JPH06281456A - 障害物探知装置 - Google Patents
障害物探知装置Info
- Publication number
- JPH06281456A JPH06281456A JP7002193A JP7002193A JPH06281456A JP H06281456 A JPH06281456 A JP H06281456A JP 7002193 A JP7002193 A JP 7002193A JP 7002193 A JP7002193 A JP 7002193A JP H06281456 A JPH06281456 A JP H06281456A
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- Japan
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- camera
- distance
- output
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Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000009191 jumping Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 遠距離のみならず近距離の障害物も確実に検
出して表示する車両用の障害物探知装置を得る。 【構成】 車両の左側および右側に、前方に向けて設け
られ、遠距離領域をそれぞれ撮影する左カメラ３および
右カメラ２、左カメラおよび右カメラ間に配置され近距
離広領域を撮影する中央カメラ４、左カメラ、右カメラ
および中央カメラの出力をそれぞれ受ける左Ａ／Ｄ変換
器１０、右Ａ／Ｄ変換器および中Ａ／Ｄ変換器、左Ａ／
Ｄ変換器および右Ａ／Ｄ変換器の出力を受け画像中の物
体の対応ずけを行い、両者の視差を出力するマッチング
装置１１、マッチング装置の出力を受け三角法で距離を
出力し、障害物を検出する距離算出装置１２、中Ａ／Ｄ
変換器の出力を受け車両の移動による画面流れと異る動
きの物体を検出する前画面比較装置１６、距離算出装置
および前画面比較装置の出力を受け、障害物表示を行う
表示装置１４を設ける。
出して表示する車両用の障害物探知装置を得る。 【構成】 車両の左側および右側に、前方に向けて設け
られ、遠距離領域をそれぞれ撮影する左カメラ３および
右カメラ２、左カメラおよび右カメラ間に配置され近距
離広領域を撮影する中央カメラ４、左カメラ、右カメラ
および中央カメラの出力をそれぞれ受ける左Ａ／Ｄ変換
器１０、右Ａ／Ｄ変換器および中Ａ／Ｄ変換器、左Ａ／
Ｄ変換器および右Ａ／Ｄ変換器の出力を受け画像中の物
体の対応ずけを行い、両者の視差を出力するマッチング
装置１１、マッチング装置の出力を受け三角法で距離を
出力し、障害物を検出する距離算出装置１２、中Ａ／Ｄ
変換器の出力を受け車両の移動による画面流れと異る動
きの物体を検出する前画面比較装置１６、距離算出装置
および前画面比較装置の出力を受け、障害物表示を行う
表示装置１４を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の自動操縦に適用
される障害物探知装置に関する。
される障害物探知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のものは２個のカメラを用い、ステ
レオ視によって、前方の障害物までの距離を測定するこ
とにより、障害物を検出している。
レオ視によって、前方の障害物までの距離を測定するこ
とにより、障害物を検出している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の装置の分解
能は、カメラ画角、カメラ設置間隔、画像分解能によっ
て決定されるが、遠距離の検出能力を上げると、近距離
に広い死角が生じ、横からの障害物に対処できない。ま
た、近距離での能力を上げるため、画角を大きくする
と、近距離の検出可能範囲は、広くなるが、遠距離での
分解能が低下し、高速走行時の探知に難点が生じた。
能は、カメラ画角、カメラ設置間隔、画像分解能によっ
て決定されるが、遠距離の検出能力を上げると、近距離
に広い死角が生じ、横からの障害物に対処できない。ま
た、近距離での能力を上げるため、画角を大きくする
と、近距離の検出可能範囲は、広くなるが、遠距離での
分解能が低下し、高速走行時の探知に難点が生じた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するため次の手段を講ずる。
するため次の手段を講ずる。
【０００５】すなわち、障害物探知装置として、車両の
左側および右側に、前方に向けて設けられ、遠距離領域
をそれぞれ撮影する左カメラおよび右カメラと、上記左
