JPH0440727B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は光ビームを走査することにより無人搬
送車の走行経路を与えるとともに、前記無人搬送
車へ各種の制御指令を伝達する地上移動体の誘導
制御装置（以下「本発明装置」と呼ぶ）に関す
る。

本発明者は以前より例えば無人搬送車の如き地
上移動体を誘導走行させる技術として、光ビーム
を走査することによつて得られる経路に沿つて、
前記地上移動体を誘導走行させる技術研究の成果
を出願している（特願昭55−141306）。

しかして今日、光ビームを走査することに基づ
いて無人搬送車を単に誘導走行させるだけでな
く、無人搬送車に例えば速度制御指令、停止又は
発進指令、行先番地指令等の各種の制御指令を伝
達して無人搬送車を制御する必要性が生じている
が、従来の技術はこれを満足させるものではな
い。

例えば、光ビームを走査することに基づいて地
上移動体を単に誘導走行させていた従来手段によ
つて、前述したような各種の制御指令を移動体に
伝達しようとすれば、光ビームの走査手段以外に
前記制御指令を発するための無線装置などを個別
に設置する必要がある。そのため、この種の走行
制御システムの構成が複雑化し、高価なものにな
るという問題を招来する。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、光
ビームを走査することにより無人搬送車の走行経
路を与えるとともに、前記無人搬送車へ各種の制
御指令を伝達し得る無人搬送車の誘導制御装置を
提供することを目的とする。

そして、そのために本発明装置は、光ビームを
所定の伝達信号で変調して走査し、この走査され
た光ビームを無人搬送車が検知することに基づき
走行経路を検出するとともに、前記伝達信号を検
出識別して所定の制御指令を出力することを特徴
としている。

以下、本発明装置の一実施例について図面とと
もに説明する。

第１図は本発明装置の原理を説明するための図
解図である。同図イにおいて、１はレーザビーム
発生器、２は回動ミラーであり、回動ミラー２は
同図ロに示すように、例えば略矩形条をなし、少
なくともその片面に反射鏡を有するもので、その
一側辺部はモータ３の回転軸に取り付け固定され
ており、前記モータ３によつて所定角度に回動さ
れる。かかるレーザビーム走査手段としての例え
ばレーザビーム発生器１と回動ミラー２は経路の
上方にあたる固定された位置に設けられるととも
にその間には光ビーム変調手段としての外部変調
を行うレーザビーム変調器１０が設けられる。

本実施例に使用されるレーザビーム変調器１０
は、例えば第２図に示すような音響光学効果によ
る変調器である。すなわち、ガラス体１１の一端
部に貼り付けられた圧電素子１２に電気信号１３
を与えると、ガラス体１１は電気振動により疎密
波すなわち屈折率の周期的変化を生じ、これが回
折格子の働きをする結果、ガラス体１１に入射し
たレーザビームLBは電気信号１３に応じて回折
されて例えば０次回折光１４及び１次回折光１５
を生ずる。従つて、電気信号１３を適宜オン−オ
フすれば回折光はこれに追従してオンーオフする
から、無人搬送車へ与えるべき情報を適宜パルス
コード化してなる伝達信号を前記電気信号１３と
して圧電素子１２に与え、その結果生ずる回折
光、例えば１次回折光１５を取り出すことによ
り、第３図に示すような被変調レーザビームを得
ることができる。すなわち同図において１６は伝
達信号によつて変調されたレーザビームのパルス
化信号を示し、かかるパルス化信号１６は一定の
周期Ｔでもつて、所定時間繰り返し発せられる。

次に第１図に戻つて説明を続けると、レーザビ
ーム変調器１０はレーザビーム発生器１から発生
されたレーザビームLBを入力し、さらにこれに
入力している無人搬送車に伝達すべき伝達信号
SGに基づいて前記レーザビームLBを例えば前述
したように変調して被変調レーザビームLBMを
回動ミラー２に向つて照射する。そして、前記被
変調レーザビームLBMを入射した回動ミラー２
は、前述したように所定角度で回動しているか
ら、被変調レーザビームLBMを反射して走査し、
例えば地上４に無人搬送車５の走行すべき走査経
路を描く。

一方、無人搬送車５の適宜位置には被変調レー
ザビームLBMを検知するための、例えば太陽電
池からなる検知器６が設けられているとともに、
前記検知器６を含む走行経路検出手段と、前記検
知器６を含む伝達信号検出手段が設けられてい
る。

第４図は前記した走行経路検出手段を示すブロ
ツクダイヤグラムである。同図において検知器６
は例えば経路と交差する方向に配列される検知器
６Ａと検知器６Ｂより構成される。これらの検知
器６Ａ及び６Ｂの検知出力は、増幅回路７Ａ及び
７Ｂでそれぞれ増幅されて判別手段としての判別
回路８に与えられる。判別回路８は増幅回路７
Ａ，７Ｂで増幅された検知器６Ａ及び６Ｂの検知
出力に基づいて、無人搬送車５が左に操舵すべき
であるかあるいは右に操舵すべきであるかを表わ
す信号を発生する。すなわち、たとえば右側の検
知器６Ａが被変調レーザビームLBMを検出すれ
ば右に操舵すべき信号を発生し、左側の検知器６
Ｂが被変調レーザビームLBMを検出すれば左側
に操舵すべき信号を発生する。また検知器６Ａ，
６Ｂの境界でレーザビームを検出したことを判別
すると、操舵信号を発生しない。

