JP2895000B2

JP2895000B2 - 無人搬送車の誘導制御装置

Info

Publication number: JP2895000B2
Application number: JP8233436A
Authority: JP
Inventors: 英一今橋
Original assignee: YAMAGUCHI NIPPON DENKI KK
Current assignee: YAMAGUCHI NIPPON DENKI KK
Priority date: 1996-09-03
Filing date: 1996-09-03
Publication date: 1999-05-24
Anticipated expiration: 2016-09-03
Also published as: US5814961A; KR100324186B1; KR19980024267A; JPH1078822A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、床面に設けられた
走行ラインに沿って無人搬送車を誘導し、同時に床面上
に設けられた運行制御コードを読み取って加減速や停止
等の運行制御を行う無人搬送車の誘導制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の無人搬送車の誘導方式としては、
図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、無人搬送車の走行す
る床面２に、走行ラインを構成する電界誘導線１０を設
置し、その電界誘導線１０の形成する電界を無人搬送車
に取り付けた１対の電界測定コイル１１によって検出す
る電界誘導方式と、図６（Ａ）、（Ｂ）に示すように、
床面２に、走行ラインを構成する縦縞模様のラインテー
プ１２、及びバーコード状の制御コードを記録した制御
用マークテープ１３を貼付し、そのテープを無人搬送車
に取り付けたカメラ１４で読み取る光学式誘導方式の２
つがよく知られている。

【０００３】しかし、上記２つの誘導方式は、電界誘導
線を床表面に設置したり、光学式誘導テープを床表面に
貼付したりすることで、床面に凸部を生じるため、人や
人力の運搬荷物及び無人搬送車自身の往来により、電界
誘導線の断線ショートや、光学式誘導テープの破損、汚
れ、剥がれが発生し、無人搬送車の走行上のトラブルを
引き起こし、ひいてはシステム全体の運行計画に支障を
来たす原因となっている。

【０００４】一方、特開平２−２７８４０６号公報に
は、無人搬送車の走行する床面に、誘導線に沿って小さ
なカッティング溝を形成し、そのカッティング溝の中に
運行マークとなる鉄片を埋設し、無人搬送車に取り付け
た近接センサによってその運行マークを検出して、無人
搬送車の位置認識を行い、且つ埋設された鉄片の数を変
えることで、複数の制御指令の種類を識別して運行制御
を行う装置が記載されている。

【０００５】この場合は、運行マークが床表面に突出す
ることなく埋設されているため、無人搬送車や人力運搬
荷物の底部などで衝撃を受けたり、引きずられて破損す
ることがなく、耐久性、信頼性に優れ、無人搬送車の運
行上のトラブルを低減させる効果を有している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の従来
技術では次のような問題点を有していた。即ち、図５、
図６に示した従来技術では、電界誘導線や光学式誘導テ
−プを床表面に設置、貼付することで、床面に凸部を生
じるため、電界誘導線の断線、ショ−トや、光学式誘導
テ−プの破損、汚れ、剥がれが発生し、無人搬送車の走
行トラブルを引き起こす可能性が高かった。

【０００７】また、上記公報に記載の従来技術では、誘
導線が無人搬送車の走行誘導用にのみ用いられ、運行マ
ークが減速、加速、停止などの指令及び位置判定を行う
信号を与える運行制御面での用途のみに使われており、
それぞれに識別制御が分けられているから、走行誘導用
の誘導線及びその検出器とは別に、運行制御指令の識別
のための運行用マーク及びその検出センサを必要とし、
それゆえに搬送車を無人走行させる制御構成が複雑にな
っていた。

【０００８】本発明は、上記事情を考慮し、無人搬送車
の走行トラブルを低減させ、信頼性を向上させることこ
とができ、しかも、走行誘導系統と運行制御の識別系統
とを統一化し、機器構成を簡略化することができる無人
搬送車の誘導制御装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、床面
上を移動する無人搬送車の誘導制御装置において、前記
床面に、所定長さの凹溝を縦一列に配列することで走行
ラインを形成し、前記走行ライン上またはその近傍の床
面に、長さの異なる長短の凹溝を組み合わせることで形
成した運行制御コードを設け、一方、前記無人搬送車
に、前記凹溝の有無を超音波で検出する超音波センサ
と、該超音波センサの信号に基づいて前記走行ラインを
識別する走行ライン識別手段と、前記超音波センサの信
号に基づいて前記運行制御コードを識別する運行制御コ
ード識別手段と、前記走行ライン識別手段及び運行制御
コード識別手段の出力に基づいて無人搬送車を駆動制御
する駆動制御手段とを設けたことを特徴とする。

【００１０】請求項２の発明は、請求項１において、前
記運行制御コード識別手段が、無人搬送車の走行速度と
凹溝を検出している時間とにより凹溝の長短を認識し、
それら長短の凹溝の並び方により運行制御コードを識別
することを特徴とする。

【００１１】

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は第１実施形態の無人搬送車の
誘導制御装置の概略構成を示し、（Ａ）は外観構成を示
す斜視図、（Ｂ）は制御系の構成を示すブロック図であ
る。

