JPS59167928A - 移動体の制御用光ビ−ムの受光方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 この発明は移動体の走ｊ）を制御するために基準局又は
固定された局（以１〜、固定局という）から照射される
光ヒームを、移動体が集光レンズを介して受光する移動
体の制御用光ビームの受光方法に関する。

（０）従来技術の説明 従来、この種の受光手段は、移動体に設けられ、所定角
度に固定された反射手段でもって反射された光ヒームを
集光レンズの光軸上に配した比較的小さな光検知器で受
光している。そのため、移動体が固定局から遠ざかると
、前記反射された光ヒームが光軸からずれて不平行とな
って集光レンズの端部に入射するため、前記光検知器か
光ヒームを検知できなくなるという欠点がある。

（ハ）目的 この発明は移動体が固定局から遠ざかっても光ヒームを
確実に受光できる移動体の制御用光ヒームの受光方法を
提供することを目的としている。

（ニ）構成 この発明に係る移動体の制御用光ヒームの受光方法は、
入射した光ビームを移動体に回動自在に設＆Ｊられ−Ｃ
いる反射」一段でもって反射し、この反射された光ビー
ムを集光レンズの光軸まわりに配設された光検知器で検
知し、その検知出力に基ついて前記反射手段の回動角を
制御し、光ビームを光軸に沿って反射せしめ、かかる光
ビームを集光レンズを介して走行制御用の光検知器で受
光することを特徴としている。

（ボ）実施例 第１図はこの発明の一実施例を略示した説明図。

第２図は前回に示した実施例の要部の斜視図である。

第１図及び第２図において、１は移動体２の走行経路Ｗ
に関連して、固定局に備えられるレーカ・ビーム追尾照
射装置である。このレーザビーム追尾照射装置ｌは、す
でに本発明者らによって提案されている（特願昭５７−
０’７４９２１）ように、移動体２から反射されて戻っ
てきたレーザビームＬＢ３を、前記照射装置に含まれる
レーザビーム発生装置に関連して並設された光検知器で
検知し、その検知出力に基づいて、レーザビームを移動
体２の動きに追随させて照射する装置である。

一方、移動体２において、５は入射したレーザビームＬ
ＢＩをその入射方向と同一の方向に反射するコーナキュ
ーブ、６はレーザビームＬＢＩをこれに関連して設けら
れる集光レンズ８に向けて反射する手段としてのスプリ
ンタであり、ごのスプリンタ６はパルスモータ６１の回
転軸に取り付けられて回動自在になっている。７ば集光
レンズ８の光軸まわりに設けられ、前記スプリンタ６で
反射されたレーザビームＬＢ２の光軸からのずれを検知
する光検知器であり、この光検知器７は例えは、２個の
光検知器７ａ及び７ｂで形成される。

９は集光レンズ８の光軸上に設けられ、集光レンズ８を
介してレーザビームＬＢ２を受光する走行制御用の光検
知器である。かかるコーナキューブ５、スプリッタ６、
光検知器７．集光レンズ８及び光検知器°９は移動体２
に取り何ｋＪ台４を介して固定されたハウジング３にお
さめられている。

１０は前記光検知器７ａまたは光検知器７ｂからその出
力を与えられてパルスモータ６１を制御する駆動制御器
である。

次に、上述した一実施例の動作について説明する。

レーザビーム追尾照射装置１は移動体２に向け７　Ｌ−
−ザヒームＬ１３１を照射する。レーザビームＬＢＩは
スプリンタ６で分岐され、一方はこれを通過してコーナ
キューブ５に入射し、そして、これと同一方１ｉｉＪ　
に反射され、レーザビームＬＢ３として前記レーザビー
ム追尾照射装置ｌにもどる。

スプリッタ６で反射された他方のレーザビームＬＢ２は
、辿當状態において、光検知器７の中空部を通過し、集
光レンズ８を介して光検知器９に入射する。光検知器９
かレーザビームＬＢ２を受光するごとにより、移＋、ｈ
体２は固だ局から送られた例えは、速度指令、行先指令
等に基づいてその走行を制御される。

とごろで、−移動体２か固定局から遠ざかる等により、
レーザビームＬ　１３１のスプリッタ６に対する入射角
度か変化し、レーザビームＬＢ２は集光レンズ８の光軸
に幻し゛Ｃ不平行のずれを生しる。

このとき、光検知器７のいずれかの光検知器がレーザビ
ームＬＢ２を受光する。そして、光検知器７ａ又は７ｂ
はその信号Ｓ１又はＳ２を駆動制御器１０に与える。駆
動制御器１０は信号ｓ１を人力しているときは例えばレ
ーザビームＬＢＩの入射角度が大きくなる方向にスプリ
ッタ６の回動角、即ちパルスモータ６１の回動角を制御
し、逆に信号Ｓ２を入力しているときは前記入射角度が
小さくなるように制御する。その結果、レーザビームＬ
Ｂ２の反射角度は修正され、レーザビームＬＢ２は集光
レンズ８の光軸に沿って進むから、集光レンズ８を介し
て光検知器９に正確に入射する。

尚、上述の実施例において、固定局にはレーザビーム追
尾照射装置１を設けるとして説明したが、この発明はこ
れに限られるものでなく、固定局には例えは、移動体２
の経路Ｗに沿って単にレーザビームを走査するようなレ
ーザビーム走査装置を設けるものであってもよい。そし
てこの場合にあっては、移動体２に備えられるレーサビ
ームＬＢ１を固定局に向かって反射させるための手段で
あるコーナキューソ５は必要とされない。また、スプリ
ンタ（ｊは通常の反射ミラーでよい。

また、実施例では、スプリンタ６のみを回動させてレー
ザビームし１３２の反射角度を調節しているか、これは
例えは、」−ナキューブ５、スプリッタ６、光検知器７
、集光レンス８及び光検知器７を前記ハウシンク３に固
定せしめ、かかるハウジグ全体を回動制御してレーザビ
ームＬＬ！２の反射角度を調節するものであってもよい
。

さらに、実施例では、レーザビームを受光するとして説
明しているか、これば赤外線、可視光等のその他の光ヒ
ームであってもよい。

（へ）効果 この発明は、光ヒームの入射角度に応じて反射手段の回
１すＪ角度を制御して、これにより反射された光ヒーム
か集光レンスを介して走行制御用の光検知器に常に正確
に入射するようにしているので、移動体が固定局から遠
さかっても光ビームを確実に受光することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を略小した説明図。 第２図は前回に示した実施例の要部の斜視図である。 ■・・・レーザビーム追尾照射装置、２・・・移動体、
５・・・コーナキューソ、６・・・スプリッタ、７．９
・・・光検知器、８・・集光レンス、１０・・・駆動制
御器。 特許出願人　　日立機電工業株式会社 同　　　　八木アンテナ株式会社 同　　津村俊弘 代理人　　　大　西　孝　治

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動体の走行を制ｆｉｌｌｌするために基準局から照射
   される光ヒームを、移動体が集光レンズを介して受光す
   る移動体の制御用光ヒームの受光方法におい′ζ、入射
   した光ヒームを移動体に回動自在に設けられている反射
   手段でもって反射し、この反射された光ヒームを前記集
   光レンズの光軸まわりに配設された光検知器で検知し、
   その検知出力に基づいて前記反射手段の回動角を制御し
   、光ビームを光軸に沿って反則せしめ、かかる光ビーム
   を集光レンズを介して走？１制御用の光検知器で受光す
   ることを特徴とする移動体の制御用光ヒームの受光方法
   。