に経路りを描く。経路りは、走査用反射鏡５５か回
転している場合は円形となり、回動しているとぎは円弧
状になる。また、前記経路りの半径には、床面６０から
反射ｗ１．５５までの尚さをＨとすると、Ｒ＝Ｈ，ｔａ
ｎ２θ（θは本実施例の場合、レーザビーム１４の入射
角、すなわちＭ′ｉＪ記した反射鏡開の法線か回転軸中
心に対してなす傾斜角度である）となる。
従って、経路りの半径には、前記反射鏡５５の床面から
の高さＨ又は前記傾斜角度θを適宜室めることにより任
意の値を得ることかできる。
の高さＨ又は前記傾斜角度θを適宜室めることにより任
意の値を得ることかできる。
第６図は、本発明方法を応用して描いた地上移動体の経
路を示す図である。
路を示す図である。
同図（イ）において経路Ｌ１及びＬ２は本発明方法をそ
れぞれに適用して描いたものであり、このとき走査用反
射鏡はそれぞれ１８０°の回動をしている。一方、経路
Ｌ３及びＬ４は従来のレーザビーム走査方法で得られる
経路である。
れぞれに適用して描いたものであり、このとき走査用反
射鏡はそれぞれ１８０°の回動をしている。一方、経路
Ｌ３及びＬ４は従来のレーザビーム走査方法で得られる
経路である。
以上の本発明方法の実施例の説明より明らかなように、
本発明方法によれば、単一のレーザビーム発生装置によ
り任意の曲線状の経路を得ることかできるため、地上移
動体の進路方向を容易に歌えることができる。
本発明方法によれば、単一のレーザビーム発生装置によ
り任意の曲線状の経路を得ることかできるため、地上移
動体の進路方向を容易に歌えることができる。
尚、本発明方法の実施例の説明では、第５図においてレ
ーザビーム発生装置間は床面６０に対し水平に設置され
ているとしているが、これは走査用反射鏡５の回転軸中
心の延長線上に設置されるものであってもよい。そして
この”ｆ’ｉ ｅ ｆ １、固定反射鏡５ａは不要とな
る。
ーザビーム発生装置間は床面６０に対し水平に設置され
ているとしているが、これは走査用反射鏡５の回転軸中
心の延長線上に設置されるものであってもよい。そして
この”ｆ’ｉ ｅ ｆ １、固定反射鏡５ａは不要とな
る。
また、実施例では、固定反射知、５５→はレーザビーム
を走査用反射鏡５５の回転軸中心（こ市って反射（るよ
うに配設固定されているとして説明したが、これはレー
ザビームか回転軸中心に対し所定の角度で反射するよう
に配設固定されているものであってもよい。そして、こ
の場合、床面には円形でない曲線の経路か描かれる。
を走査用反射鏡５５の回転軸中心（こ市って反射（るよ
うに配設固定されているとして説明したが、これはレー
ザビームか回転軸中心に対し所定の角度で反射するよう
に配設固定されているものであってもよい。そして、こ
の場合、床面には円形でない曲線の経路か描かれる。
さらに、実施例では、レーザビームを走査して地上移動
体の経路を得ているか、こねは、例えは赤外線又は可視
光線等の他の光ビームであっても同様の効果を得ること
かできる。
体の経路を得ているか、こねは、例えは赤外線又は可視
光線等の他の光ビームであっても同様の効果を得ること
かできる。
第１図ないし第４図は従来技術及び本発明に共通する地
上移動体の誘導手段を説明するための原理図、第５図は
本発明方法を説明するための説明図、第６図は、本発明
方法を応用して描いた地上移動体の経路を示す図である
。 ５５・・・走査用反射鏡、５６・・・モータ、昭・・・
レーザビーム発生装置、５９・・・固定反射鏡。 特許出恥人 日立機亀工業株式会社 同 津村俊弘 代理人弁理士大 西 孝 治 第１図 第２図 第３図 第４図 ｈ：Ｉｚ 第５図 ５（Ｊ
上移動体の誘導手段を説明するための原理図、第５図は
本発明方法を説明するための説明図、第６図は、本発明
方法を応用して描いた地上移動体の経路を示す図である
。 ５５・・・走査用反射鏡、５６・・・モータ、昭・・・
レーザビーム発生装置、５９・・・固定反射鏡。 特許出恥人 日立機亀工業株式会社 同 津村俊弘 代理人弁理士大 西 孝 治 第１図 第２図 第３図 第４図 ｈ：Ｉｚ 第５図 ５（Ｊ
Claims (1)
- 光ビームを受光検出して誘導され走行する地上移動体の
光ビームの走査方法において、単一の光ビーム発生装置
から所定距離はなれたところに回転又は回動する走査用
反射鏡をおき、前記走査用反射鏡は、その法線か回転軸
中心又回動軸中心に対して所定の傾斜角度θをなすよう
に回転軸に取り付は固定されており、前記回転又は回動
する走査用反射鏡に前記光ビーム発生装置、か゛ら光ビ
ーことを特徴とする地上移動体の誘導ならひに制御用光
ビームの走査方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56184259A JPS5886606A (ja) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
| GB08230007A GB2109594B (en) | 1981-10-20 | 1982-10-20 | Method and apparatus for guidance and control of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56184259A JPS5886606A (ja) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5886606A true JPS5886606A (ja) | 1983-05-24 |
| JPS6343762B2 JPS6343762B2 (ja) | 1988-09-01 |
Family
ID=16150179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56184259A Granted JPS5886606A (ja) | 1981-10-20 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5886606A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7277112B2 (en) | 2003-11-05 | 2007-10-02 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Multi-beam light source unit and laser scanning unit having the same structure |
-
1981
- 1981-11-16 JP JP56184259A patent/JPS5886606A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7277112B2 (en) | 2003-11-05 | 2007-10-02 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Multi-beam light source unit and laser scanning unit having the same structure |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6343762B2 (ja) | 1988-09-01 |
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