JPS63298412A - 無人車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、無人搬送システムにおいて、無人車の誘導装
置に関する。

Ｂ１発明の概要 本発明は、自己誘導方式で無人車を所定の走行進路及び
走行ルートに誘導するにおいて、レーザ光を無人走行エ
リアの上方から設定進路に沿って走査し、無人車がレー
ザ光の走査方向と位置を検出して走行進路の補正を行う
ことにより、無人車の走行進路補正を確実容易にできる
ようにしたものである。

Ｃ０従来の技術 無人搬送システムは、無人車を軌道又は地上床面に設置
した誘導路に沿って操舵制御することによって予めプロ
グラム又は設定された走行進路及び走行ルートが変えら
れ、走行位置さらには積載重量に従った駆動制御によっ
て加減速範囲、停止位置が変えられ、荷役や各種コント
ロールの無人運行が行われる。

このうち、誘導路方式では、第３図に示すように、地上
床面に縦横に埋設した誘導路りを無人車Ｍが検出して該
誘導路りに沿った操舵制御を行う。

この方式において、誘導路りを誘導線として電流を流し
ておき、無人車Ｍ側で誘導磁界として検出する方式、誘
導路りを光反射テープとして無人車Ｍ側で発光受光器に
よって検出する方式、さらに誘導路りを鉄ベルトとして
無人車Ｍ側で近接磁気センサによって検出する方式等が
ある。

また、交差点における進路変更は、同図に示すように、
誘導路りの交差点直前に設けた交差点標識ＣＰＬを無人
車Ｍの標識検出器が検出し、この検出と当該交差点での
進路変更のプログラム指令によって指令方向への操舵を
行う。

上述の誘導路方式の他に、誘導路を不要にするものとし
て、ジャイロの方向指示や車輪に取り付けたエンコーダ
の回転数差から無人車自体が走行位置及び方向を検出し
、この検出値と設定されるコース情報との偏差から設定
進路に沿った走行を得る自己誘導方式がある。

Ｄ１発明が解決しようとする問題点 従来の誘導路方式では、地上床面に軌道又は誘導路を設
置することを必要とし、このため多大な設備費を必要と
するし、そのレイアウト変更工事が大掛かりになる。こ
の点について、光反射テープ方式では比較的簡単になる
が、誘導路の汚損で誘導失敗を起こす恐れがあるため、
そのメンテナンスを頻繁に行うことを必要とする。

また、自己誘導方式では、ジャイロ自体の累積誤差やタ
イヤの摩耗・スリップによる累積誤差を補正することを
必要とし、この補正には地上床面に光反射テープ等の定
点マークを設けておき、無人車が定点マークを検出する
都度自己位置を定点マークに合わせるようにしている。

このため、定点マークの汚損等前述の問題点と同様の問
題が残る。

改良された自己誘導方式として、設定進路に沿っである
間隔毎に定める定点に上部からレーザ光を照射する複数
のレーザ光照射装置を設け、このレーザ光照射装置下を
通過する無人車がレーザ光の受光方向と位置を検出し、
この検出信号に対する位置ずれを補正する方法がある。

この方法では、定点マークの汚損の問題は解消されるが
、複雑な定点進路になるシステムや高い精度の誘導を行
うシステムでは多数のレーザ光照射装置を必要とし、高
価な定点指示装置になるしコース変更等に大がかりな工
事を必要とする問題がある。

Ｅ１問題点を解決するための手段と作用本発明は上記問
題点に鑑みてなされたもので、自己誘導方式の無人車に
おいて、無人車の無人走行エリアの上方に設けられ該エ
リア内の地、Ｅ床面に設定する設定進路に沿ってレーザ
光を走査する１つのレーザ光走査装置と、無人車に設け
られ前記レーザ光走査装置のレーザ光を受光してその走
査方向と位置を検出するレーザ光検出器と、この検出器
の検出信号から設定進路に対する位置と方向のずれを検
出して自己誘導による走行進路の補正を行う制御手段と
を備え、１つのレーザ光走査装置で設定進路に沿ったレ
ーザ光走査を行い、このレーザ光走査を地上床面の無人
車がその方向と位置を検出し、自己誘導による走行での
方向ずれと位置ずれを補正する。

