KR920006932B1 - 무인차 씨스템 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

무인차 씨스템

제1도는 이 발명의 실시예를 설명하는 씨스템구성도.

제2도는 종래의 무인차 씨스템을 보여주는 씨스템 구성도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 유도선 20, 30 : 수신선

43A-46C : 지역마아크코드 50 : 씨스템제어장치

60 : 중앙국 70, 80 : 자국

90'A : 송신회선 90b : 수신회선

101-104 : 정거장 101A-104A : 요구박스(bOX)

M1-M3 : 무인차

이 발명은 무인방송차등의 무인차의 제어씨스템에 관한 것이다.

종래의 기술을 도시한 제2도는 종래의 무인반송차(이하 단적으로 무인차라고 함)의 제어씨스템의 구성도이다. 도면에 있어서 1은 무인차의 주행루우트를 주는 유도선으로서, 1A, 1B 및 1C는 구분 루우트인 제1루우트, 제2루우트 및 제3루우트를 각각 나타내고 있다. 2A는 상기 주행 루우트상의 정거장(HOME STATION), 2B, 2C, 2D는 화물의 로드(LOAD), 언로드(UNLOAD)를 행하는 정거장이다. X1, Y1은 상기주행루우트에 있어서의 합류점, X2, Y2는 분기점을 나타내고 있으며, 각 합류점에서 소정거리를 떼어 주행루우트상에, 정확하게 유도선(1)의 근방에 차 통과검지기 3A, 3B 및 3C가 설치되어, 합류점 X1, Y1을 사이에 두고 배설된 차 통과검지기 3A-3C의 검지신호는 각각 충돌방지제어장치 4X1, 4Y1에 입력된다. 점선으로 표시한 5B, 5C는 충돌방지제어장치 4X1을 시종단으로하는 정지선으로서, 합류점 X1에서 어느 범위에서 어느 범위에 있는 상기 주행루우트에 대해 그 주행루우트에 접근하여 배설되어 있으며, 이와같은 정지선의 조립은 타의 합류점 Y1에서 뻗은 주행루우트의 어느범위에 대해서도 설치되어있다.

각 분기점(X2, Y2)으로 부터 소정의 거리로 떨어진 주행루우트상에도 차 통과검지기(3A, 3B 및 3C)가 설치되어 있어 분기점(X2, Y2)를 사이에 두고 설치된 차 통과검지기(3A-3C)의 검지신호는 각각 충돌방지 제어장치 4X2, 4Y2에 입력된다. 5D, 5E는 충돌방지제어장치 4X2, 4Y2를 시종단으로하는 정지선이다. 6B-6D는 각 정거장(2B-2D)으로의 배치를 요구하기 위한 요구박스(BOX)로서 배차요구 버튼스위치(BUTTON SWITCH) PB를 갖추고 있어, 각 요구박스(BOX)(6B-6D)의 배차요구 누름, 버튼스위치(PB)로부터 송출되는 배차요구 신호는 대응하는 통신회선(7B-7D)을 통하여 씨스템제어장치(8)에 공급된다. 이 씨스템제어장치(8)은 마이크로컴퓨터 CPU를 주장치로 하는 제어장치로서, 홈 스테이션(2A)에 있는 재차 검지장치(3H)의 출력을 취함과 동시에 홈스테이션(2A)에 설치되어 있는 자동행선지령장치(9)에 무인차(M1-M3)에 주는 행선지령을 송출하는 타, 통신회선(7B-7D)을 통하여 입력되는 각 정거장(2B-2D)에 대한 배차요구를 기억한다. V는 유도선(1)에 유도전류를 공급하는 고주파전원이다.

