JP2018084492A - 自己位置推定方法及び自己位置推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の第1実施形態について図面を参照して説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。
図1は、本実施形態に係る自己位置推定装置を備えた自己位置推定システムの構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態に係る自己位置推定システム100は、周囲センサ群1と、自己位置推定装置3と、記憶装置4と、車両センサ群5とを備えている。本実施形態に係る自己位置推定システム100は、車両V(図2参照)に搭載され、車両Vの自己位置を推定する。
次に、図3のフローチャートを参照して、本実施形態に係る自己位置推定装置により実行される自己位置推定処理の処理手順を説明する。
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る自己位置推定装置及びその方法では、自車両が走行してきた方向に観測される観測物標を検出し、観測物標の物標位置データと、蓄積された物標位置データとを比較する。そして、物標位置の差が所定値未満となる区間に蓄積された物標位置データを選択し、選択された物標位置データと、地図情報に含まれる物標位置情報とを照合して自車両の自己位置を推定する。これにより、観測物標と蓄積された物標の物標位置の差が所定値未満となる区間の物標位置データが選択されるので、車両が旋回してオドメトリの誤差が発生した場合でも自己位置の推定精度を向上させることができる。
以下、本発明の第2実施形態について図面を参照して説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。
図5は、本実施形態に係る自己位置推定装置を備えた自己位置推定システムの構成を示すブロック図である。図5に示すように、本実施形態に係る自己位置推定システム200は、カメラの代わりにレーザレンジファインダ21、23を周囲センサ群1に備えたことが第1実施形態と相違している。
次に、図6のフローチャートを参照して、本実施形態に係る自己位置推定装置により実行される自己位置推定処理の処理手順を説明する。ただし、第1実施形態と同一の処理が実行されるステップについては、重複する説明は省略する。
1 周囲センサ群
3 自己位置推定装置
4 記憶装置
5 車両センサ群
11、13 カメラ
21、23 レーザレンジファインダ
31 物標位置検出部
32 移動量推定部
33 物標位置蓄積部
34 地図情報取得部
35 物標選択部
36 自己位置推定部
41 地図情報
51 GPS受信機
52 アクセルセンサ
53 ステアリングセンサ
54 ブレーキセンサ
55 車速センサ
56 加速度センサ
57 車輪速センサ
58 その他のセンサ
100、200 自己位置推定システム
Claims (5)
- 自車両に搭載され、自車両の周囲に存在する物標と自車両との間の相対位置を検出する物標検出センサを備え、前記物標検出センサによって検出された相対位置を自車両の移動量だけ移動させて物標位置データとして蓄積し、蓄積された前記物標位置データと、地図上に存在する物標の物標位置情報を含む地図情報とを照合して、自車両の現在位置である自己位置を推定する自己位置推定装置による自己位置推定方法であって、
自車両が走行してきた方向に観測される観測物標を検出し、前記観測物標の物標位置データと、蓄積された物標位置データとを比較して物標位置の差が所定値未満となる区間に蓄積された物標位置データを選択し、選択された物標位置データと、前記地図情報に含まれる物標位置情報とを照合して自車両の自己位置を推定することを特徴とする自己位置推定方法。 - 前記観測物標が検出されている範囲内で、前記観測物標の物標位置データと、蓄積された物標位置データとを比較することを特徴とする請求項1に記載の自己位置推定方法。
- 前記観測物標が走路境界である場合には、前記観測物標として検出された走路境界と前記物標位置データとして蓄積された走路境界とのなす角に基づいて、物標位置の差が所定値未満となるか否かを判断することを特徴とする請求項1または2に記載の自己位置推定方法。
- 前記物標位置の差が所定値以上となった地点の物標位置データが蓄積された時点以降に蓄積された物標位置データを選択することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の自己位置推定方法。
- 自車両に搭載され、自車両の周囲に存在する物標と自車両との間の相対位置を検出する物標検出センサを備え、前記物標検出センサによって検出された相対位置を自車両の移動量だけ移動させて物標位置データとして蓄積し、蓄積された前記物標位置データと、地図上に存在する物標の物標位置情報を含む地図情報とを照合して、自車両の現在位置である自己位置を推定する自己位置推定装置であって、
自車両が走行してきた方向に観測される観測物標を検出し、前記観測物標の物標位置データと、蓄積された物標位置データとを比較して物標位置の差が所定値未満となる区間に蓄積された物標位置データを選択し、選択された物標位置データと、前記地図情報に含まれる物標位置情報とを照合して自車両の自己位置を推定するコントローラを備えたことを特徴とする自己位置推定装置。
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