JPS59153212A - 移動体の誘導ならびに情報伝達装置 - Google Patents
移動体の誘導ならびに情報伝達装置Info
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- JPS59153212A JPS59153212A JP58026869A JP2686983A JPS59153212A JP S59153212 A JPS59153212 A JP S59153212A JP 58026869 A JP58026869 A JP 58026869A JP 2686983 A JP2686983 A JP 2686983A JP S59153212 A JPS59153212 A JP S59153212A
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- Japan
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- light beam
- laser beam
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 206010041662 Splinter Diseases 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
この発明は移動体の誘導ならびに情報伝達装置にかかわ
り、特に光ビームを利用した移動体の誘導ならびに情報
伝達装置に関する。
り、特に光ビームを利用した移動体の誘導ならびに情報
伝達装置に関する。
（ロ）従来技術
近年、光ビームを利用した移動体の誘導や情報伝達に関
する技術が提案実施されているが、各々個別に発生させ
た光ビームを利用するものであるため、光ビームの有効
利用に欠けるという欠点がある。
する技術が提案実施されているが、各々個別に発生させ
た光ビームを利用するものであるため、光ビームの有効
利用に欠けるという欠点がある。
（ハ）目的
この発明は光ビームを有効に利用した移動体の誘導なら
びに情報″伝達装置を提供することを目的としている。
びに情報″伝達装置を提供することを目的としている。
（ニ）構成
第１図はこの発明の詳細な説明するための概略図である
。
。
すなわち、この発明は移動体の経路に関連して設けられ
る固定局１に、光ビームを所定の信号で変調して発射す
る光ビーム発生装置と、前記光ビーム発生装置から照射
された１本の光ビームを２本の光ビーム４．５に分岐す
る分岐手段と、前記分岐され一方の光ビーム４を移動体
の径路に沿って走査する光ヒーム走査手段と、分岐され
た他方の光ビーム５を移動体の動きに追随させて反射さ
せる反射手段と、前記反射手段に関連して設けられ、移
動体から反射されて戻ってきた光ビーム５′を検知する
光検知器と、前記光検知器からの出力に基づいて前記反
射手段の動作を制御する制御手段とを備え、一方、地上
２の経路を走行する移動体には走行経路と直交する方向
に配列され、光ビーム４を検知する光検知器と、前記光
検知器の出力に基づいて操舵装置を制御する制御手段と
、入射した光ビーム５を入射方向と同じ方向に反射する
反射手段と、前記光ビーム５または反射された光ビーム
５“を分岐する分岐手段と、前記分岐手段により分岐さ
れた光ビームから情報を取り出す情報処理手段を備えた
ことを特徴としている。
る固定局１に、光ビームを所定の信号で変調して発射す
る光ビーム発生装置と、前記光ビーム発生装置から照射
された１本の光ビームを２本の光ビーム４．５に分岐す
る分岐手段と、前記分岐され一方の光ビーム４を移動体
の径路に沿って走査する光ヒーム走査手段と、分岐され
た他方の光ビーム５を移動体の動きに追随させて反射さ
せる反射手段と、前記反射手段に関連して設けられ、移
動体から反射されて戻ってきた光ビーム５′を検知する
光検知器と、前記光検知器からの出力に基づいて前記反
射手段の動作を制御する制御手段とを備え、一方、地上
２の経路を走行する移動体には走行経路と直交する方向
に配列され、光ビーム４を検知する光検知器と、前記光
検知器の出力に基づいて操舵装置を制御する制御手段と
、入射した光ビーム５を入射方向と同じ方向に反射する
反射手段と、前記光ビーム５または反射された光ビーム
５“を分岐する分岐手段と、前記分岐手段により分岐さ
れた光ビームから情報を取り出す情報処理手段を備えた
ことを特徴としている。
（ホ）実施例
第２図はこの発明の一実施例の構成を説明するためのブ
ロック図である。
ロック図である。
まず、固定局の構成について説明すると、１１はレーザ
ビームを移動体に与えるべき所定の信号で変調して発射
する例えば、光変門手段としての音響光学変調器等を備
えたレーザビーム発生装置である。１２はレーザビーム
発生装置１１から発射されたレーザビームＬＢを分岐す
る分岐手段としてのスプリンタである。１３ａはパルス