이 구성에 있어서, 지금 정거장(2B)로의 배차를 요구하기 위해 오퍼레이터가 요구박스(BOX)(6B)의 누름버튼을 눌렀다고 하면, 이 누름버튼(PB)의 접점출력(배차요구신호)은 통신회선(7B)을 통하여 씨스템제어장치(8)에 입력된다. 씨스템제어장치(8)은 해당 입력을 정거장(2B)로 부터의 배차요구로서 등록하여 홈스테이션(2A)에 대기중의 무인차(당해 무인차를 M1으로 한다)가 있을 경우에는 자동 행선지령장치(9)에 행선 지령을 송출한다. 자동행선지령장치(9)는 이 행선지령을 대기중의 무인차(M1)에 준다. 무인M1은 정거장(2B)을 선행으로하는 배차지령을 받으면 자동주행을 개시하여 유도선(1)을 흐르는 유도전류를 탐지하면서 또한 유도선(1)의 소정위치근방에 배설된 분기마아크코드(MARK CORD)등의 각종 마아크코오드를 탐지하면서 탑재하고 있는 차량CPU에 격납하고 있는 주행프로그램에 따라 해당유도선(1)위를 정거장(2B)에 향하여 무인주행하여, 목적으로 하는 정거장(2B)에 도달하면 미 도시한 마아크를 탐지하여 주행을 정지한다. 이 예와같이 무인차의 주행루우트가 분기루우트를 가지며, 복수대의 무인차(M1-M3)를 배치는 무인차씨스템에서는 분기점에 2대의 무인차가 동시에 진행하여오는 경우가 일어남으로 분기점에서의 충돌을 방지하기 위해 충돌방지씨스템이 설치되어 있다.

아래에서 이 충돌방지씨스템에 대해 설명한다. 지금, 합류점X1에 향하여 무인차M2와 M3가 주행한다고 가정하여, 무인차 M3와, 무인차 M2가 차통과검지기 3C위를 통과하기전에 차 통과검지기 3B위를 화살표 방향으로 통과했다고 한다. 당해 차 통과검지기 3B가 송출한 검지신호는 충돌방지제어장치 4X1에 입력됨으로 해당 충돌방지제어장치 4X1은 정지선(5C)에 대해서 정지신호를 송출한다. 합류점(X1)을 향하여 주행하고 있는 무인차(M2)가 정지선 (5C)의 지역내에 들어오면 이 정지신호를 수취함으로 정지하고, 무인차(M3)만이 합류점(X1)을 통과하여 차 통과검지기(3A)쪽으로 주행한다. 차 통과검지기(3A)는 무인차(M3)가 통과한것을 검지하면 충돌방지제어장치 4X1은 상기 정지신호의 송출을 정지함으로 무인차(M2)는 합류점(X1)에 향하여 주행을 개시한다.

상기 종래의 무인차씨스템에서는 각 정거장의 요구박스가 통신회선에 의해 개별로 씨스템제어장치에 접속됨으로 정거장의 수에 맞추어 통신회선을 설치할 필요가 있으며, 정거장의 수가 증가하며 통신회선비용이 증가함에 따라 그 정도 요구박스씨스템제어장치간의 배선공사를 하지 않으면 아니되며, 확장성이 좋지않다는 문제가 있어, 다시 배차요구 박스가 증가되면, 씨스템제어장치의 입력이 증가됨으로 해당씨스템제어장치가 고가로 된다는 문제가 있다.

또한 무인차의 충돌방지는 충돌방지제어장치, 정지선, 차통과검지기를 설치함으로 이것들의 기기에 비용이 생김으로 씨스템의 레이아우트(LAY-OUT)변경마다, 이것들의 기기의 배설위치를 변경하지 않으면 아니된다는 문제가 있다.

이 발명은 상기 문제를 해소키위하여 행해진 것으로 무인차 주행루우트이 증설, 정거장의 증가에 있어서도 통신회전의 증설에 필요한 비용이 적게들며, 씨스템의 확장을 싼비용으로 또한 간단히 행할 수 있음으로 무인차씨스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

