JPS58139212A - 地上移動体の誘導制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は光ビームを走査することにより地上移動体の走
行経路を与えるとともに、前記地上移動体へ各種の制御
指令を伝達する地上移動体の誘導制御装置（以下「本発
明装置」と呼ぶ）に関する。

本発明者は以前より例えば−人搬送車の如き地上移動体
を誘導走行させる技術として、光ビームを走査すること
によって得られる経路に沿って、前記地上移動体を誘導
走行させる技術研究の成果を出願している（特願昭５５
−１４１３０６）。

しかして今日、光ビームを走査することに基づいて地上
移動体を単侭ヒ誘導走行させるだけでなく、地上移動体
に例えば速度側゛御指令、停止又は発進指令、行先番地
指令等必各種の制御指令を伝達しグ　”１ て地上移動体を制御する必要性が生じているが、従来の
技術はこれを満足させるものではない。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、光ビームを
走査すること化より地上移動体の走行経路を与えるとと
もに、前記地上移動体へ各種の制御指令を伝達し得る地
上移動体の誘導制御装置を提供することを目的とする。

そして、そのために本発明装置は、光ビームを所定の伝
達信号で変調して走査し、この走査された光ビームを地
上移動体が検知することに基づき走行経路を検出すると
ともに、前記伝達信号を検出識別して所定の制御指令を
出力することを特徴としている。

以下、本発明装置の一実施例について図面とともに説明
する。

第１図は本発明装置の原理を説明するための図解図であ
る。同図（イ）において、１はレーザビーム発生器、２
は回動ミラーであり、回動ミラー２は同図（ロ）に示す
ように、例えば略矩形状をなし、少なくともその片面に
反射鏡を有するもので、その−側辺部は（−夕３の回転
軸に取り付は固定されており、前記モータ３によって所
定角度に回動される。かかるレーザビーム走査手段とし
ての例えばレーザビーム発生器１と回動ミラー２は経路
の上方にあたる固定された位置に設けられるとともにそ
の間には光ビーム変調手段としての外部変調を行うレー
ザビーム変調器１０が設けられる。

本実施例に使用されるレーザビーム変調器１０は、例え
は第２図に示すような音響光学効果による変調器である
。すなわち、ガラス体１１の一端部に貼り付けられた圧
電素子１２に電気信号１３を与えるａガラス体１１は電
気振動により疎密波すなわち屈折率の周期的変化を生じ
、これが回折格子の働きをする結果、ガラス体１１に入
射したレーザビームＬＢは電気信号１３に応じて回折さ
れて例えば０次回折光１４−及び１次回折光１５を生ず
る。従って、電気信号１３を適宜オン−オフすれば回折
光はこれに追従してオン−オフするから、地上移動体へ
与えるべき情報を適宜パルスコード化してなる伝達信号
を前記電気信号１３として圧電素子１２に与え、その結
果生ずる回折光、例えば１゛次回折光１５を取り出すこ
とにより、第３図に示す゛ような被変調レーザビームを
得ることができる。すなわち同図において１６は伝達信
号によって変調されたレーザビームのパルス化信号を示
し、かかるパルス化信号１６は一定の周期Ｔでもって、
所定時間繰り返し発せられる。

次に第１図に展って説明を続けると、レーザビーム変調
器１０はレーザビーム発生器１から発生されたレーザビ
ームＬｌｌを入力し、今らにこれに入力している地上移
動体に伝達すべき伝達信号ＳＧ１こ基づいて前記レーザ
ビームＬＢを例えば前述したように変調して被変調レー
ザドームＬＢＭを回動ミラー２に向って照射する。そし
て、前記被変調レーザビームＬＢＭを入射した回動ミラ
ー２は、前述したように所定角度で回動しているから、
被変調レーザビームＬＢＭを反射して走査し、例えば地
上４に地上移動体５の走行すべき走査経路を描く。

一方、地上移動体５の適宜位置には被麦調レーザビーム
ＬＢＭを検知するための、例えば太陽電池からなる検知
器６が設けられているとともに、前記検知器６を含む走
行経路検出手段と、前記検知器６を含む伝達信号検出手
段が設けられていも第４図は前記した走行経路検出手段
を示すブロックダイヤグラムである。同図において検知
器６は例えば経路と交差する方向に配列される検知器６
Ａと検知器６Ｂより構成される。これらの検知器６人及
び６Ｂの検知出力は、増幅回路７Ａ及び７Ｂでそれぞれ
増幅されて判別手段としての判別回路８に与えられる。

判別回路８は増幅回路７Ａ。

７Ｂで増幅された検知器６Ａ及び６Ｂの検知出力に基づ
いて、地上移動体５が左に操舵すべきであるかあるいは
右に操舵すべきであるかを表わす信号を発生する。すな
わち、たとえば右側の検知器６Ａが被変調レーザビーム
ＬＢＭを検出すれば右に操舵すべき信号を発生し、左側
の検知器６Ｂが被変調レーザビームＬＢＭを検出すれば
左側に操舵すべき信号が発生する。また検知器６Ａ、６
Ｂの境界でレーザビームを検出したことを判別すると、
操舵信号を発生しない。