モータ１４で駆動され、スプリッタ１２で反射されたレ
ーザビームＬＢＩを反射して移動体が走行すべき経路を
走査する回動ミラー、１３ｂはスプリッタ１２を通過し
たレーザビームＬＢ２を移動□体の動きに追随して反射
させる回動ミラーであり、この回動ミラー１３ｂは直交
する２軸方向に対してパルスモーク１５ａ及び１５ｂで
それぞれ回動される。１６は前記回動ミラー１３ｂに関
連して設けられる光検知器であり、この光検知器１６は
移動体から反射されて戻ってきたレーザビームＬＢ２°
を検知する。
ビームを移動体に与えるべき所定の信号で変調して発射
する例えば、光変門手段としての音響光学変調器等を備
えたレーザビーム発生装置である。１２はレーザビーム
発生装置１１から発射されたレーザビームＬＢを分岐す
る分岐手段としてのスプリンタである。１３ａはパルス
モータ１４で駆動され、スプリッタ１２で反射されたレ
ーザビームＬＢＩを反射して移動体が走行すべき経路を
走査する回動ミラー、１３ｂはスプリッタ１２を通過し
たレーザビームＬＢ２を移動□体の動きに追随して反射
させる回動ミラーであり、この回動ミラー１３ｂは直交
する２軸方向に対してパルスモーク１５ａ及び１５ｂで
それぞれ回動される。１６は前記回動ミラー１３ｂに関
連して設けられる光検知器であり、この光検知器１６は
移動体から反射されて戻ってきたレーザビームＬＢ２°
を検知する。
第３図は前記回動ミラー１３ｂ及び光検知器１６等を含
む装置の具体的説明図である。第３図において、第１図
と同一物は同一符号でしめしている。１５１はパルスモ
ータ１５ａが取り付けられるフレーム、１５２は前記パ
ルスモータ１５ａ及び回動ミラー１３ｂ等を支持するＬ
形すンクである。１６ａ〜１．６ ｄは前記光検知器１
６を構成する光検知器であり、これらは、回動ミラー１
３ｂの周囲に配設される。
む装置の具体的説明図である。第３図において、第１図
と同一物は同一符号でしめしている。１５１はパルスモ
ータ１５ａが取り付けられるフレーム、１５２は前記パ
ルスモータ１５ａ及び回動ミラー１３ｂ等を支持するＬ
形すンクである。１６ａ〜１．６ ｄは前記光検知器１
６を構成する光検知器であり、これらは、回動ミラー１
３ｂの周囲に配設される。
第２図に戻って、１９は光検知器１６の出力を与えられ
ることにより、駆動回路１７を介してパルスモーク１４
、Ｌ５ ａ及び１．５ｂを制御する制御手段としてのマ
イクロコンピュータでアル。
ることにより、駆動回路１７を介してパルスモーク１４
、Ｌ５ ａ及び１．５ｂを制御する制御手段としてのマ
イクロコンピュータでアル。
次に、移動体に備えられる構成について説明する。
３１は走行経路と直交する方向に配列されレーザビーム
ＬＢＩを検知する光検知器である。第４図は光検知器３
１の実施例をしめしている。即ち、光検知器３１は走行
経路に直交するように千鳥状に配列される複数の光検知
器３１２〜３１ｉで形成されている。
ＬＢＩを検知する光検知器である。第４図は光検知器３
１の実施例をしめしている。即ち、光検知器３１は走行
経路に直交するように千鳥状に配列される複数の光検知
器３１２〜３１ｉで形成されている。
一方、３２はレーザビームＬＢ２を分岐する手段として
のスプリッタである。このスプリッタ３２は反射された
レーザビームＬＢ２“を分岐するものであってもよい。
のスプリッタである。このスプリッタ３２は反射された
レーザビームＬＢ２“を分岐するものであってもよい。
３３はスプリンタ３２を通過したレーザビームＬＢ２を
その入射方向に反射する反射手段としてのコーナキュー
ブである。３５は前記スプリッタ３２で反射されたレー
ザビームＬＢ２を検知する光検知器である。第５図は光
検知器３５の周辺部の実施例をしめしている。図におい
て、３４はスプリンタ３２で反射されたレーザビームＬ
Ｂ２を収束させるためのレンズである。
その入射方向に反射する反射手段としてのコーナキュー
ブである。３５は前記スプリッタ３２で反射されたレー
ザビームＬＢ２を検知する光検知器である。第５図は光
検知器３５の周辺部の実施例をしめしている。図におい
て、３４はスプリンタ３２で反射されたレーザビームＬ
Ｂ２を収束させるためのレンズである。
３６は光検知器３５の出力より固定局から送られだ信号
を復調する復調器である。前記復調された信号は信号処
理回路３７を介して、マイクロコンピュータ３９にあた
えられる。また、前記光検知器３１の出力は信号処理回
路３７を介して、前記マイクロコンピュータ３９に入力
される。さらに、マイクロコンピュータ３９は光検知器
３１の出力に基づいて移動体の操舵装置３９を制御する
。
を復調する復調器である。前記復調された信号は信号処
理回路３７を介して、マイクロコンピュータ３９にあた
えられる。また、前記光検知器３１の出力は信号処理回
路３７を介して、前記マイクロコンピュータ３９に入力
される。さらに、マイクロコンピュータ３９は光検知器
３１の出力に基づいて移動体の操舵装置３９を制御する
。