이 발명은 상기 목적을 달성하기 위해 지면에 포설되어 무인차의 주행루우트를 주는 유도선, 해당유도선에 조성간격을 띄어서 평행으로 해당유도선의 분수역(分數域)을 각각 분담하여 인접하는 복수의 수신선, 상기 유도선에 제어신호를 중첩한, 유도전류를 공급하는 중앙국, 상기 각 수신선에 대해서 각각 설치된 수신선에 유도된 신호를 해당 수신선을 통하여 취함과 동시에 공통의 송신회선 및 수신회선을 통하여 상기 중앙국과 접속도는 자국, 상기 무인차의 현재정보 및 상기 자국에 줄수있는 배차요구를 상기 자국 및 상기 중앙국을 통하여 수집, 기억함과 동시에 운행지령을 상기 중앙국에 주는 씨스템제어장치를 설치하여, 상기무인차는 상기제어신호를 수신하는 수신부와 수신한 제어신호에 따라 해당 무인차를 제어하는 제어부와 자신의 차정보를 상기 수신선에 송신하는 송신부를 가지는 구성으로 한것이다.

이 발명에서는 무인차의 차정보가 유도무선에 의해 수신선을 통하여, 자국-중앙국-씨스템제어장치로 전달되어 해당 씨스템제어장치에 수집되며, 각 무인차로의 제어데이터는 중앙국에서 유도선을 중개하여 유도무선에 의해 무인차로 전달된다. 무인차의 주행루우트는 상기 수신선에 의해 커버되어 각 수신선은 대응하는 자국에 접속되며, 각 자국은 공통의 송신회선과 수신회선에 의해 중앙국에 접속됨으로, 주행루우트가 확장된경우, 하드면에서는 해당 주행루우트의 확장부분을 커버하는 수신선과 자국을 설치하며 자국은 상기 공통의 송신회선과 수신회선에 접속하면 좋다.

[실시예]

다음에 이 발명의 한 실시예를 도면을 참조하여 설명한다. 제1도에 있어서, 10은 무인차의 주행루우트를 주는 유도선(가이드선)으로서, 중앙국(60)을 시종단으로 하는 일괄적인 루우프로 되어있어 11, 12 및 13은 구분루우트인 제1루우트, 제2루우트 및 제3루우트를 각각 표시하고 있다. 20은 제1의 수신선으로서, 제1의 자국(제1의 들어가는 정거장)(70)을 시종단으로 하는 루우프를 형성하여 제1루우트(11) 및 제2루우트(12)의 일부의 양측에 평행으로 뻗어있다. 30은 제2의 수신선으로서, 제2의 자국(80)을 시종단으로 하는 루프를 형성하여 제3루우트(13) 및 제2루우트(12)의 상기 일부를 제외한 다른부분의 양쪽에 평행으로 뻗어있다. 제1의 자국(70)과 제2의 자국(80)은 공통의 송신회선(90A')와 공통의 수신회선(90B)을 중계하여 중앙국(60)과 접속되어 있다. 이 101A, 102A는 주행루우트상의 정거장 101, 102에 대응하는 요구박스로서 배차요구 누름버튼(PB), 배차램프(LAMP)(L)를 갖추고 있다. 103A, 104A는 주행루우트상의 정거장(102, 104)에 대응하는 요구박스로서 배차요구 누름버튼(PB), 배차램프(L)을 갖추고있다. 41A, 41B, 42A, 42B는 정거장마아크코오드, 43A-46C는 지역마아크코드(ZONE MARK CODE)이다. 50은 마이크로컴퓨터를 갖춘 씨스템제어장치로서, 각 무인차(M1-M3)의 현재정보(주행루우트상의 위치, 주행, 정지의 상태, 행선등)를 기억하는 기능, 요구박스(101A-104A)로부터의 배차요구가 있는 경우에 배차요구를 예약테이블에 등록하여 당해 정거장에 배차요구를 등록한 사실을 발신하며, 배차가능한 무인차를 선정하여 운행지령을 송출하는 기능등을 갖추고 있다.

