JPS6048511A - 移動体の誘導ならびに通信装置 - Google Patents
移動体の誘導ならびに通信装置Info
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- JPS6048511A JPS6048511A JP58156945A JP15694583A JPS6048511A JP S6048511 A JPS6048511 A JP S6048511A JP 58156945 A JP58156945 A JP 58156945A JP 15694583 A JP15694583 A JP 15694583A JP S6048511 A JPS6048511 A JP S6048511A
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- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 5
- 206010041662 Splinter Diseases 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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- 150000003839 salts Chemical class 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
この発明は光ビームを利用した移動体の誘導ならびに通
信装置に関する。
信装置に関する。
（ロ）従来技術
近年、光ヒームを利用した移動体の誘導や通信に関する
技術が提案実施されているが、各々（１６１別に発生さ
せた光ビームを利用するものであるため、光ビームの有
効利用にか４Ｊるという欠点がある。
技術が提案実施されているが、各々（１６１別に発生さ
せた光ビームを利用するものであるため、光ビームの有
効利用にか４Ｊるという欠点がある。
すなわち、発生させた光ビームを回動する反射鏡により
走査して移動体の走行経路を形成させ、移動体を誘導す
ることは行われていたが、移動体への通信を行う場合に
は別の光ビームを必要とする。
走査して移動体の走行経路を形成させ、移動体を誘導す
ることは行われていたが、移動体への通信を行う場合に
は別の光ビームを必要とする。
（ハ）目的
この発明は１本の光ビームを有効に利用した移動体の誘
導ならびに通信装置を提供することを目的としている。
導ならびに通信装置を提供することを目的としている。
（ニ）構成
この発明に係る移動体の誘導ならびに通信装置ば、移動
体の経路に関連して設けられる固定局に、光ビームを所
定の信号で変調して発射する光ビーム発生装置と、前記
光ビーム発生装置から照射された１本の光ビームを移動
体に向けて反射させる反射手段と、前記光ビームの反射
角度を検出する角度検知手段と、前記反射手段に関連し
て設けられ、移動体から反射されて戻ってきた光ビーム
を受光検知する光検知手段と、該光検知手段の出力に基
づいて前記反射手段の動きを制御する制御手段と、０１
１記角度検知手段の出力に基づいて移り３体の走行制御
信号を前記光ビーム発生装置に与える走行指令手段を０
１１１え、 一方、移動体に、入射した光ビームを入射方向と同方向
に反射する反射手段と、前記入射した光ビームを受光検
知する光検知手段と、該光検知手段の出力より前記固定
局から送られた信号を取り出す信号処理手段を備えたこ
とを特徴としている。
体の経路に関連して設けられる固定局に、光ビームを所
定の信号で変調して発射する光ビーム発生装置と、前記
光ビーム発生装置から照射された１本の光ビームを移動
体に向けて反射させる反射手段と、前記光ビームの反射
角度を検出する角度検知手段と、前記反射手段に関連し
て設けられ、移動体から反射されて戻ってきた光ビーム
を受光検知する光検知手段と、該光検知手段の出力に基
づいて前記反射手段の動きを制御する制御手段と、０１
１記角度検知手段の出力に基づいて移り３体の走行制御
信号を前記光ビーム発生装置に与える走行指令手段を０
１１１え、 一方、移動体に、入射した光ビームを入射方向と同方向
に反射する反射手段と、前記入射した光ビームを受光検
知する光検知手段と、該光検知手段の出力より前記固定
局から送られた信号を取り出す信号処理手段を備えたこ
とを特徴としている。
（ボ）実施例
第１図は本発明の詳細な説明するだめの概略図、第２図
は光ビームの行路を示す説明図、第３図は回動ミラーの
具体的構成図、第４図は本発明の一実施例の構成を説明
するためのブロック図である。
は光ビームの行路を示す説明図、第３図は回動ミラーの
具体的構成図、第４図は本発明の一実施例の構成を説明
するためのブロック図である。
まづ固定局１０について説明する。
固定局１０は移動体３０の経路上の適宜の個所に設けら
れる。
れる。
１１はレーザビームＬＢＩを移動体３０に与えるべき所
定の信号で変調して発射する例えばレーザビーム発生装