次に、上述した実施例の動作について説明する。
レーザビーム発生装置１１から照射されたレーザビーム
ＬＢは、分岐されてレーザビームＬＢＩ及びレーザビー
ムＬＢ２として、移動体に向けて照射される。レーザビ
ームＬＢＩは移動体の走行経路に沿って走査されるから
、移動体に配設される光検知器３１を横切る。従って、
レーザビームの径を各検知器３１８〜３１ｉの横幅より
も小さくしておくと、何れの光検知器が出力しているか
を知ることにより、移動体が走行経路よりずれている距
離を算出できる。この実施例においては、光検知器３１
（、が走行経路上になるように設定されている。そして
、マイクロコンピュータ３９は例えば、光検知器３１ａ
、３１ｂ、３１ｆ、３１ｇのいずれかが出力していると
きは左へ、光検知器３１ ｄ、 ３１ ｅ、 ３１
ｈ、 ３１ ｉのいずれかが出力しているときは右
へ、それぞれ操舵すべき信号を操舵装置３８にあたえる
。このようにして、移動体はレーザビームＬＢＩが描く
径路に沿って誘導される。
ＬＢは、分岐されてレーザビームＬＢＩ及びレーザビー
ムＬＢ２として、移動体に向けて照射される。レーザビ
ームＬＢＩは移動体の走行経路に沿って走査されるから
、移動体に配設される光検知器３１を横切る。従って、
レーザビームの径を各検知器３１８〜３１ｉの横幅より
も小さくしておくと、何れの光検知器が出力しているか
を知ることにより、移動体が走行経路よりずれている距
離を算出できる。この実施例においては、光検知器３１
（、が走行経路上になるように設定されている。そして
、マイクロコンピュータ３９は例えば、光検知器３１ａ
、３１ｂ、３１ｆ、３１ｇのいずれかが出力していると
きは左へ、光検知器３１ ｄ、 ３１ ｅ、 ３１
ｈ、 ３１ ｉのいずれかが出力しているときは右
へ、それぞれ操舵すべき信号を操舵装置３８にあたえる
。このようにして、移動体はレーザビームＬＢＩが描く
径路に沿って誘導される。
一方、回動ミラー１３ｂによって照射され、移動体のコ
ーナキューブ３３に入射したレーザビームＬＢ２はその
入射方向と同一の方向に反射される。若し、レーザビー
ムＬＢ２がずれた場合、回動ミラー１３ｂの周辺に配設
される光検知器１６ａ〜１６ｄのいずれかがレーザビー
ムＬＢ２“を検知する。その検知出力に基づきマイクロ
コンピュータ１９はレーザビームＬＢ２“が回動ミラー
１３ｂに入射するようにパルスモータ１５ａ及び１５ｂ
を制御するので、固定局から照射されるレーザビームＬ
Ｂ２は密にコーナキューブ３３に入射する。このように
して、レーザビーム１．Ｂ２は移動体に追随する。
ーナキューブ３３に入射したレーザビームＬＢ２はその
入射方向と同一の方向に反射される。若し、レーザビー
ムＬＢ２がずれた場合、回動ミラー１３ｂの周辺に配設
される光検知器１６ａ〜１６ｄのいずれかがレーザビー
ムＬＢ２“を検知する。その検知出力に基づきマイクロ
コンピュータ１９はレーザビームＬＢ２“が回動ミラー
１３ｂに入射するようにパルスモータ１５ａ及び１５ｂ
を制御するので、固定局から照射されるレーザビームＬ
Ｂ２は密にコーナキューブ３３に入射する。このように
して、レーザビーム１．Ｂ２は移動体に追随する。
また、移動体において、スプリツタ３２で反射されたレ
ーザビームＬＢ２は光検知器３５に入射する。そして、
復調器３６は前記光検知器３５の出力から固定局より送
られた信号を取り出して、これをマイクロコンピュータ
３９にあたえる。マイクロコンピュータ３９はこの信号
に基づき、移動体を適宜に制御する。このようにして、
固定局から移動体へ情報が伝達される。
ーザビームＬＢ２は光検知器３５に入射する。そして、
復調器３６は前記光検知器３５の出力から固定局より送
られた信号を取り出して、これをマイクロコンピュータ
３９にあたえる。マイクロコンピュータ３９はこの信号
に基づき、移動体を適宜に制御する。このようにして、
固定局から移動体へ情報が伝達される。
尚、実施例においてはレーザビームを用いているが、こ
れは赤外線ビーム、可視光等の光ビームであってもよい
。
れは赤外線ビーム、可視光等の光ビームであってもよい
。
（へ）効果
この発明は所定の信号でもって変調された一本のレーザ
ビームを分岐して各々移動体の誘導用及び情報伝達用と
して用いるから、レーザビームを有効に利用することが
できる。
ビームを分岐して各々移動体の誘導用及び情報伝達用と
して用いるから、レーザビームを有効に利用することが
できる。
また、この発明によれば分岐したレーザビームをそれぞ
れ目的別に使用しているから、それぞれの動作が確実で
あるとともに、移動体への情報伝達量の増大を図ること
ができる。
れ目的別に使用しているから、それぞれの動作が確実で
あるとともに、移動体への情報伝達量の増大を図ること
ができる。
第１図はこの発明の詳細な説明するための概略図、第２
図はこの発明の一実施例の構成を略示するブロック図、
第３図は前記回動ミラー１３ｂ及び′光検知器１６等を
含む装置の具体的説明図、第４図は光検知器３１の実施
