JP2002279579A - 車両走行制御方法およびシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】制御ユニットに障害が発生した場合において
も、複数の編成車両の走行処理を継続して行うことを可
能にした車両走行制御方法およびシステムを提供する。 【解決手段】複数車両２の専用路線３上における停車駅
部４を特定情報を含む走行区間情報記憶機能複数車両２
の走行区間情報に基づいて自動走行用運行ダイヤを作成
する機能を有する管制制御装置３０と、前記停車駅部特
定情報を運行ＩＤとして複数車両２に対応付けて記憶す
る複数車両２に搭載された管理装置と、管制制御装置３
０の動作を監視して障害が発生したか否か判断し、管制
制御装置３０に障害が発生していると判断した場合に、
複数車両２それぞれの管理装置により記憶された運行情
報に基づいて複数車両２の停車駅部４を特定し、複数車
両２それぞれを特定した停車駅部において停車させなが
ら走行させる走行制御手段とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、専用路線から分岐
して複数の一般路線に連絡する複数の分岐部および前記
専用路線に沿って間隔を空けて設けられた車両発着用お
よび乗客乗降用の複数の駅部を含む路線インフラに用い
られ、複数の車両を前記専用路線上において走行させる
ための車両走行制御方法およびそのシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】我が国の車両を用いた輸送システムの代
表的な存在である鉄道等の輸送システムでは、専用路線
上における予め固定した輸送位置（駅部）間において、
予め作成された固定の運行ダイヤに従って複数の機械連
結車両（編成車両；車群）を運行させることにより、定
時性を確保した安定した輸送を行っている。

【０００３】しかしながら、上記輸送システムにおいて
は、専用路線およびその駅部の設置位置は非常に限定さ
れた位置であり、全ての利用者にとって都合の良い場所
に設置されているとは限らなかった。このため、利用者
は、機械連結車両に乗車するために必ず最寄の駅部に向
かうしかなく、例えば利用者の住居から最寄の駅部まで
離れている場合には、利用者にとって不便であった。

【０００４】同様の理由から、実際に利用者が向かう目
的位置と駅部との位置は一致せず、ある程度離れている
場合が多いため、利用者は、目的位置に対して最寄の駅
部から目的位置まで自力あるいは他の輸送システム（タ
クシー等）を用いて向かわなければならず、さらに利用
者側に便利な輸送システムの開発が望まれていた。

【０００５】さらに、従来の輸送システムでは、常に固
定された運行ダイヤに従って機械連結車両を定時的に運
行させているため、乗客の需要（デマンド）に応じて車
両を運行させることができず、柔軟性の乏しい輸送シス
テムとなっていた。

【０００６】特に、運行用の編成車両は、複数の車両が
機械的に連結されて編成されているため、乗客の増減に
応じて適宜車両を増減させることが困難であり、車両の
増減操作に多くの時間と労力を必要としていた。

【０００７】そこで、上記輸送システムの課題を改善可
能な新たな輸送システムが研究開発されている。

【０００８】上記輸送システムの一例として、特開２０
００−２６４２１０号公報に開示された輸送システム
（車両交通システム）では、専用路線としての専用道路
上においては、複数の自動走行車両が電子的かつ非機械
的に連結された編成車両（車群）を走行（隊列走行、プ
ラトーン走行）させ、専用路線から分岐する一般路線と
しての一般道路においては、運転手によりマニュアル運
転で走行させることにより、利用者を、所望の乗り込み
位置から目的位置まで効率良く輸送することを可能にし
ている。

【０００９】すなわち、この輸送システムにおいては、
専用道路上を走行する複数の電子連結編成車両（車群）
に対しては、管制制御システムによりそれぞれ編成ＩＤ
が割り付けられており、例えば一般道路から運転手によ
るマニュアル運転で走行してきた車両が専用道路に進入
すると、管制制御システムは、進入車両に対して、複数
の電子連結編成車両の内の何れか１つの編成車両の編成
ＩＤと同一の編成ＩＤを割付ける。

【００１０】このとき、専用道路上における複数の編成
車両は、走行制御システムにより閉塞制御｛衝突防止制
御；隣接する駅部等の間に設定される閉塞区間（衝突防
止区間）に異なる編成ＩＤを有する編成車両を進入させ
ない制御｝が行われているため、進入車両は、割り付け
られた編成ＩＤと同一の編成ＩＤを有する編成車両が走
行する閉塞区間内への進入・走行が許可され、その結
果、上記編成車両に合流して電子連結され、他の編成車
両と衝突することなく専用道路上を隊列走行するように
なっている。

【００１１】一方、管制制御システムは、専用道路上を
走行する複数の編成車両の運行ダイヤ（それぞれの停車
駅部における着発時間を含む）を、専用道路に新たな車
両が進入する毎にリアルタイムで更新しながら作成して
おり、この運行ダイヤに従って走行制御システムを介し
て複数の編成車両の走行制御を行っている。