置である。このレーザビーム発生装置１１ば、レーザビ
ーム発生器１１１と、これから照射されたレーザビーム
を変ｉ１ｂｌ−ｇ−る変調信号発生回路１１２と、前記
変調信号発生回１？８１１２から与えられた変調信号で
もってレーザビームを変調する光変調器１１３を含む。
定の信号で変調して発射する例えばレーザビーム発生装
置である。このレーザビーム発生装置１１ば、レーザビ
ーム発生器１１１と、これから照射されたレーザビーム
を変ｉ１ｂｌ−ｇ−る変調信号発生回路１１２と、前記
変調信号発生回１？８１１２から与えられた変調信号で
もってレーザビームを変調する光変調器１１３を含む。
１３はレーザビーム発生装置１１から発射されたレーザ
ビームＬ］３１を移動体にｌｉ＋Ｊ ’＆）て反射させ
る反射手段としての回動ミラーであり、ごの回動ミラー
１３は直交する２軸方向に対し′Ｃパルスモータ１４ａ
及び１４ｂでそれぞれ独立に駆動される。
ビームＬ］３１を移動体にｌｉ＋Ｊ ’＆）て反射させ
る反射手段としての回動ミラーであり、ごの回動ミラー
１３は直交する２軸方向に対し′Ｃパルスモータ１４ａ
及び１４ｂでそれぞれ独立に駆動される。
１６は前記回動ミラー１３に関連して設けられる光検知
手段としての光検知器である。この光検知器１６は、移
動体から反射されて戻ってきて、スプリンタ１２で分岐
されたレーザビームＬＢ２をレンズ系を介して検知する
。この光検知器１６は、例えば、第２図（ｂ）に示すよ
うに、略扇形状の４Ｉ１１ｉＩの太陽電池１６ａ〜１６
ｄを円形に配設してなる。
手段としての光検知器である。この光検知器１６は、移
動体から反射されて戻ってきて、スプリンタ１２で分岐
されたレーザビームＬＢ２をレンズ系を介して検知する
。この光検知器１６は、例えば、第２図（ｂ）に示すよ
うに、略扇形状の４Ｉ１１ｉＩの太陽電池１６ａ〜１６
ｄを円形に配設してなる。
第３図及び第４図において、第１図と同一物は同一符合
で示している。１４１はパルスモータ１４ｂが取りつけ
られるフレーム、１４２は前記パルスモータ１４ａ及び
回動ミラー１３を支持するＬ型リンクである。１５ａと
１５ｂは、前記パルスモータ１４． ａ及び１４ｂに直
結され、レーザビームＬＢＩの反射角度を検知する角度
検知手段としてのロータリエンコーダである。なお、前
記回動ミラー１３は移動体の直線走行経路端部上に設け
られている。
で示している。１４１はパルスモータ１４ｂが取りつけ
られるフレーム、１４２は前記パルスモータ１４ａ及び
回動ミラー１３を支持するＬ型リンクである。１５ａと
１５ｂは、前記パルスモータ１４． ａ及び１４ｂに直
結され、レーザビームＬＢＩの反射角度を検知する角度
検知手段としてのロータリエンコーダである。なお、前
記回動ミラー１３は移動体の直線走行経路端部上に設け
られている。
一方、第４図において、１７は前記光検知器１６の各検
知出力を与えられ、それらからレーザビームの追尾方向
を弁別する追尾方向弁別回路、１８は追尾方向弁別回路
１７の出力をｔシｔて、マイクロコンピュータ１９に追
尾信号を与える追尾信号発生回路である。
知出力を与えられ、それらからレーザビームの追尾方向
を弁別する追尾方向弁別回路、１８は追尾方向弁別回路
１７の出力をｔシｔて、マイクロコンピュータ１９に追
尾信号を与える追尾信号発生回路である。
マイクロコンピュータ１９は、前記追尾信号に基づき、
駆動回路２０ａ及び２０ｂを介してパルスモータ１４ａ
及び１４ｂをそれぞれ制御する。
駆動回路２０ａ及び２０ｂを介してパルスモータ１４ａ
及び１４ｂをそれぞれ制御する。
さらに、マイクロコンピュータ１９は、Ｉｊ−クリエン
コーダ１５ａ、１５ｂからの信号に基づき、移動体の走
行を制御するための信号を前記変調信号発生回路１１２
に与える。したがって、このマイクロコンピュータ１９
は、回動ミラー１３の動きを制御する制御手段としての
機能の他に、移動体に与えるべき指令を発する走行指令
手段としての機能をも具備する。
コーダ１５ａ、１５ｂからの信号に基づき、移動体の走
行を制御するための信号を前記変調信号発生回路１１２
に与える。したがって、このマイクロコンピュータ１９
は、回動ミラー１３の動きを制御する制御手段としての
機能の他に、移動体に与えるべき指令を発する走行指令
手段としての機能をも具備する。
つぎに、移動体に備えられる構成について説明する。
３２はレーザビームＬＢＩを分岐する手段としてのスプ
リッタである。このスプリッタ３２ばコーナキューブ３
３で反射されたレーザビームＬＢ２を分岐するものであ
ってもよい。３３ばスプリッタ３２を通過したレーザビ
ームＬＢＩをその入射方向に反射する反射手段としての
コーナキューブである。３５は、前記スプリッタ３２で
分岐され、第２図に示すようにレンズ系３４で集光され
たレーザビームＬＢ３を検知する光検知器である。
リッタである。このスプリッタ３２ばコーナキューブ３
３で反射されたレーザビームＬＢ２を分岐するものであ
ってもよい。３３ばスプリッタ３２を通過したレーザビ
ームＬＢＩをその入射方向に反射する反射手段としての
