JPS5957306A - 地上移動体の誘導とその操舵方法 - Google Patents
地上移動体の誘導とその操舵方法Info
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- JPS5957306A JPS5957306A JP57169066A JP16906682A JPS5957306A JP S5957306 A JPS5957306 A JP S5957306A JP 57169066 A JP57169066 A JP 57169066A JP 16906682 A JP16906682 A JP 16906682A JP S5957306 A JPS5957306 A JP S5957306A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
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-
- G—PHYSICS
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は地」−移動体の誘導とその操舵方法に係り、直
線経路走行には誘導信号による操舵形態を、又曲線経路
走行には自立信！による操舵形態を選択切替えることに
より、地上移動体を設定経路に沿って走行し得しめる誘
導とその操舵方法に関する。
線経路走行には誘導信号による操舵形態を、又曲線経路
走行には自立信！による操舵形態を選択切替えることに
より、地上移動体を設定経路に沿って走行し得しめる誘
導とその操舵方法に関する。
経路のうち直線部分の誘３１７走行制御装置としてずで
に提案されているものに「移動体の操舵信号発生装置」
（特願昭５５−１４１３０６）かあり、−力曲線部分の
誘導制御方法としては「地−１−移動体の誘導ならびに
制御用光ビームの走査方法およびその走査装置」（特願
昭５６−１８４２６０）がある。
に提案されているものに「移動体の操舵信号発生装置」
（特願昭５５−１４１３０６）かあり、−力曲線部分の
誘導制御方法としては「地−１−移動体の誘導ならびに
制御用光ビームの走査方法およびその走査装置」（特願
昭５６−１８４２６０）がある。
すなわち前者の装置は地上移動体が走行すべき経路の」
一方に固定された位置にレーザビーム発生装置か設けら
れており、このレーザビーム発生装置は経路（例えは道
路）の面上の地上移動体（例えは無人搬送車）が移動す
べき経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビーム
を走査するものである。
一方に固定された位置にレーザビーム発生装置か設けら
れており、このレーザビーム発生装置は経路（例えは道
路）の面上の地上移動体（例えは無人搬送車）が移動す
べき経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビーム
を走査するものである。
一方後者の方法は光ビーム発生装置から所定装置し、当
該反射鏡は回転又は回動軸と直交する別の軸に回動可能
に軸支されており、当該軸の勘に前記反射鏡の反射面を
変位することにより入射する光ビームの走査方向を可変
とする方法である。
該反射鏡は回転又は回動軸と直交する別の軸に回動可能
に軸支されており、当該軸の勘に前記反射鏡の反射面を
変位することにより入射する光ビームの走査方向を可変
とする方法である。
しかしながら１−記した両手段を用いて、直線部分と曲
線部分の組合せから構成せしめようとずれは、各直線部
分および各曲線部分にそ］１それレーザビーム発生装置
を別設することを要するためンステム全体の複雑化、ひ
いてはそのコスト高を避けられないという欠点を有する
。
線部分の組合せから構成せしめようとずれは、各直線部
分および各曲線部分にそ］１それレーザビーム発生装置
を別設することを要するためンステム全体の複雑化、ひ
いてはそのコスト高を避けられないという欠点を有する
。
本発明は」−記事情に鑑みてなされたもので、その目的
はレーザビーム走査手段の分担は直線部分のみとし、曲
線部分の走行については地１′−移動体がこれに塔載し
た誘導走行装置内に予め記憶設定しているプログラムに
従って自立走行せしめることにより、前記レーザビーム
発生装置の所要設置数を減することができ、更に地−１
−経路設定に多大の自由度を持ちひいては経済的汀つ保
守の容易な誘導方法及び地上移動体の操舵方法を提供す
ることにある。
はレーザビーム走査手段の分担は直線部分のみとし、曲
