JPS62192808A - 自動操縦車輌の交差点制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 卒業上の利用分野 大発明は、工場等Ｃごセいて使用される自動操縦車輌の
交差点制剤方式に関するものであろう 従来の技術とその問題点 従来より自動操縦直情として工場内等を走行させ、同時
に複数台の自動操縦車輌を用いる場合に走行路の交差点
、分岐慨又は今滞点（以下これを総称して交差点と定義
するっ　）Ｃζおいて、複数台の自動操縦車輌ｌ）（差
しかかった場合に、一台の自＠壜樅直頃を優先して通過
させ、他の自動操縦車輌を待趨させておく、交差点制御
卸方法としては、例えば第２図に示すような制御方法が
用いられる。

図番こおいて、走行路の交差点を０、走行路をＬｉ、Ｌ
ｉ、ＬＪ及びＬａ、交差点の制御エリアをＤとし、交差
点制御エリアりと走行路Ｌ／、Ｌｘ　、ＬＪ及びＬｚと
の受載を夫々Ｃ／、Ｃコ、ＣＪ及びＣ４とする。

いま、この交点Ｃｉ＋ご自動操縦直情Ａが到達し、自動
操縦＊項Ｂが交点Ｃ２に近付きつつある情態を考える。

Ｓ／、ＳＪ、ＳＪ及び８４Ｆは固定側（地上側）に役け
られた光１ｉ検出装＠等で＃ａ或された交差点制御方法
で、自動操縦直情カイこの制御装置の所で停止すると、
自動操縦直情とで信号の授受ができるものである。

Ｓは交差点エリアで、各制ａ装置Ｓｉ、Ｓｉ。

Ｓ、？及びＳａの信号に基づき交差点制御を行う制御盤
である。

自争操樅＊＠Ａが交点Ｃノに到達し、交差点制御装置Ｓ
ｌとで信号の授受を行い、交差点エリアり内に他の自動
操縦直情が走行していないときは、制御ｆｆ１Ｉ装置ｔ
ｓ／より自動操縦直情Ａに交差点制御エリアりへの進入
許可信号を与えられ、交差点へ進入する。

自動操縦直＠　Ａ　ｌ）ｉ交差点エリアＤ内を走行して
いるときは、自・′Ｗｈ操５窺市＠Ｂが受載に津し、制
御装置ＳＪの位置で停止しても交差へエリアＤには進入
できない。

自＠士！！縦市情Ａが走行し、第２図の点線で示すよう
に交差点工１１７　［）を通過し交点ＣＺに達し、制＠
匂ｒＲ５ａとで信号授受を行い、自動操縦直情Ａが交差
点エリアりを通過したことを知らせる。このｔ言号によ
り自動操＃直Ｑ　Ｂは交差点エリアＤ内への進入可詣の
信脣を制御ｉ１１］装置Ｓコにより与えられ、交差点エ
リアり内への走行を開始する。

このようにして交差点エリアに近寸いた自動操縦直情は
、順次交差点制ｉｌ！ｌｌｌ装置との信鋒の授受を行い
走行できることになる。

しかし、この制御方法においては、固定側（地上側）に
自動操縦直情と信号授受を行う制御装置及び制御盤が必
要であり、又この装置は各交差点エリアと走行路の交点
毎に必要となるので、装＠ｌ！Ｉ（非常に複雑になると
ともに、そのための工事が必要で大きな費用を要すると
いう問題点があったう ざらＩＣ１システムレウト変更等により交差点の位置の
変更を行う場合には、装置の変更が容易でなく、システ
ムとしての柔軟性に欠けるという問題点もあった。

本発明は、上述した実情に鑑み自動操縦直情の交差点に
おいて、固定側（地上１ｊｌ　）役備が不要で聞取な構
成とし、しかもシステムレイアウトの変更にも即応し得
る制御方式を提倶することを一目的とする。

間頂点を解決するための手段 本発明は、走行路６ζ沿って同時に自動走行する複数台
の自動操縦直情を有するシステムの交差点制御方法であ
って、自動操縦直情に設けられ、交差点エリアに到達し
たこと及び通過したことを検知する検知手段と、前記検
知手段番こより適当する交差点エリア内に在域する電波
信号を受信吠聾とし、かつ交差点エリア内Ｃご進入する
と受信状態を停止する受信半没と、前記受信半没により
交差点エリア内に他の自動操縦直情の在域の存無を識別
する手段と、交差点に進入する優先順序を判断する半時
と、交差点エリア内に進入すると交差点エリア毎に予め
定められた所定の在域することを示す電波信号の送信を
開始し、かつ交差点エリアを通過すると送信を停＋ｈす
る送信軍役と、前記受信半没の出力信脣により自動操縦
直情の走行を制御する手段とを備えたことを特徴とする
自動Ｊｌ樅市惰の交差点制御方法である。

