JPH0756629A - 移動車の誘導設備 - Google Patents
移動車の誘導設備Info
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- JPH0756629A JPH0756629A JP5203821A JP20382193A JPH0756629A JP H0756629 A JPH0756629 A JP H0756629A JP 5203821 A JP5203821 A JP 5203821A JP 20382193 A JP20382193 A JP 20382193A JP H0756629 A JPH0756629 A JP H0756629A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 16
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 3
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Installation Of Indoor Wiring (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 目的は、かかる移動車の誘導設備において、
移動車を誘導する誘導ラインの耐久性の向上を図ること
にある。 【構成】 床Ｂ上を走行する移動車Ａの走行経路に沿っ
て、その移動車Ａを誘導する誘導ラインＤが敷設されて
いる移動車の誘導設備において、前記誘導ラインＤが、
前記床Ｂの下面側に設けられている。
移動車を誘導する誘導ラインの耐久性の向上を図ること
にある。 【構成】 床Ｂ上を走行する移動車Ａの走行経路に沿っ
て、その移動車Ａを誘導する誘導ラインＤが敷設されて
いる移動車の誘導設備において、前記誘導ラインＤが、
前記床Ｂの下面側に設けられている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、床上を走行する移動車
の走行経路に沿って、その移動車を誘導する誘導ライン
が敷設されている移動車の誘導設備に関する。
の走行経路に沿って、その移動車を誘導する誘導ライン
が敷設されている移動車の誘導設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる移動車の誘導設備において、移動
車を誘導する誘導ラインは、電磁誘導方式又は光学誘導
方式のものが一般に使用されているが、従来では、その
誘導ラインを移動車が走行する床の上面側に敷設し、移
動車は、その誘導ラインに沿って床の上面を走行してい
た。
車を誘導する誘導ラインは、電磁誘導方式又は光学誘導
方式のものが一般に使用されているが、従来では、その
誘導ラインを移動車が走行する床の上面側に敷設し、移
動車は、その誘導ラインに沿って床の上面を走行してい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
移動車の誘導設備では、移動車を誘導する誘導ラインを
床の上面側に敷設しているので、誘導ラインが移動車の
車輪との接触により破損し易い、又は汚れ易い等の問題
があり、このため誘導ラインの補修を度々行わなければ
ならならないものであった。本発明は上記の実情に鑑み
てなされたものであって、その目的は、かかる移動車の
誘導設備において、移動車を誘導する誘導ラインの耐久
性の向上を図ることにある。
移動車の誘導設備では、移動車を誘導する誘導ラインを
床の上面側に敷設しているので、誘導ラインが移動車の
車輪との接触により破損し易い、又は汚れ易い等の問題
があり、このため誘導ラインの補修を度々行わなければ
ならならないものであった。本発明は上記の実情に鑑み
てなされたものであって、その目的は、かかる移動車の
誘導設備において、移動車を誘導する誘導ラインの耐久
性の向上を図ることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の移動車の誘導設
備は、床上を走行する移動車の走行経路に沿って、その
移動車を誘導する誘導ラインが敷設されているものであ
って、その第１特徴構成は、前記誘導ラインが、前記床
の下面側に設けられている点にある。第２特徴構成は、