線部分の走行については地１′−移動体がこれに塔載し
た誘導走行装置内に予め記憶設定しているプログラムに
従って自立走行せしめることにより、前記レーザビーム
発生装置の所要設置数を減することができ、更に地−１
−経路設定に多大の自由度を持ちひいては経済的汀つ保
守の容易な誘導方法及び地上移動体の操舵方法を提供す
ることにある。
以下本発明に係る方法（以下「本発明方法」と呼ぶ）の
実施例について説明する。
実施例について説明する。
第１図は地−１−移動体の走行経路をしめす図であって
、Ａは出発点、ＢおよびＣは直線部分と曲線部分の変曲
点、Ｄは終点である。
、Ａは出発点、ＢおよびＣは直線部分と曲線部分の変曲
点、Ｄは終点である。
なお同図において曲線部分は説明の簡略化のため、角度
θ、曲率半径にの円弧としであるが、これは必すしも円
弧に限られず、曲率半径の変化する一般的曲線であって
もよい。そして上記Ｂ、 Ｃの変曲点には例えばビーム
状光線を発射する光源である位置信号発生装置５が経路
近傍に定置されている。
θ、曲率半径にの円弧としであるが、これは必すしも円
弧に限られず、曲率半径の変化する一般的曲線であって
もよい。そして上記Ｂ、 Ｃの変曲点には例えばビーム
状光線を発射する光源である位置信号発生装置５が経路
近傍に定置されている。
まづ直線部分Ａｎ、ＣＤの経路を誘導走行するときはレ
ーザビーム誘導走行手段によるものであり、この手段に
ついて説明する。
ーザビーム誘導走行手段によるものであり、この手段に
ついて説明する。
すなわち第２図ないし第４図は以前の出願及び今回の出
願に共通する地上移動体のレーザビーム誘導手段を説明
するための原理図である。
願に共通する地上移動体のレーザビーム誘導手段を説明
するための原理図である。
図において、地上移動体１が走行すべき経路２の上方の
固定された位置にレーザビーム発生装置３が設けられる
。このレーザビーム発生装置３は経路（例えば道路）２
の面上の地」−移動体（例えば自動車）か移動すべき経
路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビームＩ、Ｂ
を走査する。
固定された位置にレーザビーム発生装置３が設けられる
。このレーザビーム発生装置３は経路（例えば道路）２
の面上の地」−移動体（例えば自動車）か移動すべき経
路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビームＩ、Ｂ
を走査する。
第５図はレーザビームの走査手段を説明するための説明
図であって、レーザビーム発生部３１から発射されたレ
ーザビームをその経路前方に設けた回転または回動する
反射鏡３２でも−）て反射させるように構成されている
。すなわち第５図ＡではレーザビームＬＢは左下方向へ
、第５図Ｂでは右下方向へ反射される。そして当該反射
鏡３２は回転または回動しているから、結局第４図に示
すことく、略三角形をなす領域内にて走査されることに
なる。
図であって、レーザビーム発生部３１から発射されたレ
ーザビームをその経路前方に設けた回転または回動する
反射鏡３２でも−）て反射させるように構成されている
。すなわち第５図ＡではレーザビームＬＢは左下方向へ
、第５図Ｂでは右下方向へ反射される。そして当該反射
鏡３２は回転または回動しているから、結局第４図に示
すことく、略三角形をなす領域内にて走査されることに
なる。
すなわちこの誘導走行手段は、地上移動体が走行すべき
経路近辺の任意の固定位置からレーザビーム発生装置に
より、当該移動体が移動すべき経路に沿う方向に鋭い指
向性を有するレーザビームを走査させ、当該移動体上に
設けたビームセンサー４によって受信した信号により経
路上を走行するのに必要な操舵信号を発生させ地上移動
体を操舵走行させるか、この場合のレーザビーム走査手
段は、レーザビーム発生装置から所定間隔離れた位置に
回転又は回動する反射鏡をおき、前記発生装置から発生
したレーザビームを反射させ、経路」−を順次走査させ
ている。
経路近辺の任意の固定位置からレーザビーム発生装置に
より、当該移動体が移動すべき経路に沿う方向に鋭い指
向性を有するレーザビームを走査させ、当該移動体上に
設けたビームセンサー４によって受信した信号により経
路上を走行するのに必要な操舵信号を発生させ地上移動
体を操舵走行させるか、この場合のレーザビーム走査手
段は、レーザビーム発生装置から所定間隔離れた位置に
回転又は回動する反射鏡をおき、前記発生装置から発生
したレーザビームを反射させ、経路」−を順次走査させ
