JPH0557547B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 この発明は移動体の走行を制御するために基準
局又は固定された局（以下、固定局という）から
照射される光ビームを、移動体が集光レンズを介
して受光する移動体の制御用光ビームの受光方法
に関する。

(ロ) 従来技術の説明 従来、この種の受光手段は、移動体に設けら
れ、所定角度に固定された反射手段でもつて反射
された光ビームを集光レンズの光軸上に配した比
較的小さな光検知器で受光している。そのため、
移動体が固定局から遠ざかると、前記反射された
光ビームが光軸からずれて不平行となつて集光レ
ンズの端部に入射するため、前記光検知器が光ビ
ームを検知できなくなるという欠点がある。

(ハ) 目的 この発明は移動体が固定局から遠ざかつても光
ビームを確実に受光できる移動体の制御用光ビー
ムの受光方法を提供することを目的としている。

(ニ) 構成 この発明は、移動体の走行を制御するために固
定局から照射される光ビームを移動体側で受光す
る方法であつて、移動体はパルスモータと、パル
スモータに回動可能に設けられ移動体に入射した
光ビームを反射するスプリツタと、スプリツタの
回動中心を通る水平方向軸線を光軸とする集光レ
ンズと、スプリツタ回動制御用の光検知器と、走
行制御用の光検知器と、駆動制御器を具備してお
り、前記スプリツタ回動制御用の光検知器は複数
個よりなりスプリツタと集光レンズの間に位置し
て集光レンズの光軸のまわりに配設されており、
走行制御用の検知器は集光レンズの反スプリツタ
側に位置して集光レンズの光軸上に設けられてお
り、かつ、移動体に入射しスプリツタによつて反
射された反射光ビームをスプリツタ回動制御用の
光検知器が受光したときに、受光信号が駆動制御
器に入力され、駆動制御器は前記受光信号に基づ
いて反射光ビームの光軸からのずれを検出し、こ
の検出結果に基づいて制御信号をパルスモータに
与えてスプリツタの回動角を制御することにより
反射光ビームを集光レンズの光軸に沿つて反射せ
しめ、かかる反射光ビームを集光レンズを介して
走行制御用の光検知器で受光することを特徴とし
ている。

(ホ) 実施例 第１図はこの発明の一実施例を略示した説明
図、第２図は前図に示した実施例の要部の斜視図
である。

第１図及び第２図において、１は移動体２の走
行経路Ｗに関連して、固定局に備えられるレーザ
ビーム追尾照射装置である。このレーザビーム追
尾照射装置１は、すでに本発明者らによつて提案
されている（特願昭57−074291）ように、移動体
２から反射されて戻つてきたレーザビームLB3
を、前記照射装置に含まれるレーザビーム発生装
置に関連して並設された光検知器で検知し、その
検知出力に基づいて、レーザビームを移動体２の
動きに追随させて照射する装置である。

一方、移動体２において、５は入射したレーザ
ビームLB1をその入射方向と同一の方向に反射す
るコーナキユーブ、６はレーザビームLB1をこれ
に関連して設けられる集光レンズ８に向けて反射
する手段としてのスプリツタであり、このスプリ
ツタ６はパルスモータ６１の回転軸に取り付けら
れて回動可能になつている。前記集光レンズ８の
光軸はスプリツタ６の回動中心を通る水平方向軸
線と同一になるように配置される。７は集光レン
ズ８の光軸まわりに設けられ、前記スプリツタ６
で反射されたレーザビームLB2の光軸からのずれ
を検知するスプリツタ回動制御用光検知器（以
下、『光検知器７』とする）であり、この光検知
器７は例えば、２個の光検知器７ａ及び７ｂで形
成される。９は集光レンズ８の光軸上に設けら
れ、集光レンズ８を介してレーザビームLB2を受
光する走行制御用の光検知器（以下、『光検知器
９』とする）である。かかるコーナキユーブ５、
スプリツタ６、光検出器７、集光レンズ８及び光
検知器９は移動体２にり付け台４を介して固定さ
れたハウジング３におさめられている。

１０は駆動制御器で、前記光検知器７ａ及び光
検知器７ｂの受光信号が入力される。駆動制御器
１０は前記受光信号に基づいて反射されたレーザ
ビームLB2の光軸からのずれが検出できるように
なつている。そして、この検出結果に基づいて制
御信号をパルスモータ６１に与え、スプリツタ６
の回動角を制御するように構成されている。 次
に、上述した一実施例の動作について説明する。