중앙국(60)은 씨스템제어장치(50), 제1의 자국(70) 및 제2의 자국(80)과 정보를 수수로하는 마이크로컴퓨터 CPU(이하 중앙국 CPU라고 한다)와 발진기(OSI)를 가지고 있으며, 씨스템제어장치(50)가 지정하는 무인차에 대한 운행지령에 따라 당해 무인차의 주행에 필요한 운행데이터(DATA)를 작성하여 미도시된 유도무선인테페이스를 통하여 발진기(OSI)에 송출함과 동시에 공통의 송신회선(90A)를 통하여 전송도어온자국(70, 80)으로부터의 신호를 미 도시한 통신인터페이스를 통하여 취하고, 씨스템제어장치(50)에 입력함과 동시에 해당 씨스템제어장치(50)에서 자국(70, 80)에 대한 메시지(MESSAGE)를 상기 통신인터페이스를 통하여 공통의 수신회선(90A)에 송출한다.

더욱, 중앙국(60)은 일정주기로 각 무인차(M-M3)에 대한 주기신호를 송출하 있으며 상기 운행데이터(DATA)는 주기신호의 신호기간에 송출된다. 제1의 자국(70)은 수신부(71)과 마이크로컴퓨터(CPU보드)(72) 및 PI/O보드(73)을 가지고 있어, 수신선(20)을 통하여 입력된 신호, PI/O보드(73)을 통하여 취해진 각 정거장(101, 102)의 요구박스(101A, 102A)로 부터의 신호를 CPU보드(72)에 신호교환하여 송신회선(90A)에 송출함과 동시에 수신회선(90A)를 통하여 입력된 신호로 PI/O보드(73)을 통하여 요구박스(101A, 102A)에 송출한다. 제2의 자국(80)은 제1의 자국(70)과 같은 수신부(81)과 마이크로컴퓨터(CPU보드)(82) 및 PI/O보드(83)을 가지고 있으며, 수신선(30)을 통하여 입력된 신호 PI/O보드(85)을 통하여 취해진 각 정거장(103, 104)의 요구박스(103A, 104A)로 부터의 신호를 CPU보드(82)로 신호변환하여 송신회선(90A)에 송출함과 동시에 수신회선(90B)를 통하여 입력된 신호를 PI/O보드(83)을 통하여 요구박스(103A, 104)에 송출한다. 유도선(10)위를 주행하는 무인차(M1-M3)은 제어부(CPU)(200)과 송신부(송신안테나)(201) 및 수신부(수신안테나)(202)를 탑재하고 있고, 수신안테나(202)를 통하여 유도선(10)를 흐르는 유도전류를 검출함과 동시에 주행루우트상에 설처되어있는 각종 마아크코오드를 탑재하고 있는 2개의 마아크감지기(도시되지않으나 각각의 평행하고 있는 유도선(1)의 일방에 선폭 및 타방의 선폭에 있는 마아크코드를 검출하여 어느 것이건 일방이 액티브 상태로 무인차가 주행한다)로 검출하고, 유도전류에 중첩되어 있는 주기신호를 위하여 해당주기신호를 수신할때마다 제어부(200)에서 송출되는 차정보(위치, 주행, 정지의 상태, 행선등)를 송신안테나(201)을 통하여 수신선 20 또는 30에 송신한다. 다음에 이 무인차씨스템의 동작에 대해 설명한다.