ている。
次に本発明方法を実現する為の地上移動体に塔載される
操舵制御装置につき第６図のブロックダイヤグラムに基
ついて説明する。
操舵制御装置につき第６図のブロックダイヤグラムに基
ついて説明する。
スタート信号（図示しない）によって左右の位相制御器
１４１．１４２からは一定の位相角信号が出力され、左
右側モーター１２．１３にはザイリスク１６３．１６４
により相等しい電流が流される。これにより左右両車輸
１０Ｊ１は相等しい回転数が与えられ移動体は直進走行
を開始する。
１４１．１４２からは一定の位相角信号が出力され、左
右側モーター１２．１３にはザイリスク１６３．１６４
により相等しい電流が流される。これにより左右両車輸
１０Ｊ１は相等しい回転数が与えられ移動体は直進走行
を開始する。
先ずビームセンサー４の例えば太陽電池からなる受光素
子１０１又は１０２が前述の経路に沿って走査されてい
るレーザビームを検知した場合は判別増幅器１２０によ
って信号の判別と増幅が行われ出力される。即ち左の受
光素子が、受光した信号であれは移動体の中心線は経路
から右に外れていることになるので、左位相制御器１４
１に前記出力か入力され、該位相制御器１４］からの出
力が左サイリスク１６３のゲート回路に加えられ、左モ
ータ１２の入力電流を減少させ、左車輪１０の回転数を
下ける。
子１０１又は１０２が前述の経路に沿って走査されてい
るレーザビームを検知した場合は判別増幅器１２０によ
って信号の判別と増幅が行われ出力される。即ち左の受
光素子が、受光した信号であれは移動体の中心線は経路
から右に外れていることになるので、左位相制御器１４
１に前記出力か入力され、該位相制御器１４］からの出
力が左サイリスク１６３のゲート回路に加えられ、左モ
ータ１２の入力電流を減少させ、左車輪１０の回転数を
下ける。
その結果地上移動体は左に操舵され、経路上に戻される
。逆の場合も全く同様であり、レーザビームが左右両受
光素子の境界線を照射する様になれは操舵は安定し、地
−１−移動体は直進する。
。逆の場合も全く同様であり、レーザビームが左右両受
光素子の境界線を照射する様になれは操舵は安定し、地
−１−移動体は直進する。
次に地上移動体か第１図の変曲点Ｂに到達ずれば、同図
に示す位置信号発生装置５から発射されるビーム状光線
を例えば受光素子より構成される位置センサー１５１に
より光電変換する。光電変換された出力は弁別増幅器１
５２により増幅され、比較計算器１３２を駆動してＲＯ
Ｍ１３］に記憶されている経路情報の読出しが開始され
ると共にスイッチング回路１５３を駆動して位相制御器
の出力を誘導形態から自立形態に切替える。
に示す位置信号発生装置５から発射されるビーム状光線
を例えば受光素子より構成される位置センサー１５１に
より光電変換する。光電変換された出力は弁別増幅器１
５２により増幅され、比較計算器１３２を駆動してＲＯ
Ｍ１３］に記憶されている経路情報の読出しが開始され
ると共にスイッチング回路１５３を駆動して位相制御器
の出力を誘導形態から自立形態に切替える。
前記読出された経路情報は比較計算器１３２で処理され
、操舵方向および操舵量を決定して信号発生器１３３に
送られる。該信号発生器１３３がらの出力は左又は右の
位相制御器１４１、又は１４２を駆動する。例えは右旋
回であれば右パルス発生器１６２の発生パルスの位相を
シフトさせ右サイリスク１６４を制御して右モーターへ
の流入電流を減少させる。
、操舵方向および操舵量を決定して信号発生器１３３に
送られる。該信号発生器１３３がらの出力は左又は右の
位相制御器１４１、又は１４２を駆動する。例えは右旋
回であれば右パルス発生器１６２の発生パルスの位相を
シフトさせ右サイリスク１６４を制御して右モーターへ
の流入電流を減少させる。
その結果右車輪の回転数を減少させることになり、左右
側車輪の回転数の差異により移動体を右旋回させること
となる。
側車輪の回転数の差異により移動体を右旋回させること
となる。
尚左右側車輪１０、Ｈの回転数はそれぞれ左右の回転感
知器１４．１５によって、当該回転数に比例する電圧に
変換され走行経路演算器１３４に入力され移動体か走行
して来た経路が計算される。その出力は前記の比較計算
器１３２にへカされ、ＲＯＭ１３］から読出した設定経
路と比較され、その差が零になる様に操舵すべく位相制
御器が制御される。
知器１４．１５によって、当該回転数に比例する電圧に
変換され走行経路演算器１３４に入力され移動体か走行
して来た経路が計算される。その出力は前記の比較計算
