JPS63186307A - 無人車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、無人搬送システムにおいて、無人車の誘導装
置に関する。

Ｂ９発明の概要 本発明は、無人車を所定の走行進路及び定行ルートに誘
導するにおいて。

レーザ光を無人走行エリアの上方から設定進路に沿って
走査し、無人車がレーザ光の走査方向を検出して設定進
路に沿った操舵を行うことにより、 軌道又は誘導路を不要にして無人車を確実に誘導できる
ようにしたものである。

Ｃ２従来の技術 無人搬送システムは、無人車を軌道又は地り床面に設置
した誘導路に沿って操舵制御することによって予めプロ
グラム又は設定された走行進路及び走行ルートが変えら
れ、走行位置さらには積載重量に従った駆動制御によっ
て加減速範囲、停止位置が変えられ、荷役や各種コント
ロールの無人連行が行われる。

このうち、誘導路方式では、第３図に示すように、地上
床面に縦横に埋設した誘導路りを無人車Ｍが検出して該
誘導路りに沿った操舵制御を行う。この方式において、
誘導路りを誘導線として電流を流しておき、無人車Ｍ側
で誘導磁界として検出する方式、誘導路りを光反射テー
プとして無人車Ｍ側で発光受光器によって検出する方式
、さらに誘導路りを鉄ベルトとして無人車Ｍ側で近接磁
気センナによって検出する方式等がある。

また、交差点における進路変更は、同図に示すように、
誘導路りの交差点直前に設けた交差点標識ＣＰＬを無人
車Ｍの標識検出器が検出し、この検出と当該交差点での
進路変更のプログラム指令によって指令方向への操舵を
行う。

Ｄ０発明が解決しようとする問題点 従来の誘導方式では、地上床面に軌道又は誘導路を設置
することを必要とし、このため多大な設備費を必要とす
るし、そのレイアウト変更１嘔が大掛かりになる。この
点について、光反射テープ方式では比較的簡単になるが
、誘導路の汚損で誘導失敗を起す恐れがあるため、その
メンテナンスを頻繁に行うことを必要とする。

Ｅ０問題点を解決するための手段と作用本発明は上記問
題点に鑑みてなされたもので、無人車の無人走行エリア
の上方に設けられ該エリア内の地上床面に設定する設定
進路に沿ってレーザ光を走査するレーザ光走査装置と、
無人車に設けられ前記レーザ光走査装置のレーザ光を受
光してその走査方向を検出するレーザ光検出器と、この
検出器の検出信号から設定進路に対する位置ずれを検出
して該設定進路に沿った操舵制御を行う無人車制御手段
とを備え、天井等の走行エリアＥ方からのレーザ光走査
を地上床面の無人車が走行進路として検出し、この検出
で設定進路に沿った操舵を得る。

Ｆ　、実　　施　　例 第１図は、本発明の一実施例を示す装置構成図である。

地上床面に設定する無人車走行エリアには設定進路Ｒを
縦横に定め、この走行エリアの北方になる建屋天井又は
地上床面に設立した鉄塔には１つのレーザ光走査装δｌ
が設けられる。このレーザ光走査装置１は、無人車走行
エリアに設定する設定進路Ｒに沿ったレーザ光を走査す
る構成にされる。設定進路Ｒの交差点位置Ｐ１〜Ｐ８に
はその直前に交差点標識２１〜２８が設けられる。

無人車３は、マイクロコンピュータを制御中枢部とし、
駆動系による駆動輪の駆動制御と操舵系による操舵輪の
操舵制御を行う。ここで、無人車３には車体上部にレー
ザ光検出器４を備える。この検出器４は上方からのレー
ザ光源ｌからのレーザ光の走査方向を検出する構成にさ
れる。第２図は検出器４の構成を示し、走査方向Ｚにな
るレーザ光走査装置ｌからのレーザ光を光学系を介して
受光素子アレイ４．．４２　に夫々受光し、受光素子ア
レイ４．．４２の受光位置Ｎａ、Ｎｂをレーザ光源に対
する無人車の位置ずれ穢りとずれ方向０に対応づけた検
出信号を得る。

