JP2017224935A - 物体検知評価システム及び物体検知評価方法 - Google Patents
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Abstract
Description
101・・・GPS装置
102・・・加速度センサー
103・・・マルチスペクトルカメラ
110・・・ホストシステム
140・・・ホスト端末
Claims (16)
- 画像から検査対象物を検出するための検出器データを保持する記憶部と、
移動するカメラが撮影した第1の画像から、前記検出器データを用いて検査対象物を抽出する検査対象物抽出処理部と、
前記第1の画像に含まれる複数の第1の特徴点と、前記カメラが前記第1の画像の前又は後に撮影した第2の画像に含まれ、それぞれ前記複数の第1の特徴点に対応する複数の第2の特徴点と、の間の画像上の移動量に基づいて、前記移動量の総数に対する割合が所定の値となる数の移動量を含む移動量の範囲を計算し、前記計算した範囲内の移動量に基づいて移動量の閾値を計算し、移動量が前記閾値より大きい前記特徴点を含む前記検査対象物を、前記第1の画像の撮影位置から近い検査対象物として取得する空間検索処理部と、を有する物体検知評価システム。 - 請求項1に記載の物体検知評価システムであって、
前記撮影位置から近い検査対象物のうち、画像上の所定の検査範囲に含まれる部分を抽出する評価処理部をさらに有する物体検知評価システム。 - 請求項1又は2に記載の物体検知評価システムであって、
前記空間検索処理部は、前記第1の画像及び前記第2の画像をそれぞれ複数の領域に分割し、前記各領域に含まれる前記複数の第1の特徴点と前記複数の第2の特徴点とに基づいて、前記領域ごとに前記閾値を計算し、前記各領域内の特徴点の移動量と前記各領域の閾値とを比較する物体検知評価システム。 - 請求項1から3のいずれかに記載の物体検知評価システムであって、
前記第1の画像は、複数の波長域の反射強度の情報を含み、
前記検査対象物抽出処理部は、前記第1の画像から、前記複数の波長域の反射強度が所定の条件を満たすか否かを判定し、その判定の結果に基づいて、前記検査対象物を抽出する物体検知評価システム。 - 請求項1から4のいずれかに記載の物体検知評価システムであって、
前記記憶部は、検査除外領域の位置情報と、検査対象設備の位置情報と、をさらに保持し、
計測された前記カメラの位置と、前記カメラの位置が計測された時刻と、各時刻に計測された前記カメラの位置に最も近い前記検査対象設備の位置と、前記第1の画像が撮影された時刻と、に基づいて、前記第1の画像が撮影された位置を計算する画像位置情報取得部と、
前記第1の画像が撮影された位置が前記検査除外領域に含まれるか否かを判定する検査種別判定処理部と、をさらに有し、
前記第1の画像が撮影された位置が前記検査除外領域に含まれると判定された場合、前記空間検索処理部の処理が実行されない物体検知評価システム。 - 請求項1から5のいずれかに記載の物体検知評価システムであって、
前記空間検索処理部は、前記カメラの移動速度を示す情報を取得した場合、前記移動速度と、前記複数の第1の特徴点と前記複数の第2の特徴点との間の画像上の移動量と、に基づいて、前記撮影位置から前記複数の第1の特徴点までの距離を計算し、前記計算した距離が前記計算した閾値より小さい前記特徴点を含む前記検査対象物を、前記第1の画像の撮影位置から近い検査対象物として取得する物体検知評価システム。 - 請求項2に記載の物体検知評価システムであって、
前記第1の画像を表示する表示部をさらに有し、
前記表示部は、前記第1の画像から前記検査範囲に含まれる部分が抽出された場合、抽出された前記検査範囲に含まれる部分を識別可能に表示する物体検知評価システム。 - 請求項7に記載の物体検知評価システムであって、
前記表示部は、
前記第1の画像の撮影位置を含む地域の地図を表示し、
