JP7197282B2 - 物体検知システム - Google Patents
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Description
前記第2センサは、前方を撮影し、前方の画像を取得するセンサである物体検知システムを第1の態様として提供する。
以下に本発明の一実施形態に係る物体検知システム1を説明する。図1は、物体検知システム1の全体構成を模式的に示した図である。なお、ここでの物体は、車や人、落石や動物のようにある程度以上の大きさの、障害物となり得る物体である。
上述した実施形態は様々に変形することができる。以下にそれらの変形の例を示す。なお、上述した実施形態および以下に示す変形例は適宜組み合わされてもよい。
Claims (6)
- 専用路を走行する車両に配置された第1センサによって物体を検知した場合に、前記車両を基準とする前記物体の方向及び距離を特定し、前記方向及び前記距離により特定される前記物体の位置を含む前記車両の進行方向に垂直な平面上の枠であって、前記車両の通過領域を示す枠を特定し、前記物体の前記平面上の位置が前記枠の内側であるか否かを判定する物体検知システムであって、
前記専用路は軌道であり、前記車両に配置された第2センサによって前記車両の前方の軌道を認識し、認識した軌道の前記平面上における位置から前記枠を特定し、
前記第1センサは、前方に電波を発射し、反射波を受信することにより前方にある物体を検知するセンサであり、
前記第2センサは、前方を撮影し、前方の画像を取得するセンサである
物体検知システム。 - 前記車両の位置を特定し、車両の位置と枠とを対応付けて記憶している記憶装置から、特定した前記車両の位置に応じた枠を、前記通過領域を示す枠として読み出す
請求項1に記載の物体検知システム。 - 加速度センサにより前記車両の揺れ状態を測定し、車両の位置と揺れ状態とを対応付けて記憶している前記記憶装置から、特定した前記車両の位置に応じた揺れ状態を読み出し、読み出した当該揺れ状態に基づき前記物体の位置又は前記通過領域を示す枠を補正する
請求項2に記載の物体検知システム。 - 傾斜センサにより前記車両の傾斜状態を測定し、車両の位置と傾斜状態とを対応付けて記憶している前記記憶装置から、特定した前記車両の位置に応じた傾斜状態を読み出し、読み出した当該傾斜状態に基づき前記物体の位置又は前記通過領域を示す枠を補正する
請求項2又は3に記載の物体検知システム。 - 前記車両に配置された前記第2センサによって前記車両の前方の架線を認識し、認識した架線に連続する領域に位置する物体を検知する
請求項1に記載の物体検知システム。 - 前記車両に配置された前記第2センサによって前記車両の前方を撮影し、前記車両の位置を特定し、車両の位置と画像とを対応付けて記憶している記憶装置から、特定した前記車両の位置に応じた画像を読み出し、読み出した画像と撮像した画像との比較結果に基づき前記第1センサによって検知した物体が異物であるか否かを判定する
請求項1に記載の物体検知システム。
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