町施例 以下大発明の実施例醪こついて図面に７．（づき説明を
行なう。

第Ｊ■に示すような走行路において、いま交差点エリア
がＤｌ、ＤＪ・・・Ｄｎ迄ｎ個所ある場合について説明
を行なう。

Ｌｉ、Ｌｉ、ＬＪ、ＬＪ拳・・等は自動操縦直情の走行
路を示す。この走行路Ｌ／、Ｌ）。

ＬＪ　、Ｌａ・参１１等には例えば光学誘導テープが散
役されており自動操縦直情はこの誘導テープに沿って自
動上行するよう番どなっている。

自＠操縦甫頃の制御系について、第１叉支び竿５図１こ
ついて説明する。

２／は誘導テープを噴知する誘導検知装遣で、ノコは制
御部で倫叩判ｉ折部２２／と操舵制御部−２２２で構成
され、誘導検知袈１２／及び後述する交差点制御回路Ｊ
０の信号処理回路等の入力Ｃご従って予め定められた処
ｌ！！毛１＠に従って、自動燥樅直情を自動走行させる
制御装置である。

駆動制御部コＪは、制御部２ノを介して操舵モータ２１
を’Ｉ動する操舵モー、タドライブ回路ｊＪ／と、走行
モータ２にを駆動する走行モータドライブ同格２．３２
で構成される。

操舵モータコｌの回転数測定用ポテンショメータコｊが
操舵モータＪ４のＶＪＡ動輪シこ接続されており、この
ボテンショメータコｊの出力は制御部ツノｌζフィード
パ！りされ、制御の安定がはかれるようになっているつ
嘩舵モーダノ＆％び走行モータコ≦を駆動することＳこ
より、自動憚樅市項を走行路に沿って走行さすことがで
きる。３θは交差薇ｎ、Ｉｌ佃回路で、電波を発イ言す
る発イ言機３／／、発信回路３７ノ、電波を受信する受
信機ノコ／、受信回路３２２及び信号処理回路Ｊθ／で
Ｌ１成される。

第３図は交差点制御回路Ｊ０のｎ＠を示すものである。

発信回路Ｊ／ｊは、制＠［月よりの出力Ｃご基づいて信
号処理回路Ｊθ／を介して交差点エリアＤ／、Ｄｊ＃−
・Ｄｎ毎Ｃど対応して所定の発信する電波の川波数を選
択する周波数選択信号回路、３３Ｊと、周波数選択信号
回路ＪＪＪの信号番こ基づいて発信川波数Ｅｉ、ｆ）・
・・ｆｎの電波発生装岑より所定の周波数の電波を発信
する回路を切要選択する周波攻切喚回路ＪＪＪと、変調
回路ＪＪ／とで構成され、発信機Ｊ／／で外乱に電波を
発信する。

等信回路Ｊ２Ｊは、電波を受信する受信機３２７よりの
信号を′ｄＬ調する復調する復調回路Ｊ（１／と、受信
した電波の原波数をｆｊ。

ｆｊ、・・ｆｎのいづれであるかを判別する固波数判別
回、洛Ｊ（１２と、周波数判別回路ＪｔｌＪで判別した
川波数により、いづれの交差点エリアの在域信置かの職
別をする交俺点工ｌ了内在域識別＠路ＪＩＩＪとで構■
され、識別した在域信弓は信号処理回路Ｊθ／を介しτ
制’ｆＴｔｌ　Ｋ　２〕へ入力され、予め検定した各交
差薇での交差点制御が行えるようにする。

交差点エリアＤ／内に在る自助操ｖ１１直ｑが発信する
在域信目の電波の川波数はｆｊ、交差点エリアＤＪ内に
在るときの発信周波数はｆｊ、、以丁順次交差点工１１
了Ｄｎ内Ｃご在る在域信置の発信周波数はｆｎと予め定
めておく。

発信周波数の決定にあっては、交差点エリア相互間で干
渉しない周波数をｉ７１沢して行う。

又、木実施例では各交差点エリアの１別には、発信周波
数を各交差点エリアに対応してｆｊ、ｆｘ−−・ｆｎと
して変えるものとしたが、これは周波数を変えることな
く、発信電波Ｃご所定の各交差点エリア毎のパルス信→
を変調して、交差点エリアを識別することも可能である
。

