JP6464673B2 - 支障物検知システムおよび鉄道車両 - Google Patents
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Description
軌道検出部161aは、変換演算部15からのレールの中心情報に基づき、近距離カメラ11で撮影された画像の画像領域を決定し、決定された画像領域において、輝度の変化が小さい場合でもエッジ領域を検出できるDoG(Difference of Gaussian)フィルタを用いてレールを検出し、レール情報を物体検出部162aに出力する。
物体検出部162aは、軌道検出部161aで検出された軌道を含む領域に対して閾値により動的2値化処理を行うことにより物体を検出して物体検出情報を統合部181に出力する。物体検出部162bは、軌道検出部161bで検出された軌道を含む領域に対して閾値により動的2値化処理を行うことにより物体を検出して物体検出情報を統合部181に出力する。
2 接触バー
11 近距離カメラ
12 遠距離カメラ
13 3次元レーザレーダ
14 カウンタ処理部
15 変換演算部
16 画像処理部
17 マスク処理部
18 統合処理部
19 運転支援システム
20 P・I/O部
21 モニタ表示部
22 カメラスイッチャ
23 ビデオレコーダ
24 メール送信部
181 統合部
182 システム処理部
1811 状態推定器
1812 交差判定部
R レール
L 判断ライン
A1〜A3 支障物
B1〜B3 設備
L1 建築限界内
Claims (10)
- 軌道に沿って走行する車両に搭載され、前記車両から、第1距離から第1距離よりも遠い第2距離までの範囲を撮影して画像情報を得る近距離撮影部と、
前記車両に搭載され、前記車両から、前記第1距離と前記第2距離との間の第3距離から前記第2距離よりも遠い第4距離までの範囲を撮影して画像情報を得る遠距離撮影部と、
前記車両に搭載され、前記車両から、前記第1距離と前記第3距離との間の第5距離から前記第3距離と前記第2距離との間の第6距離までの範囲へレーザを照射するレーザレーダと、
前記近距離撮影部及び前記遠距離撮影部からの前記画像情報と前記レーザレーダからの情報とに基づき支障物が建築限界内に存在するか否かを判定し、支障物がある場合には支障物検知情報を出力する支障物検知部と、
を備え、
前記支障物検知部は、
前記車両の現在位置を検出する位置情報検出部と、
前記位置情報検出部からの位置情報とレールの勾配、曲率半径を含む軌道情報と建築限界の範囲とマスク情報と監視指令距離と監視可能距離とに基づき前記第1距離と前記第2距離との間に前記近距離撮影部用の第1判断ラインを設定し、物体が前記第1判断ラインを交差したかどうかを判定し、前記物体が前記第1判断ラインを交差した場合には前記物体を前記支障物と判定する支障物判定部と、
前記支障物判定部により前記物体が支障物と判定された後、判定された支障物を無効にする確認ボタンと、
を備えることを特徴とする支障物検知システム。 - 前記支障物判定部は、前記位置情報と前記軌道情報と前記建築限界の範囲とに基づき前記第3距離と前記第4距離との間に前記遠距離撮影部用の第2判断ラインを設定し、物体が前記第2判断ラインを交差したかどうかを判定し、前記物体が前記第2判断ラインを交差した場合には前記物体を前記支障物と判定することを特徴とする請求項1記載の支障物検知システム。
- 前記支障物判定部は、前記近距離撮影部及び前記遠距離撮影部からの画像情報と前記レーザレーダからの情報との時系列的な検出情報と車輪のカウンタ情報と前記軌道情報とに基づき前記支障物の運動の状態量を推定する状態推定器と、
前記状態推定器により推定された前記支障物に関する各種の判定を行う判定部と、
を備えることを特徴とする請求項2記載の支障物検知システム。 - 前記近距離撮影部及び前記遠距離撮影部からの前記画像情報に対してエッジ領域検出処理を行うことにより軌道を検出する軌道検出部と、
前記軌道検出部で検出された軌道を含む所定領域に対して閾値により動的2値化処理を行うことにより物体を検出し検出された物体を支障物候補として前記支障物検知部に出力する物体検出部と、
を備えることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項記載の支障物検知システム。 - 軌道の勾配、曲率半径を含む軌道情報に基づき軌道の中心を算出し、軌道の2次元座標を3次元座標に変換し、3次元座標での軌道の中心情報を前記支障物検知部に出力する変換演算部を備えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項記載の支障物検知システム。
- 前記車両の前位及び後位のそれぞれに前記近距離撮影部と前記遠距離撮影部と前記レーザレーダとを設け、
前位及び後位のそれぞれの前記近距離撮影部と前記遠距離撮影部と前記レーザレーダとが正常かどうかを診断する診断部を備え、
前記支障物検知部は、前記前位の前記近距離撮影部と前記遠距離撮影部と前記レーザレーダ又は前記後位の前記近距離撮影部と前記遠距離撮影部と前記レーザレーダが前記診断部により正常であると判定された場合には、支障物検知を行うことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項記載の支障物検知システム。 - 前記近距離撮影部及び前記遠距離撮影部からの画像情報と前記レーザレーダからの情報と軌道検知と支障物検知の状況及び前記判断エリアを表示する表示部を備えることを特徴とする請求項2乃至6のいずれか1項記載の支障物検知システム。
- 前記表示部に表示された内容を記録する記録部を備えることを特徴とする請求項7記載の支障物検知システム。
- 前記支障物を検知した時の画像情報を監視装置に送信する送信部を備えることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項記載の支障物検知システム。
- 軌道に沿って走行する鉄道車両であって、
前記車両から、第1距離から第1距離よりも遠い第2距離までの範囲を撮影して画像情報を得る近距離撮影部と、
前記車両から、前記第1距離と前記第2距離との間の第3距離から前記第2距離よりも遠い第4距離までの範囲を撮影して画像情報を得る遠距離撮影部と、
前記車両から、前記第1距離と前記第3距離との間の第5距離から前記第3距離と前記第2距離との間の第6距離までの範囲へレーザを照射するレーザレーダと、
前記近距離撮影部及び前記遠距離撮影部からの前記画像情報と前記レーザレーダからの情報とに基づき支障物が建築限界内に存在するか否かを判定し、支障物がある場合には支障物検知情報を出力する支障物検知部と、
を備え、
前記支障物検知部は、
前記車両の現在位置を検出する位置情報検出部と、
前記位置情報検出部からの位置情報とレールの勾配、曲率半径を含む軌道情報と建築限界の範囲とマスク情報と監視指令距離と監視可能距離とに基づき前記第1距離と前記第2距離との間に第1判断ラインを設定し、物体が前記第1判断ラインを交差したかどうかを判定し、前記物体が前記第1判断ラインを交差した場合には前記物体を前記支障物と判定する支障物判定部と、
前記支障物判定部により前記物体が支障物と判定された後、判定された支障物を無効にする確認ボタンと、
を備えることを特徴とする鉄道車両。
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