コーナキューブである。３５は、前記スプリッタ３２で
分岐され、第２図に示すようにレンズ系３４で集光され
たレーザビームＬＢ３を検知する光検知器である。
３６は光検知器３５の出力より固定局から送られた信号
を復調する復調器である。３９ば信号処理回路３７を介
して、前記復調された信号に基づいて、移動体の燥舵装
置３８を制御するマイクロコンピュータである。したが
って、前記塩８周器３Ｇ、信号処理回路３７及びマイク
ロコンピュータ３９は、移動体に備えられる信号処理手
段を構成する。
を復調する復調器である。３９ば信号処理回路３７を介
して、前記復調された信号に基づいて、移動体の燥舵装
置３８を制御するマイクロコンピュータである。したが
って、前記塩８周器３Ｇ、信号処理回路３７及びマイク
ロコンピュータ３９は、移動体に備えられる信号処理手
段を構成する。
次に、上述した構成を備えた実施例の動作について説明
する。
する。
レーザビーム発生装置１１から照射されたレーザビーム
ＬＢＩは、スプリンタ１２を透過し、回動ミラー１３に
よって移動体に向りて反射される。
ＬＢＩは、スプリンタ１２を透過し、回動ミラー１３に
よって移動体に向りて反射される。
移動体のスプリッタ３２を透過したレーザビームＬＢＩ
は、コーナキューブ３３でその入射方向と同一方向に反
射される。反射されたレーザビームＬＢ２は、固定局の
回動ミラー１３によって反射された後、スプリッタ１２
によって分岐され、さらに、レンズ系で集光されて光検
知器１６に入射する。
は、コーナキューブ３３でその入射方向と同一方向に反
射される。反射されたレーザビームＬＢ２は、固定局の
回動ミラー１３によって反射された後、スプリッタ１２
によって分岐され、さらに、レンズ系で集光されて光検
知器１６に入射する。
しかして、追尾方向弁別回路１７及び追尾信号発生回路
１８は、光検知器１６の各検知出力に基づき、適宜の追
尾信号をマイクロコンピュータ１９に与える。マイクロ
コンピュータ１９は、各光検知器１６ａ〜１６ｄの出力
がそれぞれ等しくなるように、パルスモータ１４ａ、１
４１）の回転を制御する。これにより、レーザビームＬ
１３１は前記コーナキューブ３３に富時入射するように
固定局から照射される。
１８は、光検知器１６の各検知出力に基づき、適宜の追
尾信号をマイクロコンピュータ１９に与える。マイクロ
コンピュータ１９は、各光検知器１６ａ〜１６ｄの出力
がそれぞれ等しくなるように、パルスモータ１４ａ、１
４１）の回転を制御する。これにより、レーザビームＬ
１３１は前記コーナキューブ３３に富時入射するように
固定局から照射される。
このように、回動ミラー１３ば、レーザビームＬＢＩが
移動体を常に照射しつつ、かつ、このレーザビームＬＢ
Ｉが予め定められた経路に沿って移動するように駆動さ
れる。
移動体を常に照射しつつ、かつ、このレーザビームＬＢ
Ｉが予め定められた経路に沿って移動するように駆動さ
れる。
次に、移動体がコースから逸脱した場合について説明す
る。
る。
移動体がコースから僅かに逸脱すると、これに追随して
回動ミラー１３の回動角度も変化する。
回動ミラー１３の回動角度も変化する。
ロータリエンコーダ１５ａ、１５ｂにより検出された回
動角度と、移動体が予め定められたコースにある場合に
採るべき回動角度との差をマイクロコンピュータ１９が
算出する。マイクロコンピュータ１９は、前記角度差を
零にするように、移動体の進路をｆ１ｒ正する所定の信
号をレーザビーム発生装置１工に与える。レーザビーム
発生装置１１はこの信号によりレーザビームＬＢＩを変
調して移動体に照射する。
動角度と、移動体が予め定められたコースにある場合に
採るべき回動角度との差をマイクロコンピュータ１９が
算出する。マイクロコンピュータ１９は、前記角度差を
零にするように、移動体の進路をｆ１ｒ正する所定の信
号をレーザビーム発生装置１工に与える。レーザビーム
発生装置１１はこの信号によりレーザビームＬＢＩを変
調して移動体に照射する。
照射されたレーザビームＬＢＩは移動体の光検知器３５
に入射する。復調器３６は光検知器３５の出力に基づい
て前記固定局から送られた信号を復調し、信号処理回路
３７を介してマイクロコンピュータ３９に与える。マイ
クロコンピュータ３９は、この信号に基づき、移動体の
進路修正信号を操舵装置３８に発する。その結果、移動
体のコースからの逸脱が修正される。
に入射する。復調器３６は光検知器３５の出力に基づい
て前記固定局から送られた信号を復調し、信号処理回路
３７を介してマイクロコンピュータ３９に与える。マイ
クロコンピュータ３９は、この信号に基づき、移動体の
進路修正信号を操舵装置３８に発する。その結果、移動
体のコースからの逸脱が修正される。
尚、固定局から移動体へ送る情報は、上述したような進
路修正信号に限られず、例えば、停止信号、行き失投定
信号等の任意の情報を並行して送ることも勿論可能であ
る。
路修正信号に限られず、例えば、停止信号、行き失投定
信号等の任意の情報を並行して送ることも勿論可能であ
