JP5495071B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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障害物を確認する装置に関する。
同時に広視野撮影画像は障害物の認識のために画像認識処理に供される(#4)。その際、超音波式やレーザレーダ式の障害物検出装置を用いて得られた障害物位置情報などに基づいて、広視野撮影画像における障害物認識の対象領域を絞り込むと好都合である。
画像処理を通じて障害物が認識されると、広視野撮影画像におけるその障害物の位置(障害物領域)が算定される(#5)。認識された障害物が狭視野撮影画像内に存在していると、その障害物が移されている障害物も狭視野撮影画像とともにモニタに表示されるので、運転者はモニタから障害物の存在を知ることができる。運転者に障害物の存在を明確に気づかせるためには、障害物の画像領域を太線で囲むなどの障害物強調処理を行うとよい。これに対して、障害物が狭視野撮影画像内に存在しておらず、撮影画像のうちの狭視野撮影画像外の領域に存在している場合には、その障害物はモニタに表示されない。
なお、図2の例では、注目障害物画像がモニタ上で指標画像の左側に表示されているが、これは、図3に示すような車両の後方左側に存在している障害物を、注目障害物画像で表示していることになる。すなわち、当該注目障害物画像に映る障害物の車両に対する相対位置(方向)と、ポップアップ表示される注目障害物画像のモニタ上における指標画像に対する相対位置(方向)とが対応するようになっている。すなわち、当該注目障害物画像に映る障害物の車両に対する相対位置(方向)と、ポップアップ表示される注目障害物画像のモニタ上における指標画像に対する相対位置(方向)とが一致する。このように表示することで、障害物が実際に存在する方向と、注目障害物画像がポップアップ表示される位置のモニタ上における指標画像に対する方向とが一致するため、運転者に障害物の存在する位置(方向)が理解しやすいという効果がある。
注目障害物画像と指標画像とが生成されると、注目撮影画像上にポップアップ表示されるように、注目障害物画像と指標画像と注目撮影画像とが合成され、周辺監視用画像として出力され(#9)、モニタに表示される(#10)。
この車両周辺監視装置は、図3に示すように、ここでは乗用車である車両に設置され、車両の周辺を撮像する撮像部としてのカメラ1によって取得された撮影画像を利用して、運転者が車両周辺の状況を確認するのを支援するものである。車両周囲の全方向を監視するために、カメラ1として、車両前方を撮影視野としているフロントカメラ1a、車両後方を撮影視野としているバックカメラ1b、車両左側方と車両右側方を撮影視野としている左右のサイドカメラ1cが必要となる。この実施形態では、カメラ1としてバックカメラ1bを取り扱うこととして、以後バックカメラ1bは単にカメラ1と略称する。カメラ1によって取得された撮影画像は、後で詳しく説明される車両周辺監視コントローラ2による障害物の画像認識及び周辺監視用画像の生成のために用いられる。生成された周辺監視用画像はモニタ21に表示される。
まず、バックモニタルーチンが開始されるとカメラ1による撮影画像(広視野画像)の取得が行われる(#01)。取得された撮影画像が順次メモリに展開され、所定時間分だけ一時的に格納される(#02)。メモリに展開された撮影画像は、歪補正、解像度変換、レベル調整など必要な画像処理を施される。この格納された撮影画像は、同時に実行される障害物認識ルーチンによっても利用される。時間的に連続して取得された撮影画像から相対的な動きをもつ物体(車両進路近傍に位置すると障害物となる)の認識アルゴリズムは広く知られているので、ここでの説明は省略される。
なお、上記ステップ#04のチェックで障害物情報が出力されていない場合(#04No分岐)、注目撮影画像(狭視野画像)が画像合成部55をスルーして周辺監視用画像として出力される(#14)。画像合成部55から出力された周辺監視用画像は表示制御部71に送られることにより、当該表示画像に対応する画面がモニタ21に表示される(#15)。
このバックモニタルーチンに対する中止指令が入っているかどうかがチェックされ(#16)、このバックモニタが続行される限り(#16No分岐)、ステップ#04に戻り、最新の撮影画像を用いて、上記プロセスが繰り返される。
(1)上記実施形態の説明では、注目障害物画像には障害物領域と移行領域と重複領域が含まれていたが、少なくとも障害物領域が含まれておれば、移行領域または重複領域あるいはその両方を省略することも可能である。また、認識された障害物を強調するために、障害物の輪郭をそのまま、あるいは矩形などの多角形線や円形(楕円を含む)線、あるいは点滅線で囲むようにしてもよい。