前記床が多孔状に構成され、且つ、前記誘導ラインが光
反射帯にて構成されており、前記移動車は、前記多孔状
の床を通過して前記光反射帯から反射される光に基づい
て誘導されるように構成されている点にある。
備は、床上を走行する移動車の走行経路に沿って、その
移動車を誘導する誘導ラインが敷設されているものであ
って、その第１特徴構成は、前記誘導ラインが、前記床
の下面側に設けられている点にある。第２特徴構成は、
前記床が多孔状に構成され、且つ、前記誘導ラインが光
反射帯にて構成されており、前記移動車は、前記多孔状
の床を通過して前記光反射帯から反射される光に基づい
て誘導されるように構成されている点にある。
【０００５】
【作用】本発明の第１特徴構成によれば、移動車は、床
下に設けられた誘導ラインに誘導されて床上を走行する
こととなる。このため、誘導ラインは、車輪と接触する
ことがなく、よって、移動車の車輪等により破損したり
汚れたりするということがないのである。第２特徴構成
によれば、床が多孔状に構成されているので、誘導ライ
ンとしての光反射帯を検出するための光は、その多孔状
の床を通過して伝達される。
下に設けられた誘導ラインに誘導されて床上を走行する
こととなる。このため、誘導ラインは、車輪と接触する
ことがなく、よって、移動車の車輪等により破損したり
汚れたりするということがないのである。第２特徴構成
によれば、床が多孔状に構成されているので、誘導ライ
ンとしての光反射帯を検出するための光は、その多孔状
の床を通過して伝達される。
【０００６】
【発明の効果】本発明の第１特徴構成によれば、誘導ラ
インは、移動車の車輪等により破損したり汚れたりする
ということがないので、誘導ラインの耐久性の向上を図
ることができるに到った。ちなみに、従来の誘導ライン
は、床の上面側に設けられているので、誘導ラインの敷
設において、例えば床上面を陥没させてその中に誘導ラ
インを埋設する等の処理を行って、誘導ラインが容易に
移動してしまわないように敷設する必要があり、よっ
て、誘導ラインの敷設及び変更が容易に行えないもので
あったが、本発明の第１特徴構成によれば、誘導ライン
は床下に設けられているため、誘導ラインを簡単に取り
外しできるように敷設することができ、よって、誘導ラ
インの敷設及び変更を容易に行うことができるに到っ
た。第２特徴構成によれば、誘導ラインとしての光反射
帯を検出するための光を前記多孔状の床を通過させて伝
達することができるので、移動車側から床下に設けられ
た誘導ラインとしての光反射帯を確実に検出することが
できるに到った。
インは、移動車の車輪等により破損したり汚れたりする
ということがないので、誘導ラインの耐久性の向上を図
ることができるに到った。ちなみに、従来の誘導ライン
は、床の上面側に設けられているので、誘導ラインの敷
設において、例えば床上面を陥没させてその中に誘導ラ
インを埋設する等の処理を行って、誘導ラインが容易に
移動してしまわないように敷設する必要があり、よっ
て、誘導ラインの敷設及び変更が容易に行えないもので
あったが、本発明の第１特徴構成によれば、誘導ライン
は床下に設けられているため、誘導ラインを簡単に取り
外しできるように敷設することができ、よって、誘導ラ
インの敷設及び変更を容易に行うことができるに到っ
た。第２特徴構成によれば、誘導ラインとしての光反射
帯を検出するための光を前記多孔状の床を通過させて伝
達することができるので、移動車側から床下に設けられ
た誘導ラインとしての光反射帯を確実に検出することが
できるに到った。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の移動車の誘導設備をクリーン
ルームに適用した実施例を図面に基づいて説明する。本
実施例のクリーンルームでは、図４に示すように、天井
側よりＨＥＰＡフィルタＦを通過させた空気を、多数の
孔ａを有する（多孔状の）床Ｂの孔ａを通過させて床下
側へと循環させている。そして、床Ｂの下面側には、図
５に示すように、移動車Ａを誘導する誘導ラインとして
の光反射帯Ｄが敷設されており、移動車Ａは、多孔状の
床Ｂを通過して前記光反射帯Ｄから反射される光に基づ
いて、誘導されるように構成されている。尚、床Ｂは、
複数の孔ａを有する格子状の床形成部材Ｂ１を敷きつめ