しかして、この判別回路８の出力信号は地上移動体５に
含まれる操舵装置１９に与えられる。操舵装置９は判別
回路８の判別出方に基づいて地上移動体５を左操舵ある
いは右操舵することにより地上移動体を走査経路番こ沿
って走行させる。

第５図は伝達信号検出手段を示すブロックダイヤグラム
である。同図に射いて検知器６Ａ、６Ｂの検知出力は加
算されてフィルター回路２１に入力し、ここで直流成分
が除かれた結果出力する複数個のパルスよりなる伝達信
号がパルス計数回路２２に入力される。そしてパルス計
数回路２２はそのカウント出力を識別回路Ｕに与える。

識別回路Ｕはパルス計数回路２２のカウント出力をパル
コード設定器２３に予め設定されている複数個のパ、ル
スコードと比較してこれを識別し、このカウント出力が
いずれかのパルスコードを一致したとき番こ当該パルス
コードに対応した所定の制御指令例えは速度制御指令、
行先番地指令等を地上移動体の各装置に与える。従って
被変調レーザビームＬＢＭを検出した地上移動体５は、
走行経路検出手段によ−て誘導走行されるとともに、被
変調レーザビームＬＢＭに含まれる伝達信号を伝達信号
検出手段が検出することに基づいて各種の制御が行われ
得４以上の実施例の説明より明らかなように、本発明装
置によれば、光ビームを走査することにより地上移動体
の走行経路を与えるとともに、比較的簡単な構成でもっ
て地上移動体へ各種の情報を伝達指令しこれを制御する
ことができる。

尚、上述の実施例では走査信号としてレーザビームを用
いたが、これに限られることなく可視光やその他の光ビ
ームを用いてもよい。

また、実施例ではレーザビーム発生器ｌから発生された
レーザビームは外部変調を行うレーザビー４変調器１０
で変調されたが、こハはレーザビーム変調手段をレーザ
ビーム発生器１内に設けて内部変調で行われるものであ
ってもよい。そして、前記内部変調はレーザビーム発生
器１として半導体レーザを用いることにより容易に実現
しうるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の原理を説明するための図解図、第
２図は音響光学効果による変調器の図解図、第３図は被
変調レーザビームの説明図、第４図は走行経路検出手段
を示すブロックダイヤグラム、第５図は伝達信号検出手
段を示すブロックダイヤグラムである。 １・・・レーザビーム発生器、２・・・回動ミラー、５
・・・地主移動体、６・・・検出器、１０・・ルーザビ
ーム変調器、Ｌ’Ｂ・・・レーザビーム、Ｌ　Ｂ　Ｍ、
、、被変調レーザビーム。 特許出願人　　日立機電工業株式会社 代理人弁理士大西孝治 第１図 （ロ） 第２図 ５ 第３図 手続補正書（自発） 昭和５７年１０月１２日 １、事件の表示 昭和５７年　特　許　願第０２１６６３号２、発明の名
称　　地上移動体の誘導制御装置３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 住　所　　　尼崎市下坂部３丁目１１番１号４、代理人 ６、補正により増加する発明の数　　０蕪も一時憎菅鱈 ９、前記以外の特許出願人 氏名　津村俊弘 （１）明細書の「発明の詳細な説明」の欄第８頁第１１
行ノ記載「ハルコード」を１パルスコード」に訂正する
。 （２）第１図（ロ）において別紙朱書きの如く番号「３
」を追加する。 第１図 （ロ）

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）、径路に沿って走行する地上移動体を誘導制御す
   る地上移動体の誘導制御装置において、経路の上方にあ
   たる固定された位置に設けられ、光ビームを走査するこ
   とにより地上移動体の走行経路を与える光ビーム走査手
   段と、 前記光ビーム走査手段と関連して設けられ、地上移動体
   へ与えるべき所定の伝達信号に基づいて前記光ビームを
   変調する光ビーム変調手段と、地上移動体に設けられ、
   所定の伝達信号に基づいて変調されて走査される光ビー
   ムを検知して走行経路を検出する走行経路検出手段と、
   地上移動体に設けられ、所定の伝達信号に基づいて変調
   されて走査される光ビームを検知して職別し、所定の制
   御指令を出力する伝達信号検出手段とを具備することを
   特徴とする地上移動体の誘導制御装置。
2. （２）前記光ビーム走査手段は光ビーム発生器と回動ミ
   ラーより構成され、光ビーム発生器から発生された光ビ
   ームを回動ミラーで反射することにより、光ビームを走
   査するものであることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項記戦の地上移動体の誘導制御装置、
3. （３）前記光ビーム変調手段は光ビーム発生器と回動ミ
   ラーとの間化設けられ、外部変調を行う光ビーム変調器
   であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記戦の地
   上移動体の誘導制御装置。
4. （４）　　前記外部変調を行う光ビーム変調器は音響光
   学効果による変調器であることを特徴とする特許請求の
   範囲第３項記載の地上移動体の誘導制御装置。
5. （５）前記光ビーム変調手段は光ビーム発生器内に設け
   られて内部変調を行うものであることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項及び第２項記載の地上移動体の誘導制
   御装置。
6. （６）前記光ビーム変調手段の設けられた光ビーム発生
   器は半導体レーザであることを特徴とする特許請求の範
   囲第５項記載の地上移動体の誘導制御装置。