JPS60250412A - 無人搬送車走行制御システム - Google Patents
無人搬送車走行制御システムInfo
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- JPS60250412A JPS60250412A JP59106766A JP10676684A JPS60250412A JP S60250412 A JPS60250412 A JP S60250412A JP 59106766 A JP59106766 A JP 59106766A JP 10676684 A JP10676684 A JP 10676684A JP S60250412 A JPS60250412 A JP S60250412A
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- Japan
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- vehicle
- frequency
- detects
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- truck
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は無人搬送車走行制御システムに関するものであ
る。
る。
［発明の技術的背景とその問題点１
一般に、複数の無人搬送車（以下、単に車と称する）が
走行するシステムにおいて、走行路が交差する場所（以
下、交差点と称する）等の干渉エリアでは、同時に２台
の車が交差点を通過しようとすると互いの車が干渉し合
って動きがとれなくなくる。そこでこれを防ぐ為、交差
点には１台の車しか侵入できないように制御する必要が
ある。
走行するシステムにおいて、走行路が交差する場所（以
下、交差点と称する）等の干渉エリアでは、同時に２台
の車が交差点を通過しようとすると互いの車が干渉し合
って動きがとれなくなくる。そこでこれを防ぐ為、交差
点には１台の車しか侵入できないように制御する必要が
ある。
そして従来は、誘導無線方式の車では走行面に埋設しＩ
：誘導線によってシステムの制御装置）地上局）が車の
所在位置を常に把押し、交差点に侵入する車に対しシス
テムの制御ｐＨ装置が優先順位を決めて干渉し合うこと
を防止するようにしている。
：誘導線によってシステムの制御装置）地上局）が車の
所在位置を常に把押し、交差点に侵入する車に対しシス
テムの制御ｐＨ装置が優先順位を決めて干渉し合うこと
を防止するようにしている。
また、その他の光反射テープによる誘導方式等の車の所
在位置を常に把（屋することが出来ないような走行制御
システムでは、交差点に侵入する少し手前に車に対する
制御指令装置を設置し、車が交差点に侵入しようとした
時にシステムの制御ｌ装置が交差点の使用状況・使用予
定を判断して、制御指令装置を通して巾に対する待機命
令や侵入命令を１７なう。すなわち、既に交差点に他の
車が侵入しようとしている時や１受入している時は一定
時間待機させる指令を出し、他の車が侵入してない場合
や侵入しようどしていない場合は交差点に侵入すること
を許可する指令を出すようにしている。
在位置を常に把（屋することが出来ないような走行制御
システムでは、交差点に侵入する少し手前に車に対する
制御指令装置を設置し、車が交差点に侵入しようとした
時にシステムの制御ｌ装置が交差点の使用状況・使用予
定を判断して、制御指令装置を通して巾に対する待機命
令や侵入命令を１７なう。すなわち、既に交差点に他の
車が侵入しようとしている時や１受入している時は一定
時間待機させる指令を出し、他の車が侵入してない場合
や侵入しようどしていない場合は交差点に侵入すること
を許可する指令を出すようにしている。
然乍ら、以上の様に従来のシステムにおいては、システ
ムの制御装置が交差点に侵入する車の動作を集中的に制
御していることがら、これらの制御を行なうための地上
設備が必要であるばかりでなく、システム制御も繁雑と
なりシステムレイアウトの変更が困難である。
ムの制御装置が交差点に侵入する車の動作を集中的に制
御していることがら、これらの制御を行なうための地上
設備が必要であるばかりでなく、システム制御も繁雑と
なりシステムレイアウトの変更が困難である。
［発明の目的１
本発明は上記のような従来の問題点を解決するために成
されたもので、その目的は車自身が交差点等の干渉エリ
アでの走行優先権を判断出来る様にすることにより、電
気的な地上設備を不用とし且つシステム制御も容易で、
しかもシステムレイアウトの変更に対しても容易に対処
することが可能な無人搬送車走行制御システムを提供す
ることにある。
されたもので、その目的は車自身が交差点等の干渉エリ
アでの走行優先権を判断出来る様にすることにより、電
気的な地上設備を不用とし且つシステム制御も容易で、
しかもシステムレイアウトの変更に対しても容易に対処
することが可能な無人搬送車走行制御システムを提供す
ることにある。
［発明の概要］
上記目的を達成するために本発明では、以下のようにし
たことを特徴とする。車は走行路上の交差点等干渉エリ
アから所定の距離だけ手前に設けられた第１の識別用マ