例、第５図は光検知器３５の周辺部の実施例をそれぞれ
示している。 １・・・固定局、３・・・移動体、１１・・・レーザビ
ーム発生装置、１２．３２、・・・スプリツタ、１３ａ
、１３ ｂ ” ・回動ミラー、１４．１５ａ１１５ｂ
・・・パルスモータ、１６．３５・・・光検知器、１９
．３９・・・マイクロコンピュータ、３６・・・復調器
、３７・・・信号処理回路、３８・・・操舵装置。 特許出願人 日立機電工業株式会社 代理人 弁理士大西孝治 第３図 第４図 第５図
図はこの発明の一実施例の構成を略示するブロック図、
第３図は前記回動ミラー１３ｂ及び′光検知器１６等を
含む装置の具体的説明図、第４図は光検知器３１の実施
例、第５図は光検知器３５の周辺部の実施例をそれぞれ
示している。 １・・・固定局、３・・・移動体、１１・・・レーザビ
ーム発生装置、１２．３２、・・・スプリツタ、１３ａ
、１３ ｂ ” ・回動ミラー、１４．１５ａ１１５ｂ
・・・パルスモータ、１６．３５・・・光検知器、１９
．３９・・・マイクロコンピュータ、３６・・・復調器
、３７・・・信号処理回路、３８・・・操舵装置。 特許出願人 日立機電工業株式会社 代理人 弁理士大西孝治 第３図 第４図 第５図
Claims (1)
- （１）移動体の経路に関連して設けられる固定局１に、
光ビームを所定の信号で変調して発射する光ビーム発生
装置と、前記光ビーム発生装置から照射された１本の光
ビームを２本の光ビーム４．５に分岐する分岐手段と、
前記分岐され一方の光ビーム４を移動体の経路に沿って
走査する光ビーム走査手段と、分岐された他方の光ビー
ム５を移動体の動きに追随させて反射させる反射手段と
、前記反射手段に関連して設けられ、移動体から反射さ
れて戻ってきた光ビーム５°を検知する光検知器と、前
記光検知器からの出力に基づいて前記反射手段の動作を
制御する制御手段とを備え、一方、移動体には走行経路
と直交する方向に配列され、光ビーム４を検知する光検
知器と、前記光検知器の出力に基づいて操舵装置を制御
する制御手段と、入射した光ビーム５を入射方向と同じ
方向に反射する反射手段と、前記光ビーム５または反射
された光ビーム５′を分岐する分岐手段と、前記分岐手
段により分岐された光ビームから情報を取り出す情報処
理手段を備えたことを特徴とする移動体の誘導ならびに
情報伝達装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58026869A JPS59153212A (ja) | 1983-02-19 | 1983-02-19 | 移動体の誘導ならびに情報伝達装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58026869A JPS59153212A (ja) | 1983-02-19 | 1983-02-19 | 移動体の誘導ならびに情報伝達装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59153212A true JPS59153212A (ja) | 1984-09-01 |
Family
ID=12205295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58026869A Pending JPS59153212A (ja) | 1983-02-19 | 1983-02-19 | 移動体の誘導ならびに情報伝達装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59153212A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5168253A (ja) * | 1974-12-10 | 1976-06-12 | Nippon Electric Co | |
| JPS5764818A (en) * | 1980-10-08 | 1982-04-20 | Toshihiro Tsumura | Steering signal generator of traveling object |
-
1983
- 1983-02-19 JP JP58026869A patent/JPS59153212A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5168253A (ja) * | 1974-12-10 | 1976-06-12 | Nippon Electric Co | |
| JPS5764818A (en) * | 1980-10-08 | 1982-04-20 | Toshihiro Tsumura | Steering signal generator of traveling object |
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