第３図に示す走行路にセいて、交差点エリＴＤ／と走行
路Ｌ／、Ｌｊ、Ｌ、３．Ｌｌｌとの交点をＣＩ、ＣＪ、
ＣＪ及びＣｔｔとする。いま、交差点エリアＤ／に自動
換縦直情Ａが走行路Ｌ／を走行してきて交点Ｃ／に到達
し、自動操縦直情Ｂが走行路ＬＪを走行してきて交点０
２番こ近＃きつつあるときを例にして交差点制御の動作
の説明を第７図に基ずき説明を行なう。

図において、ｉｉ、ｉｉ、ｉＪ及び／ｌは所定の長さの
光学反射テープで走行路１ご数置した光学誘導テープと
早行１こ数段され、自動操硬直肩が交差点エリアに到着
したこと及び交差点エリアを通過したことを検知するた
めの彼！々知体である、自動操縦直肩は秀導検知装＠２
／で検知す・ることカイできる。

以下動作を第に図に基づき説明を行なうつ自＠４Ｎ！！
縦屯輌Ａが走行路Ｌ／を走行しくステーｖ−ｆ６ｏ／）
、テープ／／を検知すると交差点エリアＤ／の工Ｉ＋了
内１ご到達し、交ａｃ／に達したことを検知する（ステ
・・Ｉプ！θ））受載Ｃ／　Ｉｎ到着すると、自動操縦
直情Ａは受虞聯、ｓｊｌをＱＮのｆ９としくステップｊ
ｔｙＪ）交差点エリア内の圧填信号を受信できるよう１
ごし、圧減信骨を受信しないと交差点エリア内Ｃご他の
自動撞虜直り昭が圧減しないことになる（ステップｊＯ
ａ）。この場合、交差点エリアＤ／に他の自動操縦直情
が到達していると、交差点進入への優先順序を判子しく
ステップｊθり、自動操縦直情Ａｔこ優先権ｈｆあると
きは、交差へエリアＤ／への走行路ＬＪ力方向の進入を
開始しくステップ！θΔ）、同時に自動操縦直情Ａは受
信機３コ／を０ＦＦ−の状態とし、交差点エリアＤ／に
圧減していることを示す発信電波数ＣＩの′電波を発信
機Ｊ／／より発信する（ステップ！θ７）自動操縦直情
Ａ　ｈ（交差機工！Ｊ　Ｔ　Ｄ　／内を走行し、テープ
／Ｊを検知すると交差点エリアＤ／の通過を完了し、交
点ＣＪに到達したことを検知する（ステップｊθｇ）、
通過ヲ完了すると発信機Ｊ　／　／をＯＦＦ＋こして性
成装置の発信を停止しくステ°ンプｊ０デ）、走行路Ｌ
　Ｊｌこ沿って走行を開始する（ステ・ツブｊ／θ）。

交点Ｃ／に到着し、自＠操′４直ＭＡは受信機ＪＪ／を
ＯＮの吠聾とし、性成装置を受信したときは交差点エリ
ア内に他の自動操縦直情が圧減することになる（ステッ
プｊ０ＩＩ・）っこの場合、自動操？直＠Ａは交点Ｃ／
で待機し、受信機Ｊコ／のＯＮの横１を継涜する（ステ
ップ！／／） 又、圧填信号を受信しない場合で、他の自動操縦直情に
交差点進入への優先権があるときは、自動操縦車輌Ａは
交点Ｃ／で待機し、受信機３２／のＯＮの吠聾を継碑す
る（ステップ！ｌ／）。

自動操縦車［Ｂが交点Ｃコに到達し、自動操縦直情Ａが
交差点エリアＤＩのｉ過を完了すると、前述した自動操
Ｖ１１直＠Ａの動作で行った説明と同様にして交差点エ
リアＤ／内に走行することができろう 第Ｊ図ｉＣ示す交差截エリ了Ｄコ１ζ対して複数台例え
ば３合の自動操縦直＠Ｅ、Ｆ、ＧＭ同時に到達した場合
は、どの自動操縦直情に交差点エリア内ｌご優先して進
入させるかを予め夫々の自動操縦直情の制＠部−７）に
検定させておくことにより、交差点での制御を効率良く
行うこと６＜できるようＳどなる。