レーザビーム追尾照射装置１は移動体２に向け
てレーザビームLB1を照射する。レーザビーム
LB1はスプリツタ６で分岐され、一方はこれを通
過してコーナキユーブ５に入射し、そして、これ
と同一方向に反射され、レーザビームLB3として
前記レーザビーム追尾照射装置１にもどる。スプ
リツタ６で反射された他方のレーザビームLB2
は、通常状態において、光検知器７の中空部を通
過し、集光レンズ８を介して光検知器９に入射す
る。光検知器９がレーザビームLB2を受光するこ
とにより、移動体２は固定局から送られた例え
ば、速度指令、行先指令等に基づいてその走行を
制御される。

ところで、移動体２が固定局から遠ざかる等に
より、レーザビームLB1のスプリツタ６に対する
入射角度が変化し、レーザビームLB2は集光レン
ズ８の光軸に対して不平行のずれを生じる。この
とき光検知器７のいずれかの光検知器がレーザビ
ームLB2を受光する。そして、光検知器７ａ又は
７ｂはその信号S1又はS2を駆動制御器１０に与
える。駆動制御器１０は信号S1を入力している
ときは例えばレーザビームLB1の入射角度が大き
くなる方向にスプリツタ６の回動角、即ちパルス
モータ６１の回動角を制御し、逆に信号S2を入
力しているときは前記入射角度が小さくなるよう
に制御する。その結果、レーザビームLB2の反射
角度は修正され、レーザビームLB2は集光レンズ
８の光軸に沿つて進むから、集光レンズ８を介し
て光検知器９に正確に入射する。

尚、上述の実施例において、固定局にはレーザ
ビーム追尾照射装置１を設けるとして説明した
が、この発明はこれに限られるものでなく、固定
局には例えば、移動体２の経路Ｗに沿つて単にレ
ーザビームを走査するようなレーザビーム走査装
置を設けるものであつてもよい。そしてこの場合
にあつては、移動体２に備えられるレーザビーム
LB1を固定局に向かつて反射させるための手段で
あるコーナキユーブ５は必要とされない。また、
スプリツタ６は通常の反射ミラーでよい。

また、実施例では、スプリツタ６のみを回動さ
せてレーザビームLB2の反射角度を調節している
が、これは例えば、コーナキユーブ５、スプリツ
タ６、光検知器７、集光レンズ８及び光検知器７
を前記ハウジング３に固定せしめ、かかるハウジ
ング全体を回動制御してレーザビームLB2の反射
角度を調節するものであつてもよい。

さらに、実施例では、レーザビームを受光する
として説明しているが、これは赤外線、可視光等
のその他の光ビームであつてもよい。

(ヘ) 効果 この発明は、光ビームの入射角度に応じて反射
手段の回動角度を制御して、これにより反射され
た光ビームが集光レンズを介して走行制御用の光
検知器に常に正確に入射するようにしているの
で、移動体が固定局から遠ざかつても光ビームを
確実に受光することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を略示した説明
図、第２図は前図に示した実施例の要部の斜視図
である。 １……レーザビーム追尾照射装置、２……移動
体、５……コーナキユーブ、６……スプリツタ、
７，９……光検知器、８……集光レンズ、１０…
…駆動制御器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移動体の走行を制御するために固定局から照
   射される光ビームを移動体側で受光する方法であ
   つて、移動体はパルスモータと、パルスモータに
   回動可能に設けられ移動体に入射した光ビームを
   反射するスプリツタと、スプリツタの回動中心を
   通る水平方向軸線を光軸とする集光レンズと、ス
   プリツタ回動制御用の光検知器と、走行制御用の
   光検知器と、駆動制御器を具備しており、前記ス
   プリツタ回動制御用の光検知器は複数個よりなり
   スプリツタと集光レンズの間に位置して集光レン
   ズの光軸のまわりに配設されており、走行制御用
   の検知器は集光レンズの反スプリツタ側に位置し
   て集光レンズの光軸上に設けられており、かつ、
   移動体に入射しスプリツタによつて反射された反
   射光ビームをスプリツタ回動制御用の光検知器が
   受光したときに、受光信号が駆動制御器に入力さ
   れ、駆動制御器は前記受光信号に基づいて反射光
   ビームの光軸からのずれを検出し、この検出結果
   に基づいて制御信号をパルスモータに与えてスプ
   リツタの回動角を制御することにより反射光ビー
   ムを集光レンズの光軸に沿つて反射せしめ、かか
   る反射光ビームを集光レンズを介して走行制御用
   の光検知器で受光することを特徴とする移動体の
   制御用光ビームの受光方法。