Ｆ、実施例 第１図は、本発明の一実施例を示す装置構成図である。

地上床面に設定する無人車走行エリアの上方になる建屋
天井又は地上床面に設立した鉄塔には１つのレーザ光走
査装置ｌが設けられる。このレーザ光走査装置ｌは無人
車走行エリアに縦横に設定する設定進路Ｒに沿ってレー
ザ光を走査する構成にされる。

無人車２は、自己誘導方式によって設定進路に沿った誘
導がなされ、ジャイロによる走行方向の検出と設定進路
との偏差に基づいた操舵制御と、車輪の回転数を検出す
るエンコーダの出力積算値（走行距離）と設定距離との
偏差に基づいた駆動制御とによって設定進路Ｒに沿った
走行を得る。

これら制御は、マイクロコンピュータを制御中枢部とし
、ジャイロとエンコーダの各検出信号と設定データの比
較演算から駆動系による駆動輪の駆動制御と操舵系によ
る操舵輪の操舵制御で行われる。

ここで、無人車２には車体上部にレーザ光検出器３を備
える。この検出器３は上方からのレーザ光源夏からのレ
ーザ光の走査方向と走査位置を検出する構成にされる。

第２図は検出器３の構成を示し、走査方向Ｚになるレー
ザ光走査装置ｌからのレーザ光を光学系を介して無人車
２の前後方向に所定間隙を設けて配置した受光素子アレ
イ３１゜３、に夫々受光し、受光素子アレイ３．．３．
の受光位置Ｎａ、Ｎｂをレーザ光源に対する無人車の位
置ずれ量りとずれ方向θに対応づけた検出信号を得る。

そして、無人車２には検出器３が検出するレーザ光から
の自己誘導による走行進路に対する位置ずれ量りと方向
θの位置ずれを検出して走行進路を補正する制御装置を
備える。

こうした構成により、自己誘導で設定進路を走行する無
人車２はジャイロやエンコーダの累積誤差が発生するが
、レーザ光走査装置１からのレーザ光を検出器３で連続
的又は一定時間ごとに検出し、この検出を走行エリア定
点指示信号として自己誘導による現在位置データの補正
をし、設定進路とのずれを無くした走行を得る。

従って、本実施例によれば、地上側には無人車の設定進
路に沿って走査する１つのレーザ光走査装置を設け、自
己誘導方式の無人車にはレーザ光検出器とその検出信号
に基づいた補正手段を設けることによって、無人車の自
己誘導の累積誤差を補正した確実な誘導を行わせること
ができる。また、従来の多数のレーザ光照射装置による
定点指示補正方式に比べて、１つのレーザ光源による低
コストの補正指示装置になる。さらに、設定進路の変更
には無人車の制御装置に記憶せしめる進路情報とレーザ
光源の走査内容を変更するという簡単な変更になる。

なお、実施例では、１つのレーザ光走査装置によって１
つの進路設定をする場合を示したが、し−ザ光走査装置
が複数の設定進路を時分割的に設定走査することで複数
の無人車に夫々補正情報を与えることができる。

Ｇ９発明の効果 以上のとおり、本発明は、無人走行エリアの上方で設定
進路に沿ったレーザ光走査を行う１つまたは少数のレー
ザ光走査装置を設け、自己誘導式の無人車側でレーザ光
を検出して誤差補正を行うようにしたため、従来の多数
のレーザ光照射装置による定点指示に比べて１つまたは
少数のレーザ光走査装置で確実に行われるし、設定進路
変更も簡単になる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す装置構成図、第２図は
レーザ光検出器の構成図、第３図は従来の誘導路の模式
図である。 ｌ・・・レーザ光走査装置、２・・・無人車、３・・・
レーザ光検出器、３＋、３−・・・受光素子アレイ。 第１図 突菟シ列Ｏメ」１輯威図 １−−−−−−−レープ大シＬ憫ｊヒｔ［２−−−−−
グー入車 ３−−−−−−−レー′″）″オゴづ（謂第２図 レープ尤砂土巽０肩（底置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自己誘導方式の無人車において、無人車の無人走行エリ
   アの上方に設けられ該エリア内の地上床面に設定する設
   定進路に沿ってレーザ光を走査するレーザ光走査装置と
   、無人車に設けられ前記レーザ光走査装置のレーザ光を
   受光してその走査方向と位置を検出するレーザ光検出器
   と、この検出器の検出信号から設定進路に対する位置と
   方向のずれを検出して自己誘導による走行進路の補正を
   行う制御手段とを備えたことを特徴とする無人車の誘導
   装置。