ークをセンサにより検知し、これを受けて発信器は各型
別に割当てられた周波数の電波を発信する。この時交差
点近くにもう１台の車があり、その車が上記の車と交差
する位置関係にいて、この車も所定周波数の電波を発信
している場合、これらの電波の周゛波数を互いの検波装
置が識別し合い、判定処理装置により各車は自分の発信
する周波数と識別した他の周波数とを比較し、あらかじ
め決められた周波数に対する走行優先順位から干渉エリ
アの走行の優先権を双方とも判断する。干渉エリアから
緊急停止に必要な距離だけ手前に第２の識別用マークを
設け、これを検知した時に発信器からの発信を停止し、
また走行優先権も無効どして走行を継続する様にする。
たことを特徴とする。車は走行路上の交差点等干渉エリ
アから所定の距離だけ手前に設けられた第１の識別用マ
ークをセンサにより検知し、これを受けて発信器は各型
別に割当てられた周波数の電波を発信する。この時交差
点近くにもう１台の車があり、その車が上記の車と交差
する位置関係にいて、この車も所定周波数の電波を発信
している場合、これらの電波の周゛波数を互いの検波装
置が識別し合い、判定処理装置により各車は自分の発信
する周波数と識別した他の周波数とを比較し、あらかじ
め決められた周波数に対する走行優先順位から干渉エリ
アの走行の優先権を双方とも判断する。干渉エリアから
緊急停止に必要な距離だけ手前に第２の識別用マークを
設け、これを検知した時に発信器からの発信を停止し、
また走行優先権も無効どして走行を継続する様にする。
［発明の実施例］
以下、本発明を図面に示す一実施例について説明する。
第１図は、本発明を適用する干渉エリア（交差点）付近
のレイアウトを示すものであ。図において、１ａおよび
１１）は走行路ＡおよびＢの交差点Ｃから所定距離（×
）だけ手前位置に夫々設けられた第１の識別用マークと
しての光反射テープである。ここで、所定路＠（Ｘ）−
緊急停止距離（Ｚ）十干渉エリア巾（交差点中）（ｙ）
十車長く車の進行方向長さ）（α）十安全確保距１１１
１（β）としている。また、２ａおよび２ｂは上記交差
点Ｃから車が緊急停止に必要な距離（緊急停止路１１１
）（２）だけ手前位置に夫々設けられた第２の識別用マ
ークとしての光反射テープである。
のレイアウトを示すものであ。図において、１ａおよび
１１）は走行路ＡおよびＢの交差点Ｃから所定距離（×
）だけ手前位置に夫々設けられた第１の識別用マークと
しての光反射テープである。ここで、所定路＠（Ｘ）−
緊急停止距離（Ｚ）十干渉エリア巾（交差点中）（ｙ）
十車長く車の進行方向長さ）（α）十安全確保距１１１
１（β）としている。また、２ａおよび２ｂは上記交差
点Ｃから車が緊急停止に必要な距離（緊急停止路１１１
）（２）だけ手前位置に夫々設けられた第２の識別用マ
ークとしての光反射テープである。
第２図は、本発明による無人搬送車走行制御システムの
構成例を示すブロック図である。図において、光電セン
サ３は、車の下面に設けられ走行路上の上記光反射テー
プ１ａ、１ｂ＃よび２ａ。
構成例を示すブロック図である。図において、光電セン
サ３は、車の下面に設けられ走行路上の上記光反射テー
プ１ａ、１ｂ＃よび２ａ。
２ｂを検知するものである。また発信器４は、その車に
割当てられた所定周波数の電波を発信するもので、周波
数の可変設定が可能なものである。
割当てられた所定周波数の電波を発信するもので、周波
数の可変設定が可能なものである。
そしてこの発信器４は、光反射テープ１ａ、１ｂを検知
した時に発信を開始し、光反射テープ２ａ。
した時に発信を開始し、光反射テープ２ａ。
２ｂを検知した時に発信を停止するようにしている。一
方、検波装置５は、上記検波を検知してその周波数を識
別するものであり、光反射テープ１ａ、１ｂを検知した
時に検波を開始し、光反射テープ２ａ、２．ｂを検知し
た時に検波を中止するようにしている。さらに判定処理
装置６は、自己の発信する電波の周波数と検波装置５に
より識別された他の車の電波の周波数とを比較し、周波
数に対する走行優先順位に従って干渉エリアの走行優先
権を判断するものである。さらにまた制御部７は、本シ
ステム全体の制御を司るもので、上記光電センサ３や判
定処理装置６からの情報に基づいて発信器４や検波装置
５およ・び走行用の駆動部８の動作制御を行なうもので
ある。
方、検波装置５は、上記検波を検知してその周波数を識
別するものであり、光反射テープ１ａ、１ｂを検知した
時に検波を開始し、光反射テープ２ａ、２．ｂを検知し
た時に検波を中止するようにしている。さらに判定処理
装置６は、自己の発信する電波の周波数と検波装置５に
より識別された他の車の電波の周波数とを比較し、周波
数に対する走行優先順位に従って干渉エリアの走行優先
権を判断するものである。さらにまた制御部７は、本シ
ステム全体の制御を司るもので、上記光電センサ３や判
定処理装置６からの情報に基づいて発信器４や検波装置
５およ・び走行用の駆動部８の動作制御を行なうもので
ある。
次にかかる構成において、いま第３図に示すように、光
反射テープ１ａど２８との間に車９が存在する時に、も
う１台の車１０が光反射テープ１ｂを検知した時、車９
は発信器４から所定の周波数の電波を発信しており、車
１０も車９の周波数とは異なる電波の発信を開始し、検