器１３２にへカされ、ＲＯＭ１３］から読出した設定経
路と比較され、その差が零になる様に操舵すべく位相制
御器が制御される。
本実施例に於ては曲線経路を単一の円弧として説明した
か、これに限定されるものではなく、複雑な曲線経路で
あっても、これを複数個の円弧の集合として処理するこ
とにより本実施例と同様に自立走行をすることができる
。たたし、この場合に於ては第１図に示す旋回中心０の
坐標も経路関数のパラメーターとして加えなければなら
ない。
か、これに限定されるものではなく、複雑な曲線経路で
あっても、これを複数個の円弧の集合として処理するこ
とにより本実施例と同様に自立走行をすることができる
。たたし、この場合に於ては第１図に示す旋回中心０の
坐標も経路関数のパラメーターとして加えなければなら
ない。
本発明方法は以上の如く構成されているので、地−に移
動体の経路を設定するに当っては経路の直線部分にのみ
誘導設備を配設すれはよく、複雑な曲線部分には何らの
地上設備を必要とせず、しかもこの曲線経路はプログラ
ムの変更により自由に変更し得るものである。従ってシ
ステムの複雑化、高価格化を避けることか出来ると共に
地上経路の投置に当っては多大の自由度を持たせ得る効
果を有する。
動体の経路を設定するに当っては経路の直線部分にのみ
誘導設備を配設すれはよく、複雑な曲線部分には何らの
地上設備を必要とせず、しかもこの曲線経路はプログラ
ムの変更により自由に変更し得るものである。従ってシ
ステムの複雑化、高価格化を避けることか出来ると共に
地上経路の投置に当っては多大の自由度を持たせ得る効
果を有する。
第１図は地上移動体の走行経路を示す説明図、第２図〜
第５図はレーザビーム誘導手段を説明するための原理図
、第６図は地上移動体に塔載される操舵方法を実現する
為のブロックダイヤグラムである。 １・・・移動体、２・・・経路、３・・・レーザビーム
発生装置、４・・・ビームセンサー、訃・・位置信号発
生装置、１０・・・左車輪、１１・・・右車輪、１２・
・・左モータ−、１３・・右モータ−，１４・・・左回
転感知器、１５・・・右回転感知器、１０１・・・左受
光素子、１０２・・・右受光素子、１２０・・・判別増
幅器、コ３１・・・１（ＯＭ、１３２・・・比較計算器
、１３３・・・信号発生器、１３４・・・走行経路演算
器、１４１・・・左位相制御器、１４２・・・右位相制
御器、１５１・・・位置センサー、１５２・・・弁別増
幅器、１５３・・・スイッチング回路、１６１・・・左
パルス発生器、１６２・・・右パルス発生器、１６３・
・・左ザイリスタ、１６４・・・右サイリスク。 特許出願人 日立機電工業株式会社 代理人弁理士大西孝冶 第１図 第３図
第５図はレーザビーム誘導手段を説明するための原理図
、第６図は地上移動体に塔載される操舵方法を実現する
為のブロックダイヤグラムである。 １・・・移動体、２・・・経路、３・・・レーザビーム
発生装置、４・・・ビームセンサー、訃・・位置信号発
生装置、１０・・・左車輪、１１・・・右車輪、１２・
・・左モータ−、１３・・右モータ−，１４・・・左回
転感知器、１５・・・右回転感知器、１０１・・・左受
光素子、１０２・・・右受光素子、１２０・・・判別増
幅器、コ３１・・・１（ＯＭ、１３２・・・比較計算器
、１３３・・・信号発生器、１３４・・・走行経路演算
器、１４１・・・左位相制御器、１４２・・・右位相制
御器、１５１・・・位置センサー、１５２・・・弁別増
幅器、１５３・・・スイッチング回路、１６１・・・左
パルス発生器、１６２・・・右パルス発生器、１６３・
・・左ザイリスタ、１６４・・・右サイリスク。 特許出願人 日立機電工業株式会社 代理人弁理士大西孝冶 第１図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）予め設定された曲線および曲線を含む経路に沿
で走行する地上移動体の操舵方法に於て、走行経路の形
状により誘導形態或いは自立形態の操舵方法に切替走行
させると共に、それぞれ別個に制御される２個のモータ
ーにより、左右の車輪を別々に駆動することにより操舵
することを特徴とする地ト、移動体の誘導とその操舵方
法４、（２）前記誘導形態による操舵方法に於て、直線
経路に沿って走査されているレーザビーム等による誘導
信号を地Ｉ−移動体に塔載されたビームセンサーにより
受光し、その受光状態により操舵計およびその方向を弁
別し、前記左右側モーターにそれぞれ適正な回転数を与
えることにより、地上移動体を設定経路に沿って直進さ
せることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の地上