カメラおよび右カメラ間に配置され近距離広領域を撮影
する中央カメラと、上記左カメラ、右カメラおよび中央
カメラの出力をそれぞれ受ける左Ａ／Ｄ変換器、右Ａ／
Ｄ変換器および中Ａ／Ｄ変換器と、上記左Ａ／Ｄ変換器
および右Ａ／Ｄ変換器の出力を受け画像中の物体の対応
ずけを行い、両者の視差を出力するマッチング装置と、
同マッチング装置の出力を受け三角法で距離を算出し障
害物を検出する距離算出装置と、上記中Ａ／Ｄ変換器の
出力を受け上記車両の移動による画面流れと異る動きの
物体を検出する前画面比較装置と、上記距離算出装置お
よび前画面比較装置の出力を受け、障害物表示を行う表
示装置とを設ける。
左側および右側に、前方に向けて設けられ、遠距離領域
をそれぞれ撮影する左カメラおよび右カメラと、上記左
カメラおよび右カメラ間に配置され近距離広領域を撮影
する中央カメラと、上記左カメラ、右カメラおよび中央
カメラの出力をそれぞれ受ける左Ａ／Ｄ変換器、右Ａ／
Ｄ変換器および中Ａ／Ｄ変換器と、上記左Ａ／Ｄ変換器
および右Ａ／Ｄ変換器の出力を受け画像中の物体の対応
ずけを行い、両者の視差を出力するマッチング装置と、
同マッチング装置の出力を受け三角法で距離を算出し障
害物を検出する距離算出装置と、上記中Ａ／Ｄ変換器の
出力を受け上記車両の移動による画面流れと異る動きの
物体を検出する前画面比較装置と、上記距離算出装置お
よび前画面比較装置の出力を受け、障害物表示を行う表
示装置とを設ける。
【０００６】
【作用】上記手段において、左カメラと右カメラは車両
の前方の遠距離領域を撮影し、その信号を左Ａ／Ｄ変換
器と右Ａ／Ｄ変換器へ送る。両Ａ／Ｄ変換器で信号はそ
れぞれＡ／Ｄ変換されマッチング装置へ送られる。マッ
チング装置では左右の画像中の物体について対応ずけが
行われ、その視差信号が演算出力される。距離算出装置
は視差信号を入力して、三角法で物体までの距離信号を
演算出力し、障害物を検出する。
の前方の遠距離領域を撮影し、その信号を左Ａ／Ｄ変換
器と右Ａ／Ｄ変換器へ送る。両Ａ／Ｄ変換器で信号はそ
れぞれＡ／Ｄ変換されマッチング装置へ送られる。マッ
チング装置では左右の画像中の物体について対応ずけが
行われ、その視差信号が演算出力される。距離算出装置
は視差信号を入力して、三角法で物体までの距離信号を
演算出力し、障害物を検出する。
【０００７】一方中央カメラは車両の前方近距離広領域
を撮影し、中Ａ／Ｄ変換器を経て前画面比較装置へ送
る。前画面比較装置は車両の移動による画面流れと異る
動きをする物体を検出して出力する。表示装置は距離算
出装置および前画面比較装置の出力を受け、運転者に障
害物表示を行う。
を撮影し、中Ａ／Ｄ変換器を経て前画面比較装置へ送
る。前画面比較装置は車両の移動による画面流れと異る
動きをする物体を検出して出力する。表示装置は距離算
出装置および前画面比較装置の出力を受け、運転者に障
害物表示を行う。
【０００８】このようにして、遠距離の障害物のみなら
ず、近距離の側方からのとび出した障害物が確実に自動
的に検出される。そして警報として運転者に表示され
る。
ず、近距離の側方からのとび出した障害物が確実に自動
的に検出される。そして警報として運転者に表示され
る。
【０００９】
【実施例】本発明の一実施例を図１、図２により説明す
る。
る。
【００１０】図１、図２にて、車両１の前部の左右に、
左カメラ３、右カメラ２が設置される。左カメラ３と右
カメラ２はそれぞれ前方の遠距離領域を撮影し、その信
号をＡ／Ｄ変換器１０を経てマッチング装置１１へ送
る。またマッチング装置１１の出力は距離算出装置１２
を経て障害物探知装置１３へ送られる。
左カメラ３、右カメラ２が設置される。左カメラ３と右
カメラ２はそれぞれ前方の遠距離領域を撮影し、その信
号をＡ／Ｄ変換器１０を経てマッチング装置１１へ送
る。またマッチング装置１１の出力は距離算出装置１２
を経て障害物探知装置１３へ送られる。
【００１１】また車両１の前部の中央に、近距離広領域
を撮影する中央カメラ４が設置される。カメラ４の出力
はＡ／Ｄ変換器１０を経て前画面比較装置１６へ送られ
る。前画面比較装置１６の出力は障害物探知装置１３へ
送られる。また障害物探知装置１３の出力は表示装置１
４と制動装置１５へ送られる。
を撮影する中央カメラ４が設置される。カメラ４の出力
はＡ／Ｄ変換器１０を経て前画面比較装置１６へ送られ
る。前画面比較装置１６の出力は障害物探知装置１３へ
送られる。また障害物探知装置１３の出力は表示装置１
４と制動装置１５へ送られる。
【００１２】以上において、ステレオ視によって障害物
を探知する領域は、右カメラ２の撮影範囲５と左カメラ
３の撮影範囲６の重なりあった部分７になる。ここでの
障害物検知は、右カメラ２、左カメラ３から得られる画
像をそれぞれＡ／Ｄ変換器１０によってデジタル化す