【００１３】この誘導制御装置では、図１（Ａ）に示す
ように、無人搬送車１が走行する床面２に、一定長さの
凹溝３ａを一定間隔で縦一列に配列することにより、無
人搬送車１を誘導するための走行ライン３を形成してい
る。この場合の凹溝３ａは、有底の溝で構成してもよい
し、貫通した開孔で構成してもよい。また、走行ライン
３の途中の適当箇所には、長さの異なる長短の凹溝４
ａ、４ｂを組み合わせることで構成した運行制御コード
４を設けている。

【００１４】走行ライン用の凹溝３ａは、各１個が、例
えば幅８ｍｍ、長さ１００ｍｍに形成され、無人搬送車
１の走行方向に対して、一定間隔で断続的に縦一列に配
列されている。図３（Ａ）に示すように、直線的な走行
ライン（直進ライン）３を構成する場合は凹溝３ａは直
線的に配列され、湾曲した走行ライン（カーブライン）
を構成する場合は、各凹溝３ａはそれ自体が湾曲形状に
形成された上で、曲線的に配列されている。

【００１５】制御コード用の凹溝４ａ、４ｂとしては、
長さの異なる２種類が設けられている。長い方の凹溝４
ａは、例えば幅８ｍｍ、長さ６０ｍｍに形成され、短い
方の凹溝４ｂは、幅８ｍｍ、長さ８ｍｍ（略円形の凹
部）に形成されている。この場合、図３（Ｂ）に示すよ
うに、長短いずれかの凹溝４ａ、４ｂを４つ組み合わせ
ることにより、１〜Ｆ、０までの１６通りのコードを表
すことができる。また、図３（Ｃ）に示すように、その
１組を２つ組み合わせることにより、２５６通りのコー
ドを表すことができる。

【００１６】そして、長短の凹溝４ａ、４ｂの組み合わ
せにより構成される運行制御コードを、無人搬送車が走
行するルート上の番地を表すためのコードとしたり、停
止、減速、加速、経路の分岐、合流等を指示するための
各コードとして、それぞれに取り決めている。

【００１７】一方、無人搬送車１には、図１（Ａ）に示
すように、前記の凹溝３ａ、４ａ、４ｂを検出するため
の超音波あるいは光方式のセンサ５が設けられている。
これらのセンサ５は、超音波式測距器あるいは光学式測
距器の原理を応用して、凹溝３ａ、４ａ、４ｂの有無を
読み取るものであり、図２（Ａ）に示すように、無人搬
送車内に床面２を投影する向きで取り付けられ、凹溝３
ａ、４ａ、４ｂの有無によってセンサ５から床面２まで
の検出距離が異なることを利用して、凹溝の有無を検出
する。

【００１８】具体的には、センサ５から凹溝３ａ、４
ａ、４ｂのない床面２までの距離は一定位であるから、
その距離を検出した場合は「凹溝無し」と判定し、その
距離以上を検出した場合は「凹溝有り」と判定する。こ
の検出原理は、図２（Ａ）のように凹溝３ａ、４ａ、４
ｂが有底の溝６で構成されている場合、また図２（Ｂ）
のように凹溝３ａ、４ａ、４ｂが開孔７で構成されてい
る場合のいずれも同じである。後者の場合は、開孔７の
さらに下側に配設されている床面８までの距離が実際に
は検出されることになる。

【００１９】そして、このように凹溝３ａ、４ａ、４ｂ
の有無をセンサ５が検出することによって、無人搬送車
１が凹溝３ａ、４ａ、４ｂの並びを辿って走行する。こ
のために、無人搬送車１には、図１（Ｂ）に示すよう
に、センサ５の信号に基づいて走行ライン３を識別する
走行ライン識別手段２１と、センサ５の信号に基づいて
運行制御コード４を識別する運行制御コード識別手段２
２と、走行ライン識別手段２１及び運行制御コード識別
手段２２の出力に基づいて無人搬送車１の駆動系２４を
制御する駆動制御手段２３とが設けられている。

【００２０】走行ライン識別手段２１及び運行制御コー
ド識別手段２２は、走行中に、駆動制御系と連動し、凹
溝有りの検出時間と無人搬送車１の走行速度とにより、
凹溝３ａ、４ａ、４ｂの長さを識別する機能を有してい
る。ここでは、図３（Ａ）のように一定の長さの凹溝３
ａが断続的に並んでいることを識別した場合、その並び
を走行ライン３と判断する。また、図３（Ｂ）のように
長さの異なる長短の凹溝４ａ、４ｂの規則的な組み合わ
せを識別した場合、その並びを運行制御用コード４と判
別し、しかもどの種類のコードかを判別する。そして、
それらの判別結果を駆動制御手段２３に伝えることで、
駆動制御手段２３が無人搬送車１の駆動系２４を制御
し、その結果、無人搬送車１が走行ライン３に沿って走
行し、運行制御コードに従って運行することになる。