波装置５による周波数の識別も開始する。そして、双方
の車９．１０共に互いの周波数を識別し、判定処理装置
６により周波数に対する走行優先順位から自己の優先権
を判断し、優先度の高い車（仮に車１０とする）は走行
を継続し、優先度の低い車（仮に車９とする）は走行を
停止する。そして、車１０は光反射テープ２ｂを検知し
た時に、その制御部７は発信器４および検波装置５の動
作を停止する。
反射テープ１ａど２８との間に車９が存在する時に、も
う１台の車１０が光反射テープ１ｂを検知した時、車９
は発信器４から所定の周波数の電波を発信しており、車
１０も車９の周波数とは異なる電波の発信を開始し、検
波装置５による周波数の識別も開始する。そして、双方
の車９．１０共に互いの周波数を識別し、判定処理装置
６により周波数に対する走行優先順位から自己の優先権
を判断し、優先度の高い車（仮に車１０とする）は走行
を継続し、優先度の低い車（仮に車９とする）は走行を
停止する。そして、車１０は光反射テープ２ｂを検知し
た時に、その制御部７は発信器４および検波装置５の動
作を停止する。
これにより、車９は車１０の電波が消えたため走行を再
開する。なお、図で１２．１３は車９．１０の電波到達
エリアである。
開する。なお、図で１２．１３は車９．１０の電波到達
エリアである。
また、いま第４図に示すように光反射テープ２ａを検知
してすぐの所に車９が存在していて、もう１台の車１０
が光反射テープ１ｂを検知した場合、車９が仮に優先度
が低く車１０が高くても既に車９が発信および検波を停
止しているため、互いに近くに他の車がいることさえ認
識することが出来ない。この為、双方の車９，１０は走
行し続けるが、車１０が干渉エリアに到達するまでに車
９は干渉エリアを通り抜けている。もし万が−１未だ干
渉エリアに車９が残っている場合でも、従来から車に装
備されている衝突防止用の超音波センサ１１を装備して
おけば、車１０は車９を障害物として検知して制御部７
により駆動部８に対し停止指令を出す。
してすぐの所に車９が存在していて、もう１台の車１０
が光反射テープ１ｂを検知した場合、車９が仮に優先度
が低く車１０が高くても既に車９が発信および検波を停
止しているため、互いに近くに他の車がいることさえ認
識することが出来ない。この為、双方の車９，１０は走
行し続けるが、車１０が干渉エリアに到達するまでに車
９は干渉エリアを通り抜けている。もし万が−１未だ干
渉エリアに車９が残っている場合でも、従来から車に装
備されている衝突防止用の超音波センサ１１を装備して
おけば、車１０は車９を障害物として検知して制御部７
により駆動部８に対し停止指令を出す。
この様に本発明では、干渉エリアから所定の距離（Ｘ）
の範囲内のみで発信および検波を行なうようにしている
ことにより、例えば第５図のように走行路Ａ、Ｂが平行
に走る様な所で車９．１０がずれちがうような場合には
、双方の車９．１０に何の影響も及ぼさずにすむ。
の範囲内のみで発信および検波を行なうようにしている
ことにより、例えば第５図のように走行路Ａ、Ｂが平行
に走る様な所で車９．１０がずれちがうような場合には
、双方の車９．１０に何の影響も及ぼさずにすむ。
上述したように本発明の無人搬送車走行制御システムに
よれば、車自身が交差点等の干渉エリアでの走行優先権
を判断できるようにしたので、干渉エリアでの走行制御
を行なうための電気的な設備が不用となり且つシステム
制御も容易となる。
よれば、車自身が交差点等の干渉エリアでの走行優先権
を判断できるようにしたので、干渉エリアでの走行制御
を行なうための電気的な設備が不用となり且つシステム
制御も容易となる。
また、簡単に取付け・取外しが行なえる識別用マークＩ
ａ、１１１．２ａ、２５を設置するのみでよいので、シ
ステムレイアウトの変更に対しても容易に対処すること
ができるという効果がある。
ａ、１１１．２ａ、２５を設置するのみでよいので、シ
ステムレイアウトの変更に対しても容易に対処すること
ができるという効果がある。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、車自身が交差点等
の干渉エリアでの走行優先権を判断出来る様にするよう
にしたので、電気的な地上設備を不用とし且つシステム
制御も容易でしかも、システムレイアウトの変更に対し
ても容易に対処することが可能な無人搬送車走行制御シ
ステムが提供できる。
の干渉エリアでの走行優先権を判断出来る様にするよう
にしたので、電気的な地上設備を不用とし且つシステム
制御も容易でしかも、システムレイアウトの変更に対し
ても容易に対処することが可能な無人搬送車走行制御シ
ステムが提供できる。
第１図は本発明を適用する干渉エリア付近のレイアウト
を示す図、第２図は本発明の一実施例を示す構成図、第
３図乃至第５図は本発明の詳細な説明するための図であ
る。 １ａ 、 ｌ’ｂ 、 ２ａ 、 ２ｂ−・・光反射テ
ープ、３・・・光電センサ、４・・・発信器、５・・・
検波装置、６・・・判定処理装置、７・・・制御部、８
・・・駆動部、９，１０・・・車、１１・・・超音波セ
ンサ、１２．１３・・・車９゜１０の電波到達エリア、
Ａ、Ｂ・・・走行路、Ｃ・・・交差点。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図