前記第1の画像から前記検査範囲に含まれる部分が抽出された場合、前記地図上に、前記第1の画像の撮影位置を表示する物体検知評価システム。 - プロセッサと、前記プロセッサに接続される記憶装置と、を有する計算機システムが実行する物体検知評価方法であって、
前記記憶装置は、画像から検査対象物を検出するための検出器データを保持し、
前記物体検知評価方法は、
前記プロセッサが、移動するカメラが撮影した第1の画像から、前記検出器データを用いて検査対象物を抽出する第1手順と、
前記プロセッサが、前記第1の画像に含まれる複数の第1の特徴点と、前記カメラが前記第1の画像の前又は後に撮影した第2の画像に含まれ、それぞれ前記複数の第1の特徴点に対応する複数の第2の特徴点と、の間の画像上の移動量に基づいて、前記移動量の総数に対する割合が所定の値となる数の移動量を含む移動量の範囲を計算し、前記計算した範囲内の移動量に基づいて移動量の閾値を計算し、移動量が前記閾値より大きい前記特徴点を含む前記検査対象物を、前記第1の画像の撮影位置から近い検査対象物として取得する第2手順と、を含む物体検知評価方法。 - 請求項9に記載の物体検知評価方法であって、
前記プロセッサが、前記撮影位置から近い検査対象物のうち、画像上の所定の検査範囲に含まれる部分を抽出する第3手順をさらに含む物体検知評価方法。 - 請求項9又は10に記載の物体検知評価方法であって、
前記第2手順は、前記プロセッサが、前記第1の画像及び前記第2の画像をそれぞれ複数の領域に分割し、前記各領域に含まれる前記複数の第1の特徴点と前記複数の第2の特徴点とに基づいて、前記領域ごとに前記閾値を計算し、前記各領域内の特徴点の移動量と前記各領域の閾値とを比較する手順を含む物体検知評価方法。 - 請求項9から11のいずれかに記載の物体検知評価方法であって、
前記第1の画像は、複数の波長域の反射強度の情報を含み、
前記第1手順は、前記プロセッサが、前記第1の画像から、前記複数の波長域の反射強度が所定の条件を満たすか否かを判定し、その判定の結果に基づいて、前記検査対象物を抽出する手順を含む物体検知評価方法。 - 請求項9から12のいずれかに記載の物体検知評価方法であって、
前記記憶装置は、検査除外領域の位置情報と、検査対象設備の位置情報と、をさらに保持し、
前記プロセッサが、計測された前記カメラの位置と、前記カメラの位置が計測された時刻と、各時刻に計測された前記カメラの位置に最も近い前記検査対象設備の位置と、前記第1の画像が撮影された時刻と、に基づいて、前記第1の画像が撮影された位置を計算する第4手順と、
前記プロセッサが、前記第1の画像が撮影された位置が前記検査除外領域に含まれるか否かを判定する第5手順と、をさらに含み、
前記第5手順において、前記第1の画像が撮影された位置が前記検査除外領域に含まれると判定された場合、前記第2手順が実行されない物体検知評価方法。 - 請求項9から13のいずれかに記載の物体検知評価方法であって、
前記第2手順は、前記プロセッサが、前記カメラの移動速度を示す情報を取得した場合、前記移動速度と、前記複数の第1の特徴点と前記複数の第2の特徴点との間の画像上の移動量と、に基づいて、前記撮影位置から前記複数の第1の特徴点までの距離を計算し、前記計算した距離が前記計算した閾値より小さい前記特徴点を含む前記検査対象物を、前記第1の画像の撮影位置から近い検査対象物として取得する手順を含む物体検知評価方法。 - 請求項10に記載の物体検知評価方法であって、
前記計算機システムは、前記第1の画像を表示する表示装置をさらに有し、
前記第1の画像から前記検査範囲に含まれる部分が抽出された場合、前記表示装置が、抽出された前記検査範囲に含まれる部分を識別可能に表示する手順をさらに含む物体検知評価方法。 - 請求項15に記載の物体検知評価方法であって、
前記表示装置が、前記第1の画像の撮影位置を含む地域の地図を表示し、前記第1の画像から前記検査範囲に含まれる部分が抽出された場合、前記地図上に、前記第1の画像の撮影位置を表示する手順をさらに含む物体検知評価方法。
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