て構成されており、その床形成部材Ｂ１夫々は、その床
形成部材Ｂ１を支持する支持部材Ｅに取り付け支持され
ている。又、床形成部材Ｂ１は、光を反射し難い材料に
て構成されている。
ルームに適用した実施例を図面に基づいて説明する。本
実施例のクリーンルームでは、図４に示すように、天井
側よりＨＥＰＡフィルタＦを通過させた空気を、多数の
孔ａを有する（多孔状の）床Ｂの孔ａを通過させて床下
側へと循環させている。そして、床Ｂの下面側には、図
５に示すように、移動車Ａを誘導する誘導ラインとして
の光反射帯Ｄが敷設されており、移動車Ａは、多孔状の
床Ｂを通過して前記光反射帯Ｄから反射される光に基づ
いて、誘導されるように構成されている。尚、床Ｂは、
複数の孔ａを有する格子状の床形成部材Ｂ１を敷きつめ
て構成されており、その床形成部材Ｂ１夫々は、その床
形成部材Ｂ１を支持する支持部材Ｅに取り付け支持され
ている。又、床形成部材Ｂ１は、光を反射し難い材料に
て構成されている。
【０００８】次に移動車Ａの構成について説明する。移
動車Ａは、図２に示すように、２個の走行用の駆動輪３
と、２個の従動輪４とにより走行するように構成されて
おり、この駆動輪３は、走行用モータ３３にて駆動輪３
を推進駆動させると共に、操向用モータ３２にて操向駆
動されるように構成されている。更に、移動車Ａには、
図１，図２に示すように、移動車Ａの走行路のマップ情
報を記憶した記憶装置５９と、基準方向に対する移動車
Ａの傾きを検出するレートジャイロ５１と、移動車Ａの
走行距離を検出する走行距離検出手段としてのエンコー
ダ５２と、移動車Ａの現在位置を検出する現在位置検出
手段５４と、移動車Ａの走行を制御する制御手段５５
と、管理手段Ｃとの間で無線通信を行う移動車Ａ側の通
信装置５６と、ステーションＳＴで物品の移載作業を行
う際にステーションＳＴとの間で物品の載置状態を通信
する光通信装置５７と、光反射帯Ｄを検出する前後一対
の光センサ５８（発光素子と受光素子からなる）と、ス
テーションＳＴ側面に設けられた停止位置マーク（図示
せず）を検出するマーク検出手段６０とが設けられてい
る。尚、図中、５３は走行用モータ３３のモータ駆動回
路であり、走行用モータ３３は、モータ駆動回路５３及
びエンコーダ５２を内蔵している。
動車Ａは、図２に示すように、２個の走行用の駆動輪３
と、２個の従動輪４とにより走行するように構成されて
おり、この駆動輪３は、走行用モータ３３にて駆動輪３
を推進駆動させると共に、操向用モータ３２にて操向駆
動されるように構成されている。更に、移動車Ａには、
図１，図２に示すように、移動車Ａの走行路のマップ情
報を記憶した記憶装置５９と、基準方向に対する移動車
Ａの傾きを検出するレートジャイロ５１と、移動車Ａの
走行距離を検出する走行距離検出手段としてのエンコー
ダ５２と、移動車Ａの現在位置を検出する現在位置検出
手段５４と、移動車Ａの走行を制御する制御手段５５
と、管理手段Ｃとの間で無線通信を行う移動車Ａ側の通
信装置５６と、ステーションＳＴで物品の移載作業を行
う際にステーションＳＴとの間で物品の載置状態を通信
する光通信装置５７と、光反射帯Ｄを検出する前後一対
の光センサ５８（発光素子と受光素子からなる）と、ス
テーションＳＴ側面に設けられた停止位置マーク（図示
せず）を検出するマーク検出手段６０とが設けられてい
る。尚、図中、５３は走行用モータ３３のモータ駆動回
路であり、走行用モータ３３は、モータ駆動回路５３及
びエンコーダ５２を内蔵している。
【０００９】光センサ５８は、多孔状の床Ｂを通過して
光反射帯Ｄから反射される車体横幅方向の光を検出する
ラインセンサにて構成されており、光反射帯Ｄ検出時の
光センサ５８の出力を２値化すると、図６に示すように
なる。図中、ｆ１，ｆ４は光反射帯Ｄのエッジ部分を示
しており、ｆ２，ｆ３は床形成部材Ｂ１の格子部分を示
している。従って、制御手段５５は、光センサ５８の出
力より光反射帯Ｄのエッジ部分ｆ１，ｆ４を検出し、そ
のｆ１，ｆ４の中心を光反射帯Ｄの中心として検出し、
その検出結果に基づいて、駆動輪３の操向を制御するよ
うに構成されている。尚、床形成部材Ｂ１は格子状に構
成されているため、床形成部材Ｂ１の車体横方向の格子
により、光センサ５８の出力は、短時間の間、零となる
が、その場合には、制御手段５５は、その出力零を生じ