を示す図、第２図は本発明の一実施例を示す構成図、第
３図乃至第５図は本発明の詳細な説明するための図であ
る。 １ａ 、 ｌ’ｂ 、 ２ａ 、 ２ｂ−・・光反射テ
ープ、３・・・光電センサ、４・・・発信器、５・・・
検波装置、６・・・判定処理装置、７・・・制御部、８
・・・駆動部、９，１０・・・車、１１・・・超音波セ
ンサ、１２．１３・・・車９゜１０の電波到達エリア、
Ａ、Ｂ・・・走行路、Ｃ・・・交差点。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数の無人搬送車が走行するシステムにおいて、走行路
上の無人搬送車同志が干渉し合うエリアより所定の距離
だけ手前位置に第１の識別用マークを設けると共に、前
記干渉エリアから緊急停止に必要な距離だけ手前位置に
第２の識別用マークを設け、前記無人搬送車に設けられ
前記第１、第２の識別用マークを検知するセンサとこの
センサによるマーク検知によりその車色に割当てられた
所定周波数の電波を限定された範囲内に発信及び停止す
る発信器と、前記電波を検知してその周波数。 を識別する検波装置と、自己の発信する電波の周波数ど
前記検波装置にて識別された他の無人搬送車の発信する
電波の周波数とを比較し、周波数に対する走行順位に従
って前記走行路のエリアの走行優先権を判断する判定処
理装置と、前記センサおよび判定処理装置からの出力信
号に基づいて前記発信器、検波装置および走行用駆動部
に対しその制御信号を出力する制御部とを廂え、前記セ
ンサによる第１の識別用マークの検知時は発信および検
波を開始し、センサによる第２の識別用マークの検知時
は光信及び検波を停止して走行優先権の判断を無効とし
走行を続けるようにしたことを特徴とする無人搬送車走
行制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59106766A JPS60250412A (ja) | 1984-05-26 | 1984-05-26 | 無人搬送車走行制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59106766A JPS60250412A (ja) | 1984-05-26 | 1984-05-26 | 無人搬送車走行制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60250412A true JPS60250412A (ja) | 1985-12-11 |
Family
ID=14442024
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59106766A Pending JPS60250412A (ja) | 1984-05-26 | 1984-05-26 | 無人搬送車走行制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60250412A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62192808A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-24 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 自動操縦車輌の交差点制御方式 |
| JPS6373303A (ja) * | 1986-09-16 | 1988-04-02 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 自動操縦車輌の交差点制御方式 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5930113A (ja) * | 1982-08-10 | 1984-02-17 | Daifuku Co Ltd | 台車の運行制御装置 |
-
1984
- 1984-05-26 JP JP59106766A patent/JPS60250412A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5930113A (ja) * | 1982-08-10 | 1984-02-17 | Daifuku Co Ltd | 台車の運行制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62192808A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-24 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 自動操縦車輌の交差点制御方式 |
| JPS6373303A (ja) * | 1986-09-16 | 1988-04-02 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 自動操縦車輌の交差点制御方式 |
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