る。その後マッチング装置１１において両者の画像中の
物体について対応付けを行う。距離算出装置１２は両者
の視差から、三角測量の原理によって物体までの距離を
算出する。これによって物体までの距離を、その横に道
路端や路上に描かれたある白線と比較し、距離が違う場
合、障害物と判定する。
を探知する領域は、右カメラ２の撮影範囲５と左カメラ
３の撮影範囲６の重なりあった部分７になる。ここでの
障害物検知は、右カメラ２、左カメラ３から得られる画
像をそれぞれＡ／Ｄ変換器１０によってデジタル化す
る。その後マッチング装置１１において両者の画像中の
物体について対応付けを行う。距離算出装置１２は両者
の視差から、三角測量の原理によって物体までの距離を
算出する。これによって物体までの距離を、その横に道
路端や路上に描かれたある白線と比較し、距離が違う場
合、障害物と判定する。
【００１３】一方、中央カメラ４は、左カメラ３、右カ
メラ２で検出できない近距離の領域８を撮影し、この範
囲に飛びこんでくる障害物を検出する。ここで新規に検
出する障害物は、既に道路上に存在しており静止してい
るものは、右カメラ２、左カメラ３の画像による障害物
探知で発見されているため、車両１の近傍でとび出して
きた障害物に対して、探知を行なえばよい。このため中
央カメラ４によって撮影された画像は、Ａ／Ｄ変換器１
０を通して前画面比較装置１６に入力される。前画面比
較装置１６は車両１の移動による画面の流れ（オプティ
カルフロー）と異なる動きをする物体があれば、障害物
として探知する。
メラ２で検出できない近距離の領域８を撮影し、この範
囲に飛びこんでくる障害物を検出する。ここで新規に検
出する障害物は、既に道路上に存在しており静止してい
るものは、右カメラ２、左カメラ３の画像による障害物
探知で発見されているため、車両１の近傍でとび出して
きた障害物に対して、探知を行なえばよい。このため中
央カメラ４によって撮影された画像は、Ａ／Ｄ変換器１
０を通して前画面比較装置１６に入力される。前画面比
較装置１６は車両１の移動による画面の流れ（オプティ
カルフロー）と異なる動きをする物体があれば、障害物
として探知する。
【００１４】距離算出装置１２と前画面比較装置１６の
出力は、障害物探知装置１３を経て表示装置１４で運転
者に危険を知らせるよう表示される。また自動運転時に
は、制動装置１５へ送られて、車両１が自動停車する。
出力は、障害物探知装置１３を経て表示装置１４で運転
者に危険を知らせるよう表示される。また自動運転時に
は、制動装置１５へ送られて、車両１が自動停車する。
【００１５】このようにして、遠距離の障害物はもちろ
ん、近距離で発生した障害物も自動的に容易に検出し表
示することができる。また自動運転時には自動停止す
る。
ん、近距離で発生した障害物も自動的に容易に検出し表
示することができる。また自動運転時には自動停止す
る。
【００１６】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明は遠距離
用のカメラ２台と近距離広角用のカメラ１台を用いるこ
とにより、遠距離はもちろん、近距離の障害物も良好
に、自動的に検出し、運転者に知らせることができる。
用のカメラ２台と近距離広角用のカメラ１台を用いるこ
とにより、遠距離はもちろん、近距離の障害物も良好
に、自動的に検出し、運転者に知らせることができる。
【図１】本発明一実施例の系統構成図である。
【図２】同実施例の作用説明図である。
１ 移動体、車両 ２ 右カメラ ３ 左カメラ ４ 中央カメラ ５ 右カメラによる撮影範囲 ６ 左カメラによる撮影範囲 ７ カメラ２，３による重複撮影範囲 ８ 中央カメラによる撮影範囲 １０ Ａ／Ｄ変換器 １１ マッチング装置 １２ 距離算出装置 １３ 障害物探知装置 １４ 表示装置 １５ 制動装置 １６ 前画面比較装置
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の左側および右側に、前方に向けて
設けられ、遠距離領域をそれぞれ撮影する左カメラおよ
び右カメラと、上記左カメラおよび右カメラ間に配置さ
れ近距離広領域を撮影する中央カメラと、上記左カメ
ラ、右カメラおよび中央カメラの出力をそれぞれ受ける
左Ａ／Ｄ変換器、右Ａ／Ｄ変換器および中Ａ／Ｄ変換器
と、上記左Ａ／Ｄ変換器および右Ａ／Ｄ変換器の出力を
受け画像中の物体の対応ずけを行い、両者の視差を出力
するマッチング装置と、同マッチング装置の出力を受け
三角法で距離を算出し障害物を検出する距離算出装置
と、上記中Ａ／Ｄ変換器の出力を受け上記車両の移動に
よる画面流れと異る動きの物体を検出する前画面比較装
置と、上記距離算出装置および前画面比較装置の出力を
受け、障害物表示を行う表示装置とを備えてなることを