る以前の駆動輪３の操向方向を維持するように構成され
ている。
光反射帯Ｄから反射される車体横幅方向の光を検出する
ラインセンサにて構成されており、光反射帯Ｄ検出時の
光センサ５８の出力を２値化すると、図６に示すように
なる。図中、ｆ１，ｆ４は光反射帯Ｄのエッジ部分を示
しており、ｆ２，ｆ３は床形成部材Ｂ１の格子部分を示
している。従って、制御手段５５は、光センサ５８の出
力より光反射帯Ｄのエッジ部分ｆ１，ｆ４を検出し、そ
のｆ１，ｆ４の中心を光反射帯Ｄの中心として検出し、
その検出結果に基づいて、駆動輪３の操向を制御するよ
うに構成されている。尚、床形成部材Ｂ１は格子状に構
成されているため、床形成部材Ｂ１の車体横方向の格子
により、光センサ５８の出力は、短時間の間、零となる
が、その場合には、制御手段５５は、その出力零を生じ
る以前の駆動輪３の操向方向を維持するように構成され
ている。
【００１０】次に、駆動輪３及び従動輪４の構造を、図
２，図３にて説明する。走行用モータ３３は、駆動スプ
ロケット６１、チェーン６２、従動スプロケット６３を
介して駆動輪３を駆動するように構成されている。尚、
図中６４は、チェーン６２のテンション用スプロケット
である。駆動輪３は、縦軸芯Ｐ周りで回動するようにベ
アリング６５を介して車体フレーム２に取り付けられて
いる。操向用モータ３２は、駆動スプロケット６８、チ
ェーン６７、従動スプロケット６６を介して駆動輪３の
操向を制御するように構成されている。従動輪４は、縦
軸芯Ｑ周りで自由に回動するようにベアリング６９を介
して車体フレーム２に取り付けられている。尚、図中、
１は物品を移載するための移動車Ａの物品移載装置であ
り、その構成は省略するものとする。
２，図３にて説明する。走行用モータ３３は、駆動スプ
ロケット６１、チェーン６２、従動スプロケット６３を
介して駆動輪３を駆動するように構成されている。尚、
図中６４は、チェーン６２のテンション用スプロケット
である。駆動輪３は、縦軸芯Ｐ周りで回動するようにベ
アリング６５を介して車体フレーム２に取り付けられて
いる。操向用モータ３２は、駆動スプロケット６８、チ
ェーン６７、従動スプロケット６６を介して駆動輪３の
操向を制御するように構成されている。従動輪４は、縦
軸芯Ｑ周りで自由に回動するようにベアリング６９を介
して車体フレーム２に取り付けられている。尚、図中、
１は物品を移載するための移動車Ａの物品移載装置であ
り、その構成は省略するものとする。
【００１１】次に、記憶装置５９について説明する。こ
の記憶装置５９には、移動車Ａの床Ｂ上（マップ上）に
おける、各ステーションＳＴでの停止位置及び前記光反
射帯Ｄの位置等のマップ情報と、各ステーションＳＴ夫
々を区別する識別情報とより構成されている。尚、ステ
ーションＳＴには、図１に示すように、管理手段Ｃと通
信を行うための通信装置（図示せず）が設けられてお
り、この通信装置を介してステーションＳＴから管理手
段Ｃに対して物品の搬送要求を行うように構成されてい
る。
の記憶装置５９には、移動車Ａの床Ｂ上（マップ上）に
おける、各ステーションＳＴでの停止位置及び前記光反
射帯Ｄの位置等のマップ情報と、各ステーションＳＴ夫
々を区別する識別情報とより構成されている。尚、ステ
ーションＳＴには、図１に示すように、管理手段Ｃと通
信を行うための通信装置（図示せず）が設けられてお
り、この通信装置を介してステーションＳＴから管理手
段Ｃに対して物品の搬送要求を行うように構成されてい
る。
【００１２】次に、現在位置検出手段５４について説明
する。この現在位置検出手段５４は、移動車Ａが光反射
帯Ｄを検出して走行する場合には、エンコーダ５２の検
出結果と光反射帯Ｄの敷設位置（マップ情報）とに基づ
いて、マップ上における移動車Ａの現在位置を検出し、
移動車Ａが自律走行する場合（光反射帯Ｄを検出しない
で走行する場合）には、レートジャイロ５１とエンコー
ダ５２の検出結果に基づいてマップ上における移動車Ａ
の現在位置を検出するように構成されている。更に、移
動車ＡがステーションＳＴに停止するにおいて、マーク
検出手段６０にてステーションＳＴ側面のマークを検出
するに伴い、現在位置検出手段５４は、マーク検出位置
情報（マップ情報）に基づいてマップ上における移動車
Ａの現在位置を修正するように構成されている。