優先順序を検定する方法としては、例えば各自動操縦直
情にタイマー機能を持たせ、圧填信号を受信後自動操縦
＊慎Ａには―／後交差点エリア内に進入打電とし、自動
操縦直情Ｂにはｔノ後、自動操縦直情Ｃにはｔコ俊進入
可能とし、この時ｌｉｄ　ｔ　／　、１ノ、ｔＪを判別
して行うことができる。又、交差点エリア毎に各自動操
縦直情の：優先順序を検定する方法も可能である。

ｋ記の交差点エリアＤ／ｌこおける！１ｔＩＩ＠方式と
同様にして、＠、？Ｍに示す他の交差点エリ了りコ・・
―Ｄｎに於ても同様番ご交差点制御が行える。

以上の動作によって、交差点エリアが走行路に複数ある
場合でも、走行路を走行する自動操縦直情の交差点に沿
いて、ｉＷ定側（地上側）交差点エリアの交ｇ＋ご検知
用テープを敷役するのみで、自動操縦直情に電波の発信
機及び受信機を没けるのみの部用な構成で交差点制御が
効率良く行え、しかもシステムレイ了ウドの変更５ζも
叩応し得る制御方式である。

木実奥側においては、自動操４＠輌の走行路の透導を行
なうのは光学誘導テープとしたが、走行路の、透導方堪
はこれに限定されることはなくｓ’ａｔｔｅｔ誘導及び
レーザ誘導等で可簾なのは勿論である。又、交差点エリ
アの到着及びＪ重過検知のための被検知体として光学反
射テープを用いたが、これに限定されることはなく、近
接スイッチ等の検知装置で可能なのも勿論である。

第１図においては、走行路を１進する扁今の悦明を行な
った／ｌ（、第１匈のべ樟で示すよう番ご交差屯エリ了
内で例えば走行路Ｌ／より走行￥８Ｌｙの走行方向を変
更する堤今も前述の悦明と同慄に交差点制御を行なうこ
とができる。

発明の効果 木発明によれば、固宝側（地上側）に皓別な装置が必要
でなく、部用な＃ａ戎でもって交差点がＶ数あっても自
動操樅直頃の交差機側（２）がでキ、シかもシステムレ
イ了ウドの変更にも即応でき、効率的ｆｘ運用が可能な
交差点制御方式を堤供することができる効果を郁する。

４　部用な―面の悦明 第１図は交差点エリアの一例を示す図、第２図は交差点
制御方法の一実施例図、′＠Ｊ図は交差機工１７が萼数
ある場合の走行路の一例を示す図、舊１図は木発明の交
差点制御方式を実現するための自屯操縦直項のｍ制御系
の一方堵例を示す図、第ｆ図は箸ｌ・￥ｉ１ごおける交
差点制御回路の洋１の一実施例を示す図、第に図は第１
図及び薯ｊ―で示す制御系の動作の■略を示す７０−チ
ャート図であろう Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｅ、Ｆ、Ｇは自動燥縦直・項、　Ｄは交差
点制御エリア、Ｌ／、ＬＪ、ＬＪ・・・は走行路、／／
。

／Ｊ、／Ｊ、／（ｌは光学反射テープ、　ｊ／は嘴導倹
知装償、　２２は制御部、　２３は駆動制御部、２１は
操舵モータ、　　コｇは走行モータ、Ｊθは交差点制御
回路、３／／は発信嗜、Ｊ／）は発信回路、　Ｊコ／は
受信機、　３ツノは受信回路、　Ｊθ／は信号処四回路
、Ｊｔｌｊは同波数判別回路、　Ｊ／ＩＪは交差点エリ
ア内性成識別回路、 第２図 １乙 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行路に沿って同時に自動走行する複数台の自動
   操縦車輌を有するシステムの交差点制御方式であって、
   自動操縦車輌に設けられ、交差点エリアに到達したこと
   及び通過したことを検知する検知手段と、前記検知手段
   により該当する交差点エリア内に在域する他の自動操縦
   車輌より発する電波信号を受信状態とし、かつ交差点エ
   リア内に進入すると受信状態を停止する受信手段と、前
   記受信手段により交差点エリア内に他の自動操縦車輌の
   在域の有無を識別する手段と、交差点に進入する優先順
   序を判断する手段と、交差点エリア内に進入すると交差
   点エリア毎に予め定められた所定の在域することを示す
   電波信号の送信を開始し、かつ交差点エリアを通過する
   と送信を停止する送信手段と、前記受信手段の出力信号
   により自動操縦車輌の走行を制御する手段とを備えたこ
   とを特徴とする自動操縦車輌の交差点制御方式。