移動体の誘導とその操舵方法。 （３）前記自立形態による操舵方法に於て、地上移動体
か曲線経路を走行するに当り、予め記憶素子に記憶され
ている曲線経路情報と、地」１移動体の左右の車輪の回
転数を基にして算出された走行経路とを計算器により比
較処理し、その出力信づにより、前記左右側モータにそ
れぞれ適正な回転数を！ｊえて操舵することにより、地
上移動体を予め設定された曲線経路に沿って走行させる
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の地１−移
動体の誘導と操舵方法。 （４）前記操舵方法の切替は地」−移動体か直線経路と
曲線経路との変曲点に到達した場合に当該変曲点に設置
された光ビーム発生器等により発射された位置信号を受
信し、以後設定すべき操舵形態を弁別して、スイッチン
グ回路を駆動して直線経路については誘導信号による操
舵に、曲線経路については自立信号による操舵に切替え
て走行することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の地上移動体の誘導とその操舵方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57169066A JPS5957306A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | 地上移動体の誘導とその操舵方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57169066A JPS5957306A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | 地上移動体の誘導とその操舵方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5957306A true JPS5957306A (ja) | 1984-04-02 |
Family
ID=15879698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57169066A Pending JPS5957306A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | 地上移動体の誘導とその操舵方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5957306A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2577700A1 (fr) * | 1985-02-18 | 1986-08-22 | Centre Tech Ind Habillement | Procede de guidage d'un vehicule au sol et vehicule autoguide selon ce procede |
| JPS62123889U (ja) * | 1986-01-29 | 1987-08-06 | ||
| JPS63298412A (ja) * | 1987-05-28 | 1988-12-06 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の誘導装置 |
-
1982
- 1982-09-27 JP JP57169066A patent/JPS5957306A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2577700A1 (fr) * | 1985-02-18 | 1986-08-22 | Centre Tech Ind Habillement | Procede de guidage d'un vehicule au sol et vehicule autoguide selon ce procede |
| JPS62123889U (ja) * | 1986-01-29 | 1987-08-06 | ||
| JPS63298412A (ja) * | 1987-05-28 | 1988-12-06 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の誘導装置 |
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