しかして、この判別回路８の出力信号は無人搬
送車５に含まれる操舵装置９に与えられる。操舵
装置９は判別回路８の判別出力に基づいて無人搬
送車５を左操舵あるいは右操舵することにより無
人搬送車を走査経路に沿つて走行させる。

第５図は伝達信号検出手段を示すブロツクダイ
ヤグラムである。同図において検知器６Ａ，６Ｂ
の検知出力は加算されてフイルター回路２１に入
力し、ここで直流成分が除かれた結果出力する複
数個のパルスよりなる伝達信号がパルス計数回路
２２に入力される。そしてパルス計数回路２２は
そのカウント出力を識別回路２４に与える。識別
回路２４はパルス計数回路２２のカウント出力を
パルスコード設定器２３に予め設定されている複
数個のパルスコードと比較してこれを識別し、こ
のカウント出力がいずれかのパルスコードを一致
したときに当該パルスコードに対応した所定の制
御指令例えば速度制御指令、行先番地指令等を無
人搬送車の各装置に与える。従つて被変調レーザ
ビームLBMを検出した無人搬送車５は、走行経
路検出手段によつて誘導走行されるとともに、被
変調レーザビームLBMに含まれる伝達信号を伝
達信号検出手段が検出することに基づいて各種の
制御が行われ得る。

以上の実施例の説明より明らかなように、本発
明装置によれば、光ビームを走査することによ
り、無人搬送車の走行経路を与えるとともに、比
較的簡単な構成でもつて無人搬送車へ各種の情報
を伝達指令しこれを制御することができる。

したがつて、この発明によれば地上移動体へ
種々の走行情報を与えるための無線装置などの個
別の手段を用いる必要がないので、走行制御シス
テムの簡略化およびコストダウンを図ることがで
きる。

尚、上述の実施例では走行信号としてレーザビ
ームを用いたが、これに限られることなく可視光
やその他の光ビームを用いてもよい。

また、実施例ではレーザビーム発生器１から発
生されたレーザビームは外部変調を行うレーザビ
ーム変容器１０で変調されたが、これはレーザビ
ーム変調手段をレーザビーム発生器１内に設けて
内部変調で行われるものであつてもよい。そし
て、前記内部変調はレーザビーム発生器１として
半導体レーザを用いることにより容易に実現しう
るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の原理を説明するための図
解図、第２図は音響光学効果による変調器の図解
図、第３図は被変調レーザビームの説明図、第４
図は走行経路検出手段を示すブロツクダイヤグラ
ム、第５図は伝達信号検出手段を示すブロツクダ
イヤグラムである。 １……レーザビーム発生器、２……回動ミラ
ー、５……無人搬送車、６……検出器、１０……
レーザビーム変調器、LB……レーザビーム、
LBM……被変調レーザビーム。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 経路に沿つて走行する無人搬送車を誘導制御
   する無人搬送車の誘導制御装置において、経路の
   上方にあたる固定された位置に設けられ、光ビー
   ムを走査することにより無人搬送車の走行経路を
   与える光ビーム走査手段と、 前記光ビーム走査手段と関連して設けられ、無
   人搬送車へ与えるべき所定の伝達信号に基づいて
   前記光ビームを変調する光ビーム変調手段と、 無人搬送車に設けられ、所定の伝達信号に基づ
   いて変調されて走査される光ビームを検知して走
   行経路を検出する走行経路検出手段と、 無人搬送車に設けられ、所定の伝達信号に基づ
   いて変調されて走査される光ビームを検知して識
   別し、所定の制御指令を出力する伝達信号検出手
   段とを具備しており、且つ前記光ビーム走査手段
   は、光ビーム発生器と回動ミラーより構成され、
   光ビーム発生器から発生された光ビームを回動ミ
   ラーで反射させることにより、光ビームを地上面
   に走査するものであり、前記光ビーム変調手段
   は、光ビーム発生器と回動ミラーとの間に設けら
   れ、変調を行う光ビーム変調器であつて、音響光
   学効果による外部変調を行うものであり、光ビー
   ム発生器内に設けられた半導体レーザによる内部
   変調を行うものであり、前記走行経路検出手段
   は、経路と交差する方向に配列された複数個の検
   知器と、この検知出力に基づいて操舵信号を発生
   する判別回路と、判別回路の判別出力に基づいて
   操舵される操舵装置とから構成されており、前記
   伝達信号検出手段は、前記検知器、フイルタ回
   路、パルス計数回路、パルスコード設定器、識別
   回路とによつて構成され、検知器で検知された検
   知出力に基づいてフイルタ回路を介して得られた
   複数個のパルスよりなる所定の伝達信号をパルス
   計数回路でカウントし、このカウント出力と、パ
   ルスコード設定器に予め設定された複数個のパル
   スコードとを識別回路により比較識別し、両者が
   一致したとき当該パルスコードに対応した所定の
   制御指令を出力するようにされていることを特徴
   とする無人搬送車の誘導制御装置。