する。この現在位置検出手段５４は、移動車Ａが光反射
帯Ｄを検出して走行する場合には、エンコーダ５２の検
出結果と光反射帯Ｄの敷設位置（マップ情報）とに基づ
いて、マップ上における移動車Ａの現在位置を検出し、
移動車Ａが自律走行する場合（光反射帯Ｄを検出しない
で走行する場合）には、レートジャイロ５１とエンコー
ダ５２の検出結果に基づいてマップ上における移動車Ａ
の現在位置を検出するように構成されている。更に、移
動車ＡがステーションＳＴに停止するにおいて、マーク
検出手段６０にてステーションＳＴ側面のマークを検出
するに伴い、現在位置検出手段５４は、マーク検出位置
情報（マップ情報）に基づいてマップ上における移動車
Ａの現在位置を修正するように構成されている。
【００１３】次に、制御手段５５による移動車Ａの走行
制御について説明する。制御手段５５は、現在位置検出
手段５４にて判別された移動車Ａの現在位置に基づい
て、走行用モータ３３及び操向用のモータ３２を夫々駆
動させ、移動車Ａの走行を制御するように構成されてい
る。つまり、制御手段５５は、光反射帯Ｄに沿って走行
するにおいて、光センサ５８及びエンコーダ５２の検出
結果に基づいてマップ情報における移動車Ａの現在位置
を判別しながら光反射帯Ｄによる設定走行コースに沿っ
た走行を実行し、自律走行するにおいて、レートジャイ
ロ５１及びエンコーダ５２の検出結果に基づいてマップ
情報における移動車Ａの現在位置を判別しながら設定走
行コースに沿った走行を実行するように構成されてい
る。
制御について説明する。制御手段５５は、現在位置検出
手段５４にて判別された移動車Ａの現在位置に基づい
て、走行用モータ３３及び操向用のモータ３２を夫々駆
動させ、移動車Ａの走行を制御するように構成されてい
る。つまり、制御手段５５は、光反射帯Ｄに沿って走行
するにおいて、光センサ５８及びエンコーダ５２の検出
結果に基づいてマップ情報における移動車Ａの現在位置
を判別しながら光反射帯Ｄによる設定走行コースに沿っ
た走行を実行し、自律走行するにおいて、レートジャイ
ロ５１及びエンコーダ５２の検出結果に基づいてマップ
情報における移動車Ａの現在位置を判別しながら設定走
行コースに沿った走行を実行するように構成されてい
る。
【００１４】光反射帯Ｄは、図７に示すように、縦横方
向に伸びるの光反射帯Ｄa1，Ｄa2，Ｄa3，Ｄb1，Ｄb2と
より構成されており、管理手段Ｃは、走行を指令する移
動車Ａの位置、その移動車Ａの行き先ステーションＳＴ
の位置、及びその他の移動車Ａの位置等種々の条件に基
づいて、移動車Ａの走行コースを設定し、その設定走行
コースを通信装置５６にて移動車Ａに送信するように構
成されている。移動車Ａの走行コースは、光反射帯Ｄに
沿って走行するコースと自律走行するコースとより構成
されており、例えば、光反射帯Ｄa1を検出する検出状態
より光反射帯Ｄa2を検出することができるまで移動車Ａ
を横方向に自律走行させるｅ1のコース、光反射帯Ｄa1
を検出する検出状態より光反射帯Ｄa2を検出することが
できるまで移動車Ａを斜め走行させるｅ2 のコース、移
動車Ａを一旦停止させた状態で車体を９０度ターン（ス
ピンターン）させて光反射帯Ｄa1より光反射帯Ｄ b1へと
走行させるｅ3 のコース、光反射帯Ｄa1を検出する検出
状態より光反射帯Ｄb2を検出するまで移動車Ａを９０度
旋回（自律走行）させるｅ4 のコース等種々のコースを
自由に設定することができるように構成されている。
向に伸びるの光反射帯Ｄa1，Ｄa2，Ｄa3，Ｄb1，Ｄb2と
より構成されており、管理手段Ｃは、走行を指令する移
動車Ａの位置、その移動車Ａの行き先ステーションＳＴ
の位置、及びその他の移動車Ａの位置等種々の条件に基
づいて、移動車Ａの走行コースを設定し、その設定走行
コースを通信装置５６にて移動車Ａに送信するように構
成されている。移動車Ａの走行コースは、光反射帯Ｄに
沿って走行するコースと自律走行するコースとより構成
されており、例えば、光反射帯Ｄa1を検出する検出状態
より光反射帯Ｄa2を検出することができるまで移動車Ａ
を横方向に自律走行させるｅ1のコース、光反射帯Ｄa1
を検出する検出状態より光反射帯Ｄa2を検出することが
できるまで移動車Ａを斜め走行させるｅ2 のコース、移
動車Ａを一旦停止させた状態で車体を９０度ターン（ス
