JP7181754B2 - 軌道走行車両の障害物検知システムおよび障害物検知方法 - Google Patents
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Description
輸送用車両発着管理手段104は、輸送用車両102の駅発着時刻を管理する手段である。専用の箱や基板を輸送用車両に設置するほか、既存の車両情報制御システムの一機能として実現してもよい。輸送用車両発着管理手段104は、輸送用車両102が駅に停止している間に、当該駅の輸送用車両発車予定時刻151を輸送用車両運転制御手段105に伝える。また、輸送用車両発着管理手段104は、輸送用車両運転制御手段105から、次駅への輸送用車両到着予定時刻150を取得する。
このとき、LIDARの検出点が境界検出領域上にある場合でも、その検出点とLIDARを結ぶ直線(レーザーの光路)が境界検出領域外を通る場合には、障害物の侵入判断には使用しない。これは、境界検出領域外の物体による誤検知を防ぐためである。
102・・・輸送用車両
103・・・障害物検知装置
104・・・輸送用車両発着管理手段
105・・・輸送用車両運転制御手段
106・・・輸送用車両制駆動手段
107・・・軌道情報データベース
108・・・自己位置推定手段
109・・・監視エリア設定手段
110・・・検知対象情報データベース
111・・・側方境界監視手段
112・・・前方境界監視手段
113・・・障害物検知手段
150・・・輸送用車両発車予定時刻
151・・・輸送用車両到着予定時刻
152・・・輸送用車両制駆動指令
153・・・軌道情報
154・・・輸送用車両現在位置
155・・・側方境界検出領域
156・・・前方境界検出領域
157・・・側方検知対象情報
158・・・前方検知対象情報
159・・・側方境界監視結果
160・・・前方境界監視結果
Claims (4)
- 軌道上を走行する車両に搭載され、右側から前記軌道に侵入する物体を検知する第一の側方境界検知領域を作る第一の検出器からの信号と、
前記車両に搭載され、左側から前記軌道に侵入する物体を検知する第二の側方境界検知領域を作る第二の検出器からの信号から、
前記軌道上の障害物を検知し、
前記第一の検出器および前記第二の検出器は、前記側方境界検知領域内の既知の物体の検出有無から前記物体の侵入を判断し、
前記既知の物体は、前記第一の検出器および前記第二の検出器が検出可能なミリ波またはレーザーを反射する反射材が塗布された物体である軌道走行車両の障害物検知システム。 - 軌道上を走行する車両に搭載され、右側から前記軌道に侵入する物体を検知する第一の側方境界検知領域を作る第一の検出器からの信号と、
前記車両に搭載され、左側から前記軌道に侵入する物体を検知する第二の側方境界検知領域を作る第二の検出器からの信号から、
前記軌道上の障害物を検知し、
前記第一の検出器及び前記第二の検出器は複数層の検知領域を作るものであり、
前記軌道の曲率に応じて、前記第一の検出器が作り出した複数層の検知領域から前記第一の側方境界検知領域が選択され、
前記軌道の曲率に応じて、前記第二の検出器が作り出した複数層の検知領域から前記第二の側方境界検知領域が選択される
軌道走行車両の障害物検知システム。 - 軌道上を走行する車両に搭載され、右側から前記軌道に侵入する物体を検知する第一の側方境界検知領域を作る第一の検出器からの信号と、
前記車両に搭載され、左側から前記軌道に侵入する物体を検知する第二の側方境界検知領域を作る第二の検出器からの信号から、
前記軌道上の障害物を検知し、
前記軌道の進行方向前方の前方境界検知領域を作る第三の検出器からの信号から前記軌道上の障害物を検知し、
前記第三の検出器から前記前方境界検知領域までの距離が、前記車両の速度を変数とした関数である、軌道走行車両の障害物検知システム。 - 軌道上を走行する車両に搭載され、右側から前記軌道に侵入する物体を検知する第一の側方境界検知領域を作る第一の検出器からの信号と、
前記車両に搭載され、左側から前記軌道に侵入する物体を検知する第二の側方境界検知領域を作る第二の検出器からの信号から、
前記軌道上の障害物を検知し、
前記軌道の進行方向前方の前方境界検知領域を作る第三の検出器からの信号から前記軌道上の障害物を検知し、
前記第一の検出器および前記第二の検出器はマルチレイヤLIDARであり、
前記第三の検出器はカメラである軌道走行車両の障害物検知システム。
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