(2)上記実施形態の説明では、撮像部1として車両後方を撮影するバックカメラ1bを採用していたので、そのモニタ21に表示される周辺監視用画像は車両後方の確認のためのものであった。しかしながら、もちろん、撮像部1として車両側方を撮影するサイドカメラ1c、1dや車両前方を撮影するフロントカメラ1aを採用して、選択された車両の任意の周辺を監視するために本発明を適用してもよい。さらには、撮像部1からの車両全周囲をカバーする撮影画像に対して上方視点の視点変換を組み合わせて生成される俯瞰画像を注目障害物画像と合成されるべき注目撮影画像としてもよい。
(3)注目撮影画像に対する注目障害物画像の表示形態として、上述したような注目撮影画像上への注目障害物画像の重畳表示ではなく、それぞれの画像の並列配置でもよいし、所定時間毎の交互表示でもよい。さらには、注目撮影画像と注目障害物画像とをアルファブレンディング(半透明合成)して、両方の画像が観察できるような形態を採用してもよい。
(4)上記実施形態の説明では、狭視野画像の外側で認識された障害物の全てを注目障害物画像としてモニタに表示するのではなく、障害物認識部41が障害物の動きの方向、例えば車両に対する接近方向を認識できる場合には、自車両に接近してくる障害物に関してのみ注目障害物画像を生成し、その注目障害物画像をモニタに表示するようにしてもよい。
(5)
図7では、通常時、つまり狭視野領域外で障害物が認識されていない時には、注目撮影画像には、撮影画像の狭視野領域の画像だけが表示され、狭視野領域外で障害物が認識された場合に自車両と障害物と車両との相対位置を示す指標とからなる指標画像が注目障害物画像とともにポップアップ表示されるように図解されている。これに代えて、図8で示すように、通常時に表示される注目撮影画像にも指標画像の元となる自車両画像を付加しておき、狭視野領域外で障害物が認識された場合には、注目障害物画像をポップアップ表示するとともに、前述の自車両画像に代えて指標画像を表示するようにしてもよい。図8では、通常時に表示される自車両画像には、自車両を示す自車イメージ(イラストなど)とともに複数の指標用枠が含まれている。すなわち、車両後方中央、車両後方左側、車両後方右側の3つの指標用枠である。狭視野領域外(注目障害物画像内)等で障害物が認識された場合には、複数の指標用枠のうちから障害物と車両との相対位置を示す指標用枠を注目色(背景との区別がつき易くて人の注目をひく赤色や黄色など)で塗りつぶす(もちろん、この指標用枠の塗りつぶしと同時に、注目障害物画像もポップアップ表示される)。すなわち、車両後方中央、車両後方左側、車両後方右側の3つの指標用枠に対応する車両の周辺位置に障害物の存在を検出したら、その対応する指標用枠を塗りつぶす。この際、複数の車両周辺位置(車両後方中央、車両後方左側、車両後方右側)に障害物が検出されれば、対応する複数の指標用枠を塗りつぶす。
2:周辺監視コントローラ
21:モニタ
30:障害物検出モジュール
41:障害物認識部
50:画像処理モジュール
55:画像合成部
60:周辺監視用画像生成部
61:注目撮影画像生成部
62:注目障害物画像生成部
63:障害物情報取得部
64:障害物領域算定部
65:移行領域算定部
66:重複領域算定部
67:画像拡縮部
68:指標画像生成部
69:指標画像格納部
71:表示制御部
Claims (5)
- 撮像部によって取得された車両周辺の撮影画像の一部分である狭視野領域を注目撮影画像として生成する注目撮影画像生成部と、
車両周辺の障害物を認識する障害物認識部と、
前記障害物認識部によって認識された障害物の前記撮影画像における領域である障害物領域を算定する障害物領域算定部と、
前記障害物領域が前記狭視野領域外に含まれている場合、少なくとも前記障害物領域を含む注目障害物画像を前記撮影画像から生成する注目障害物画像生成部と、
前記車両に対する前記注目障害物画像の相対位置を示す指標画像を出力する指標画像生成部と、
モニタ画面に前記注目障害物画像がポップアップ表示されるように前記注目障害物画像と前記指標画像と前記注目撮影画像とを合成する画像合成部と、からなり、
前記注目障害物画像は、前記障害物領域の画像と、当該障害物領域から前記狭視野領域に移行する移行領域の画像と、当該移行領域からさらに前記狭視野領域に入り込んだ重複領域の画像とからなる車両周辺監視装置。 - 前記指標画像が前記注目撮影画像の中央の上方に表示され、前記注目障害物画像が前記指標画像の横隣りに表示される請求項1に記載の車両周辺監視装置。
- 前記車両周辺は前記車両の後方であり、前記注目撮影画像は前記撮像部によって撮影された画像を左右反転した映像である請求項1または2に記載の車両周辺監視装置。
- 前記注目障害物画像と前記指標画像とが前記注目撮影画像内でポップアップ表示される請求項1から3のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
- 前記障害物領域と前記狭視野領域との間の距離に応じて、前記注目障害物画像が拡縮される請求項1から4のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
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