ピンターン）させて光反射帯Ｄa1より光反射帯Ｄ b1へと
走行させるｅ3 のコース、光反射帯Ｄa1を検出する検出
状態より光反射帯Ｄb2を検出するまで移動車Ａを９０度
旋回（自律走行）させるｅ4 のコース等種々のコースを
自由に設定することができるように構成されている。
【００１５】尚、以上の如く、光反射帯Ｄを縦横方向に
直線状に敷設して、移動車Ａを誘導するように構成され
ているので、移動車Ａの旋回コースに合わせて光反射帯
Ｄを屈曲させて敷設する必要がなく、よって、光反射帯
Ｄの敷設を容易に行うことができるように構成されてい
る。
直線状に敷設して、移動車Ａを誘導するように構成され
ているので、移動車Ａの旋回コースに合わせて光反射帯
Ｄを屈曲させて敷設する必要がなく、よって、光反射帯
Ｄの敷設を容易に行うことができるように構成されてい
る。
【００１６】〔別実施例〕 上記実施例では、本発明の移動車の誘導設備をクリ
ーンルームに適用した例を示しているが、クリーンルー
ムに限定されるものではない。例えば、一般の工場等に
適用する場合には、工場の床上に、移動車Ａの走行する
床Ｂを別途設け、工場の床と前記床Ｂとの間に移動車Ａ
を誘導する誘導ラインＤを敷設するようにしても良い。 上記実施例では、光反射帯Ｄを縦横方向に直線状に
敷設しているが、移動車Ａの旋回コースに合わせて光反
射帯Ｄを屈曲させて敷設するようにしても良い。 上記実施例は、移動車Ａを誘導する誘導ラインとし
ての光反射帯Ｄが床Ｂの下面側に敷設され、その光反射
帯Ｄを検出する光センサ５８が移動車Ａに設けられて構
成されている、つまり光学誘導方式にて構成されている
が、電磁誘導方式にて構成するようにしても良い。尚、
この電磁誘導方式の場合には、床Ｂに多数の孔ａを設け
なくても良いが、床Ｂの材質を磁気妨害しないものにす
る必要がある。 上記実施例では、光センサ５８の出力より光反射帯
Ｄのエッジ部分ｆ１，ｆ４を検出し、そのｆ１，ｆ４の
中心を光反射帯Ｄの中心として検出しているが、光セン
サ５８の出力より床形成部材Ｂ１の格子部分を示すｆ
２，ｆ３（或いは何方か一方）を検出し、その検出結果
より光反射帯Ｄの中心を検出するようにしても良い。 上記実施例では、床Ｂの下面側に、移動車Ａを誘導
する誘導ラインＤを敷設しているが、誘導ラインＤを、
例えば図８に示すように、床Ｂの下に設けた支持部材Ｇ
上に設けるようにしても良い。尚、この支持部材Ｇを移
動自在に構成することにより、誘導ラインＤの敷設及び
変更を容易に行うことができる。 上記実施例では、自律走行するにおいて、レートジ
ャイロ５１及びエンコーダ５２の検出結果に基づいてマ
ップ情報における移動車Ａの現在位置を判別しながら設
定走行コースに沿った走行を実行するように構成されて
いるが、自律走行部分が短い場合には、エンコーダ５２
の検出結果のみに基づいて自律走行するようにしても良
い。
ーンルームに適用した例を示しているが、クリーンルー
ムに限定されるものではない。例えば、一般の工場等に
適用する場合には、工場の床上に、移動車Ａの走行する
床Ｂを別途設け、工場の床と前記床Ｂとの間に移動車Ａ
を誘導する誘導ラインＤを敷設するようにしても良い。 上記実施例では、光反射帯Ｄを縦横方向に直線状に
敷設しているが、移動車Ａの旋回コースに合わせて光反
射帯Ｄを屈曲させて敷設するようにしても良い。 上記実施例は、移動車Ａを誘導する誘導ラインとし
ての光反射帯Ｄが床Ｂの下面側に敷設され、その光反射
帯Ｄを検出する光センサ５８が移動車Ａに設けられて構
成されている、つまり光学誘導方式にて構成されている
が、電磁誘導方式にて構成するようにしても良い。尚、
この電磁誘導方式の場合には、床Ｂに多数の孔ａを設け
なくても良いが、床Ｂの材質を磁気妨害しないものにす
る必要がある。 上記実施例では、光センサ５８の出力より光反射帯
Ｄのエッジ部分ｆ１，ｆ４を検出し、そのｆ１，ｆ４の
中心を光反射帯Ｄの中心として検出しているが、光セン
サ５８の出力より床形成部材Ｂ１の格子部分を示すｆ
２，ｆ３（或いは何方か一方）を検出し、その検出結果
より光反射帯Ｄの中心を検出するようにしても良い。 上記実施例では、床Ｂの下面側に、移動車Ａを誘導
する誘導ラインＤを敷設しているが、誘導ラインＤを、
例えば図８に示すように、床Ｂの下に設けた支持部材Ｇ