지금 오퍼레이터가 정거장(101)의 요구박스(101A)의 요구버튼(PB)을 누른것으로 한다. 이 배차요구신호는 자국(70)의 PI/O보드(73)을 통하여 CPU보드(72)에 입력되어 CPU보드(72)는 해당 배차요구신호를 배차요구 데이터(신호)에 변환하여 송신회선(90A)에 송출한다. 송신회선(90A)에 송출된 상기 배차요구데이터는 중앙국(60)의 중앙국(CPU)를 통하여 씨스템제어장치(50)에 입력된다. 씨스템제어장치(50)은 정거장(101)으로 배차요구가 있는 사실을 예약테이블에 기입함과 동시에 표시화면상에 표시한다. 이 기입표시가 끝나면, 배차요구를 등록한 내용의 예약필 신호를 중앙국(60)을 통하여 수신회선(90B)에 송출시킨다. 자국(70)은 보낼곳이 정거장(101)인 예약필신호를 수신하여 배차요구박스(101A)의 배차전등(L)을 점등시켜, 배차용구가 예약등록된 사실을 오퍼레이터에게 통지한다. 씨스템제어장치(50)은 수집, 기억하고 있는 전 무인차의 현재 정보중에서 운전종료하고 있는 무인차를 찾아내어 배차요구가 있는 정거장(101)에 대해 가장 적당한 무인차를 선정하며(해당무인차를 M1으로 한다). 예약테이블에 제일먼저 리스트업(LIST-UP)되어진 정거장(해당 정거장을 정거장 101로 한다)을 행선 지정으로하는 배차지령을 작성하여 중앙국(60)에 송출함과 동시에 배차필신호를 중앙국(60)을 통하여 수신회선(90B)에 송출한다. 자국(70)은 이 배차필신호를 수신하여 요구박스(101A)의 배차전등(L)을 점멸점등시켜, 배차지령이 된것을 오퍼레이터에게 통지한다. 중앙국(60)은 상기 배차지령에 따라 배차 데이터를 작성하여 무인차(M1)에 대한 상기 주기신호기간에 유도무선인테페이스 통하여 발진기(OSI)에 송출한다. 발진기(OSI)는 배차데이터(DATA)를 포함한 운행데이터(신호)를 유도전류에 중첩하여 유도선(10)에 송출한다. 유도선(10)에 송출된 이 주기신호는 보낼곳이 무인차(M1)임으로 해당 무인차(M1)의 제어부(200)가 해당 주기신호를 수신안테나(202)를 통하여 취하고 해당 주기신호가 배차데이터를 포함하고 있어서 이 배차데이터에 의해 지징된 행선을 향하여 주행을 개시한다.

무인차(M1)이 분기점(X2)의 바로앞의 분기마아크코드(도시하지 않음)를 검출하면 당해코드와 행선과의 문답조건이 성립한것으로 인해 해당분기점(X2)로 제1루우트(11)을 선택하도록 지령하는 분기판단회로(도시하지않음)가 작동하여 무인차(M1)는 분기점(X2)에서 진행방향에 대해 좌로돌고, 무인차(M1)가 지정된 행선(정거장101)에 도착하여 정거장마아크코드를 검지하게 되면 해당코드를 검출한 사실이 씨스템제어장치(50)에 전달되어 해당 씨스템제어장치(50)은 무인차(M1)에 대한 정지지령을 중앙국(60)으로부터 유도선(10)에 송출시켜, 무인차(M1)는 이 정지지령을 받아서 정거장(101)에 정차한다.

본 실시예에서는 주행루우트에 따라 수신선망을 배설하여 해당 수신선망에 무인차로부터 해당 무인차의 차 정보를 무신전파에 의해 전달하는 방식이지만 수신선은 주행루우트전체를 1로한 경우, 그 분수역마다 배설하여 각 분수역은 커버하는 수신선에 대해 자국을 설치하여 자국이 수신선을 중계로 수신한 상기 차정보를 각 자국에 공통의 송신회선을 통하여 중앙국에 송신 함과 동시에 해당 중앙국에서 자국에 대한 메시지를 각 자국에 공통의 수신회선을 통하여 해당 자국에 전달하는 구성임으로 주행루우트를 증설 아니면 확장한 경우, 해당하는 증설 아니면 확장한 주행루우트에 대한 자국, 해당 자국에 접속된 증설 또는 확장한 주행루우트를 커버하는 수신선을 배설하여 자국은 상기 공통의 송신회선과 수신회선에 접속되면 좋고, 자국과 중앙국과를 연결하는 통신회선을 새로히 증설할 필요는 없다.