【００２１】次に動作を説明する。図１に示す無人搬送
車１は、原則として凹溝３ａで構成される走行ライン３
（この例では制御コード用凹溝４ａ、４ｂも走行ライン
３の一部を構成）に沿って走行する。走行中、無人搬送
車１は、凹溝３ａ、４ａ、４ｂの有無を認識すると同時
に、駆動制御系と連動してその走行速度と凹溝３ａ、４
ａ、４ｂの検出時間とにより、読み取っている凹溝の長
さ３ａ、４ａ、４ｂを認識し、走行ライン用の凹溝３ａ
と制御コード用の凹溝４ａ、４ｂの区別はもとより、制
御コード用の凹溝４ａ、４ｂの長短を判別して、それぞ
れの制御コードを読み取り、そのコード毎に対応する制
御認識及び動作を行う。

【００２２】この実施形態の誘導制御装置によれば、凹
溝３ａにより走行ラインを構成し、凹溝４ａ、４ｂによ
り運行制御コードを構成しているので、走行床面２から
凸部を無くすことができる。したがって、人及び人力の
運搬荷物の影響を受けることがなく、走行トラブルを起
こしにくくなる。また、走行ライン３と運行制御コード
４を同じ凹溝によって構成し、その読み取りセンサ５を
共通化したので、制御構成が単純化し、信頼性の向上及
びコスト低減を図ることができる。

【００２３】なお、上記第１実施形態では、走行ライン
３上に平行に運行制御コード４を配設した場合を示した
が、図４の第２実施形態のように、走行ライン３の近傍
に、走行ライン３に直交する形態で運行制御コード４を
構成する凹溝４ａ、４ｂを配列してもよい。この場合
は、センサとして、運行制御コード４の横幅全てを検出
する視野を持つものを用いる必要がある。また、この場
合は、長短２種類の凹溝４ａ、４ｂを読み取るための駆
動制御系との連動は必要なく、制御系の単純化が図れ
る。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明
は、無人搬送車の走行する床面に、所定長さの凹溝を縦
一列に配列することで走行ラインを形成し、走行ライン
上またはその近傍の床面に、長さの異なる長短の凹溝を
組み合わせることで形成した運行制御コードを設け、無
人搬送車に搭載した超音波センサで前記凹溝の有無を検
出することで、無人搬送車の誘導及び運行制御を行うよ
うにしたので、走行床面側の構造を単純化することがで
き、走行床面に凸部を生じることがなくなる。したがっ
て、従来のように、人や人力の運搬荷物の往来に影響さ
れず、無人搬送車の走行トラブルを低減することができ
る。また、無人搬送車の走行誘導と運行指示を一つの超
音波センサの信号に基づいて行うことができるので、構
造が単純化し、信頼性の高い誘導制御ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態の構成図で、（Ａ）は全
体の外観構成を示す斜視図、（Ｂ）は制御系の構成を示
すブロック図である。

【図２】第１実施形態の装置に設けたセンサによる凹溝
の検出原理の説明図であり、（Ａ）は凹溝が有底の溝で
構成されている場合、（Ｂ）は凹溝が開孔で構成されて
いる場合の断面図である。

【図３】第１実施形態の凹溝の並び方の例を示す平面図
で、（Ａ）は走行ラインを構成した場合の説明図、
（Ｂ）は運行制御コードを構成した場合の説明図、
（Ｃ）は運行制御コードの組み合わせ例の説明図であ
る。

【図４】本発明の他の実施形態の走行ラインと運行制御
用コードの配置を示す平面図である。

【図５】従来技術の説明図で、（Ａ）は無人搬送車の走
行床面上に設けた誘導線を示す斜視図、（Ｂ）は誘導線
を検出原理を示す断面図である。

【図６】他の従来技術の説明図で、（Ａ）は無人搬送車
の走行床面上にラインテープと制御用マークテープを設
けた例を示す斜視図、（Ｂ）はその断面図である。

【符号の説明】

１無人搬送車２床面３走行ライン３ａ走行ライン用の凹溝４運行制御コード４ａ，４ｂ制御コード用の凹溝５センサ２１走行ライン識別手段２２運行制御コード識別手段２３駆動制御手段

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】床面上を移動する無人搬送車の誘導制御
装置において、前記床面に、所定長さの凹溝を縦一列に配列することで
走行ラインを形成し、前記走行ライン上またはその近傍の床面に、長さの異な
る長短の凹溝を組み合わせることで形成した運行制御コ
ードを設け、一方、前記無人搬送車に、前記凹溝の有無を超音波で検出する超音波センサと、該超音波センサの信号に基づいて前記走行ラインを識別
する走行ライン識別手段と、前記超音波センサの信号
に基づいて前記運行制御コードを識別する運行制御コー
ド識別手段と、前記走行ライン識別手段及び運行制御コード識別手段の
出力に基づいて無人搬送車を駆動制御する駆動制御手段
とを設けたことを特徴とする無人搬送車の誘導制御装
置。
【請求項２】前記運行制御コード識別手段が、無人搬
送車の走行速度と凹溝を検出している時間とにより凹溝
の長短を認識し、それら長短の凹溝の並び方により運行
制御コードを識別することを特徴とする請求項１記載の
無人搬送車の誘導制御装置。