一方、無人車３には車体下側部に交差点標識検出器（図
示しない）を備える。この検出器は無人車３が交差点位
置に達したときに交差点標識２１〜２８を検出する構成
にされる。この交差点標識と検出器は、従来と同様に、
光反射テープ方式や磁気センサ方式、さらには地上側発
光源からの光の発射と無人車側の受光による方式等にさ
れる。そして、無人車３には検出器４が検出するレーザ
光走査方向からレーザ光源位置が設定する設定進路に対
する位置ずれｉＤと方向θの位置ずれを検出して設定進
路側に操舵制御する制御装置を備える。又、制御装置に
は交差点標識検出器が検出する検出信号から交差点に到
達したことの判定をし、必要に応じて当該交差点での進
路変更制御に入る制御手段を備える。

こうした構成により、設定進路上の各無人車３はレーザ
光走査装置ｌからのレーザ光を検出器４で検出しながら
当該レーザ光の方向即ち設定進路に沿って走行し、交差
点で交差点標識２１等を検出したときに交差点での進路
変更を得る。

なお、進路変更方法は、例えば、交差点直前で一定操舵
角による一定走行距離の走行制御により、一定曲率の円
弧軌跡を持つ走行でなされる。

以上の通り、本実施例によれば、地°、Ｅ側には進路設
定用の１つのレーザ光走査装置と交差点標識を設け、無
人車にはレーザ光検出器と交差点標識検出器と制御装置
を設けることによって無人車を設定進路に従った誘導及
び交差点での進路変更を行わせることができ、従来の誘
導路又は軌道を不要にする。また、コースレイアウトの
変更又はコースの増設はレーザ光走査装置１の走査位置
や範囲の変更と交差点標識位置変更増設のみで良い。な
お、実施例では、１つのレーザ光走査装置によって進路
設定を得る場合を示したが、設定進路が複雑に交差する
システムでは複数のレーザ光走査装置によって縦横に進
路設定する構成にして同等の作用効果を得ることができ
る。

Ｇ６発明の効果 以上のとおり、本発明は、無人走行エリアの上方で設定
進路に沿ったレーザ光走査を行うレーザ光走査装置を設
け、無人車側でレーザ光の走査方向に従った操舵を行う
ことで無人車を設定進路に誘導するようにしたため、従
来の誘導路又は軌道を不安にするなど地上側及び無人車
側の設備を簡単化し、また地上側のコースレイアウト変
更を容易にしながら確実な、誘導を行うことができる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す装置構成図、第２図は
レーザ光検出器の構成図、第３図は従来の誘導路の模式
図である。 ｌ・・・レーザ光走査装置、２１．２２・・・交差点標
識、３・・・無人車、４・・・レーザ光検出器、４１．
４２・・・受光素子アレイ。 第１図 実ｌセ＃ｌｌ　ｎ製１１簿爪図 ビＳ １−一−−−−−レープ光、、ｔｊｌ七叱澱２Ｌ２２−
一一丈しセ、鵡” ３−−−−−−一浮人泰 ４−−−−−−−レーｆ７′光＆１訊賂第２図 し−ザ光Ａ史出葛の構ハａ口 ； 第３図 が行路路の碩祇國 手続補正書（自制 昭和　　年　　月　　日 １、事件の表示 事件との関係　　出願人 （６１０）　　株式会社明電舎 ４、代理人〒１０４

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無人車の無人走行エリアの上方に設けられ該エリア内の
   地上床面に設定する設定進路に沿つてレーザ光を走査す
   るレーザ光走査装置と、無人車に設けられ前記レーザ光
   走査装置のレーザ光を受光してその走査方向を検出する
   レーザ光検出器と、この検出器の検出信号から設定進路
   に対する位置ずれを検出して該設定進路に沿つた操舵制
   御を行う無人車制御手段とを備えたことを特徴とする無
   人車の誘導装置。