또한, 씨스템제어장치는 주행루우트상의 각 무인차의 차정보를 일정의 주기로 수집하여 기억하고 배차요구가 있는 경우에 기억하고 있는 차정보에 따라 최적의 배차를 하는 배차지령을 작성하여 중앙국에 주는등 소프트웨어에 의해 무인차의 운행을 제어하기 때문에 무인차의 충돌방지도 소프트웨어에 의해 행해질 수 있다. 즉, 무인차(M1-M3)는 주행루우트의 유도선(10)의 양측적소에 설치되어 있는 각종의 마아크코드를 검출하기위한 마아크검지기를 차바닥에 가지고 있으며 예를들면 합류점(X1)에 대해서 지역마아크코드(43A-43C)가 설치되어 있으나 무인차(M2)가 지역마아크코드(43C)를 통과하기전에 무인차(M3)가 지역마아크코드(43B)를 통과한 경우에는 그 통과정보는 무인차의 상기 마아크검지기, 제어부(200), 송신안테나(201)에서 수신선(20)을 중개로 자국(70) 중앙국(60), 씨스템제어장치(50)에 전달됨으로 해당 씨스템제어장치(50)에 이와같은 경우에는 예를들면 무인차(M2)에 대하여 상기 지령을 해제한다는 요지의 지령을 중앙국(60) 유도선(10)을 통하여 무인차(M2)의 제어부(200)에 주는 충돌방지프로그램을 대기시켜 놓으면 무인차M2와 M3가 동시에 합류점(X1)에 근접하여 충돌하는 것을 방지할 수가 있다.

또 주행루우트상에 도면에 폐쇄선으로 표시하는 도어(DOOR) 장치(300)가 배설되어 있는 경우에는 예를들면 자동도어장치(300)의 바로앞에 마아크코드(47)을 포설하여 무인차가 해당마아크코드(47)을 검지한 사실이 씨스템제어장치(50)에 전송되면 해당 씨스템제어장치(50)이 무인차의 정지지령을 작성하여 해당무인차를 정지시켜, 정지가 확인되면 도어개방명령을 작성하여 자국(80)을 통하여 자동도어장치(300)의 제어장치(399A)에 주어 도어개검지정보를 제어장치(300A)로 부터 자국(80)을 통하여 수취하면 무인차에 발진지령을 중앙국(60)을 통하여 주어지는 프로그램을 대기토록하면 좋으며 자동도어장치(300)의 개폐관리를 프로그램처리에 보다 용이하게할 수가 있다.

이 발명은 이상 설명한 바와같이 각 자국을 공통의 회선으로 중앙국에 접속하여 각 자국에 접속되는 수신선에 무인차주행루우트의 분수역을 분담시켜 주행루우트전역을 수신선망으로 커버하는 구성임으로 상기 통신회선의 회선수를 증가시킬 필요없이 주행루우트를 증설, 아니면 확장을 할수가 있고, 또한 전 무인차의 차정보를 각 무인차로부터 상기 통신회선을 통하여 씨스템제어장치에 수집된 소프트웨어에 의해 전 무인차의 운행을 관리함으로 무인차의 충돌방지도 소프트웨어에 의해 행해질 수가 있음으로 주행루우트의 변경이나 증설이 있어도 당해 소프트웨어를 변경하는 것 만으로 끝난다는 잇점이 있다.

Claims (1)

1. 지면에 포설된 무인차의 주행루우트를 주는 유도선, 이 유도선에 소정간격을 띄어 평행으로 이 유도선의 분수역을 각각 분담하여 인접하는 복수의 수신선, 상기 유도선에 제어신호를 중첩한 유도전류를 공급하는 중앙국, 상기 각 수신기에 대해 각각 설치되어 수신선에 유도된 신호를 이 수신선을 통하여 받아들임과 동시에 공통의 송신회선 및 송신회선을 통하여 상기 중앙국과 접속되는 자국, 상기 무인차의 현재정보 및 상기 자국에 줄수 있는 배차요구를 상기 자국 및 상기 중앙국을 통하여 수집, 기억함과 동시에 운행명령을 상기 중앙국에 주는 씨스템제어장치를 겸비하여, 상기 무인차는 상기 제어신호를 수신하는 수신부와 수신한 제어신호에 의해 이 무인차를 제어하는 제어부와 자신의 차정보를 상기 수신선에 송신하는 수신부를 가지고 있는 것을 특징으로 하는 무인차씨스템.

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