る。
また、実施例では、レーザビームを用いてＳ８体の誘導
等を行ったが、これは赤外線ビーム、可視光等の光ビー
ムを用いるものであってもよい。
等を行ったが、これは赤外線ビーム、可視光等の光ビー
ムを用いるものであってもよい。
（へ）効果
この発明は、１本の光ビームによって、移ｌｉｂ体の誘
導及び情報伝達を行うものであるから、光ビームを有効
に利用することができる。
導及び情報伝達を行うものであるから、光ビームを有効
に利用することができる。
また、この発明に係る装置は、移動体のコースからの逸
脱を固定局で検知するから、移動体には、固定局から照
射された光ビームからの変移を検出するための受光手段
を特に設ける必要がない。これは、多くの移動体の走行
を制御する場合において、それぞれの移動体に前記受光
手段を備えることに比較して、装置を安価に構成するご
とができるという効果を奏する。
脱を固定局で検知するから、移動体には、固定局から照
射された光ビームからの変移を検出するための受光手段
を特に設ける必要がない。これは、多くの移動体の走行
を制御する場合において、それぞれの移動体に前記受光
手段を備えることに比較して、装置を安価に構成するご
とができるという効果を奏する。
さらに、この発明によれば、固定局から照射される光ビ
ームは移動体に追随して比較的ゆっくり動く。したがっ
て、光ビームがコースに沿って高速に揺動する場合と比
較して、作業者に不快感を与えることが少ない。
ームは移動体に追随して比較的ゆっくり動く。したがっ
て、光ビームがコースに沿って高速に揺動する場合と比
較して、作業者に不快感を与えることが少ない。
第１図は本発明の詳細な説明するだめの概略図、第２図
は光ビームの行路を示す説明図、第３図は回動ミラーの
具体的措成図、第４図は本発明の一実施例の構成を説ツ
］するためのブロック図である。 １１・・・レーザビーム発生装置、１２．３２・・・ス
プリンタ、１３・・・回動ミラー、１４ａ、１４ｂ・−
・パルスモータ、１５ａ、１５ｂ・・・ロークリエンコ
ーダ、１９．３９・・・マイクロコンピュータ、３３・
・・コーナキューブ、３５・・・光検知器。 特許出願人 日立機電工業株式会社 同 津村俊弘 代理人 弁理士 大 西 孝 冶
は光ビームの行路を示す説明図、第３図は回動ミラーの
具体的措成図、第４図は本発明の一実施例の構成を説ツ
］するためのブロック図である。 １１・・・レーザビーム発生装置、１２．３２・・・ス
プリンタ、１３・・・回動ミラー、１４ａ、１４ｂ・−
・パルスモータ、１５ａ、１５ｂ・・・ロークリエンコ
ーダ、１９．３９・・・マイクロコンピュータ、３３・
・・コーナキューブ、３５・・・光検知器。 特許出願人 日立機電工業株式会社 同 津村俊弘 代理人 弁理士 大 西 孝 冶
Claims (7)
- （１）移動体の経路に関連して設けられる固定局に、光
ビームを所定の信号で変調して発射する光ビーム発生装
置と、前記光ビーム発生装置から照射された１本の光ビ
ームを移動体に向けて反射させる反射手段と、前記光ビ
ームの反射角度を検出する角度検知手段と、前記反射手
段に関連して設けられ、移動体から反射されて戻ってき
た光ビームを受光検知する光検知手段と、該光検知手段
の出力に基づいて前記反射手段の動きを制御する制御手
段と、前記角度検知手段の出力に基づいて移動体の走行
制御信号を前記光ビーム発生装置に与える走行指令手段
を備え、 一方、移動体に、入射した光ビームを入射方向と同方向
に反射する反射手段と、前記入射した光ビームを受光検
知する光検知手段と、該光検知手段の出力より前記固定
局から送られた信号を取り出す信号処理手段を備えたこ
とを特徴とする移動体の誘導ならびに通信装置。 - （２）前記固定局に備えられる反射手段は、パルスモー
タによって直交２軸に対してそれぞれ独立に駆動される
回動ミラーであり、かつ、前記固定局に備えられる角度
検知手段＆ｉｌ、前記パルスモータの回動角をロークリ
エンコーダによって検出するものであることを特徴とす
る特許品ｌｌｔ求の範囲第１項記載の移動体の誘導なら
びに通信装置。 - （３）前記固定局に備えられる光検知手段は、略扇形状
の複数個の太陽電池を円形に配設してなるものであり、
かつ、前記固定局に備えられる反射手段の動きを制御す
る制御手段は、前記太陽電池の各出力がそれぞれ等しく
なるように、マイクロコンピュータによって該反射手段
を制御するものであることを特徴とする特許請求の範囲
第１項または第２項記載の移動体の誘導ならびに通信装
置。 - （４）前記固定局に備えられ、角度検知手段の出力に基
づいて移動体の走行制御信号を光ビーム発生装置に与え
る走行指令手段は、角度検知手段により検出される光ビ
ームの反射角度と、移動体が定められた経路に在るとき
に採るべき光ビームの反射角度との差が零になるように
、マイクロコンピュータが移動体の走行制御信号を発す
ることにより行われるものであることを特徴とする特許
請求の範囲第１項または第２項記載の移動体の誘導なら
びに通信装置。 - （５）前記移動体に備えられる反射手段はコーナキュー
ブであることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
移動体の誘導ならびに通信装置。 - （６）前記移動体にσ１１えられる光検知手段に入射す
る光ビームは、移動体の反射手段に入射する光ビームを
分岐して得られる光ビームであることを特徴とする特許
請求の範囲第１項または第５項記載の移動体の誘導なら
びに通信装置。 - （７）前記移動体に備えられる信号処理手段は、移動体
に備えられる光検知手段の出力を与えられる復調器と復
調された信号に基づき移動体の走行を制御するマイクロ
コンピュータとを含むものであることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の移動体の誘導ならびに通信装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58156945A JPS6048511A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 移動体の誘導ならびに通信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58156945A JPS6048511A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 移動体の誘導ならびに通信装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6048511A true JPS6048511A (ja) | 1985-03-16 |
| JPH0480405B2 JPH0480405B2 (ja) | 1992-12-18 |
Family
ID=15638774
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58156945A Granted JPS6048511A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 移動体の誘導ならびに通信装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6048511A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5683483A (en) * | 1979-12-13 | 1981-07-08 | Santen Pharmaceut Co Ltd | Thiazolidine compound |
| JPS6263314A (ja) * | 1985-09-13 | 1987-03-20 | Nippon Hodo Co Ltd | 搬送車遠隔操縦装置 |
| US5586757A (en) * | 1994-01-14 | 1996-12-24 | Mita Industrial Co., Ltd. | Paper regulating mechanism and paper cassette |
| US6220749B1 (en) * | 1999-04-02 | 2001-04-24 | Carrier Corporation | Self-adjusting temperature sensor |
-
1983
- 1983-08-26 JP JP58156945A patent/JPS6048511A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5683483A (en) * | 1979-12-13 | 1981-07-08 | Santen Pharmaceut Co Ltd | Thiazolidine compound |
| JPH0140030B2 (ja) * | 1979-12-13 | 1989-08-24 | Santen Pharma Co Ltd | |
| JPS6263314A (ja) * | 1985-09-13 | 1987-03-20 | Nippon Hodo Co Ltd | 搬送車遠隔操縦装置 |
| US5586757A (en) * | 1994-01-14 | 1996-12-24 | Mita Industrial Co., Ltd. | Paper regulating mechanism and paper cassette |
| US6220749B1 (en) * | 1999-04-02 | 2001-04-24 | Carrier Corporation | Self-adjusting temperature sensor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0480405B2 (ja) | 1992-12-18 |
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