上に設けるようにしても良い。尚、この支持部材Ｇを移
動自在に構成することにより、誘導ラインＤの敷設及び
変更を容易に行うことができる。 上記実施例では、自律走行するにおいて、レートジ
ャイロ５１及びエンコーダ５２の検出結果に基づいてマ
ップ情報における移動車Ａの現在位置を判別しながら設
定走行コースに沿った走行を実行するように構成されて
いるが、自律走行部分が短い場合には、エンコーダ５２
の検出結果のみに基づいて自律走行するようにしても良
い。
【００１７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】移動車の誘導設備の構成を示すブロック図
【図２】移動車の構造を示す平面図
【図３】移動車の構造を示す側面図
【図４】クリーンルームの構成を示す側面図
【図５】誘導ラインの敷設構造を示す平面図
【図６】光センサの検出結果を示す図
【図７】移動車の走行コース説明図
【図８】別実施例にかかる誘導ラインの敷設構造を示す
側面図
側面図
Ａ 移動車 Ｂ 床 Ｄ 誘導ライン
Claims (2)
- 【請求項１】 床（Ｂ）上を走行する移動車（Ａ）の走
行経路に沿って、その移動車（Ａ）を誘導する誘導ライ
ン（Ｄ）が敷設されている移動車の誘導設備であって、 前記誘導ライン（Ｄ）が、前記床（Ｂ）の下面側に設け
られている移動車の誘導設備。 - 【請求項２】 前記床（Ｂ）が多孔状に構成され、且
つ、前記誘導ライン（Ｄ）が光反射帯にて構成されてお
り、 前記移動車（Ａ）は、前記多孔状の床（Ｂ）を通過して
前記光反射帯から反射される光に基づいて誘導されるよ
うに構成されている請求項１記載の移動車の誘導設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5203821A JPH0756629A (ja) | 1993-08-18 | 1993-08-18 | 移動車の誘導設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5203821A JPH0756629A (ja) | 1993-08-18 | 1993-08-18 | 移動車の誘導設備 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0756629A true JPH0756629A (ja) | 1995-03-03 |
Family
ID=16480277
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5203821A Pending JPH0756629A (ja) | 1993-08-18 | 1993-08-18 | 移動車の誘導設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0756629A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6272028B1 (en) | 1999-09-06 | 2001-08-07 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Power converter apparatus |
| JP2019056987A (ja) * | 2017-09-20 | 2019-04-11 | ソーシャルロボティクス株式会社 | ロボット用台車及びロボットの走行制御方法 |
-
1993
- 1993-08-18 JP JP5203821A patent/JPH0756629A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6272028B1 (en) | 1999-09-06 | 2001-08-07 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Power converter apparatus |
| JP2019056987A (ja) * | 2017-09-20 | 2019-04-11 | ソーシャルロボティクス株式会社 | ロボット用台車及びロボットの走行制御方法 |
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