特徴とする車両の障害物探知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7002193A JPH06281456A (ja) | 1993-03-29 | 1993-03-29 | 障害物探知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7002193A JPH06281456A (ja) | 1993-03-29 | 1993-03-29 | 障害物探知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06281456A true JPH06281456A (ja) | 1994-10-07 |
Family
ID=13419541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7002193A Withdrawn JPH06281456A (ja) | 1993-03-29 | 1993-03-29 | 障害物探知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06281456A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005211478A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Funai Electric Co Ltd | 自動走行式掃除機 |
| JP2009071836A (ja) * | 2007-09-17 | 2009-04-02 | Valeo Vision | 自動車の運転を支援するための、立体画像を捕捉することができるシステムを有するデバイス |
| JP2010103810A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Ricoh Co Ltd | 車載用監視装置 |
| US7729511B2 (en) | 2002-09-24 | 2010-06-01 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Method and device for safeguarding a hazardous area |
| JP2016088183A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 株式会社Ihi | 支障物検知システムおよび鉄道車両 |
| CN109791041A (zh) * | 2016-10-06 | 2019-05-21 | 埃克斯-马赛大学 | 使用光流测量障碍物距离的系统 |
| WO2024069689A1 (ja) * | 2022-09-26 | 2024-04-04 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
-
1993
- 1993-03-29 JP JP7002193A patent/JPH06281456A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7729511B2 (en) | 2002-09-24 | 2010-06-01 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Method and device for safeguarding a hazardous area |
| JP2005211478A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Funai Electric Co Ltd | 自動走行式掃除機 |
| JP2009071836A (ja) * | 2007-09-17 | 2009-04-02 | Valeo Vision | 自動車の運転を支援するための、立体画像を捕捉することができるシステムを有するデバイス |
| JP2010103810A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Ricoh Co Ltd | 車載用監視装置 |
| JP2016088183A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 株式会社Ihi | 支障物検知システムおよび鉄道車両 |
| CN109791041A (zh) * | 2016-10-06 | 2019-05-21 | 埃克斯-马赛大学 | 使用光流测量障碍物距离的系统 |
| WO2024069689A1 (ja) * | 2022-09-26 | 2024-04-04 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000530 |