【００１２】また、管制制御システムは、複数の編成車
両それぞれを構成する各車両の目的位置（専用道路上の
目的駅部や専用道路から一般道路に進出する際の分岐部
を含む）に関する情報も管理しており、例えば、専用道
路上を走行している複数の編成車両の中の所定の車両の
目的位置となる分岐部が近付くと、その所定車両に対し
て分岐指示を送ることにより、所定車両は、分岐指示に
応じて対応する分岐部を介して一般道路へ自動操舵によ
り分岐して、所望の目的位置までマニュアル運転により
走行するようになっている。

【００１３】すなわち、上記輸送システムでは、管制制
御システムにより、乗客の増減（需要の増減）に応じ
て、専用道路に対する進入車両の合流先となる編成車両
を選択することによりその編成車両の車両数を制御しな
がら、乗客の増減に対応するようにリアルタイムで運行
ダイヤを変更することにより、従来の鉄道システム等の
固定運行ダイヤによる機械連結車群を用いた輸送システ
ムに比べて、柔軟性および輸送効率を大幅に向上させる
ことが可能になる。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開２
０００−２６４２１０号公報に開示された輸送システム
においては、一般道路から専用道路に進入した車両に対
する編成ＩＤの割付処理、専用道路上を自動走行する複
数の編成車両の運行ダイヤに従った走行制御処理（停車
駅部に対する停止制御処理および非停車駅部に対する通
過制御処理も含む）および専用道路上の編成車両から分
かれて一般道路へ進出する車両に対する分岐指示処理等
を全て管制制御システムのみで実行していたため、この
管制制御システムに障害が発生した場合においては、上
述した全ての処理が実行不可能になるため、輸送システ
ムとして機能しなくなる恐れが生じていた。

【００１５】本発明は、上述した事情に鑑みてなされた
ものであり、専用道路上で複数の編成車両（車群）を走
行させる車両走行制御方法およびシステムにおいて、上
述した編成ＩＤ割付処理、運行ダイヤに従った走行制御
処理および分岐指示処理等を行う管制制御システム等の
制御ユニットに障害が発生した場合においても、その障
害発生に拘らず、進入車両の編成車両に対する合流・隊
列走行処理、複数の編成車両の走行（運行）処理および
車両の一般路線に対する分岐進出処理を継続して行うこ
とを可能にした車両走行制御方法およびシステムを提供
することをその目的とする。

【００１６】

【課題を解決する為の手段】上述した目的を達成するた
めの第１の発明によれば、専用路線と、この専用路線か
ら分岐して複数の一般路線に連絡する複数の分岐部と、
前記専用路線に沿って間隔を空けて設けられた車両発着
用および乗客乗降用の複数の駅部とを含む路線インフラ
に対応して設けられ、複数の車両を前記専用路線上にお
いて走行させる車両走行制御システムにおいて、前記複
数の車両の前記専用路線上における停車駅部を特定する
情報を含む走行区間情報を記憶する機能および前記複数
の車両それぞれの走行区間情報に基づいて前記自動走行
用の運行ダイヤを作成する機能を有する制御ユニット
と、前記複数の車両の停車駅部を特定する情報を運行情
報として当該複数の車両それぞれに対応付けて記憶する
記憶手段と、前記制御ユニットの動作を監視してその制
御ユニットに障害が発生したか否か判断し、この判断に
より前記制御ユニットに障害が発生していると判断した
場合に、前記記憶手段により記憶された運行情報に基づ
いて前記複数の車両の停車駅部を特定し、前記複数の車
両それぞれを、前記特定した停車駅部において停車させ
ながら走行させる走行制御手段とを備えている。

【００１７】特に、第１の発明において、前記運行情報
は、前記複数の車両の内の少なくとも１台の車両が専用
路線から分岐して所定の一般路線へ進出する運行が決定
されている場合に、その車両（分岐車両）の前記所定の
一般路線へ進出する際の所定の分岐部を特定する情報を
含んでおり、前記走行制御手段は、前記制御ユニットに
障害が発生していると判断した場合に、前記設定手段に
より設定された運行情報に基づいて前記分岐車両の所定
の分岐部を特定し、前記分岐車両が前記所定の分岐部に
到達した際に、その分岐車両を、前記所定の分岐部を介
して前記専用路線から前記所定の一般路線へ進出させる
手段をさらに備えている。

【００１８】また、特に、第１の発明において、前記専
用路線は複数の衝突防止区間に区分されている一方、前
記記憶手段は、前記分岐車両に対応付けて設定された運
行情報を前記車両に搭載されたメモリに対して記憶する
手段を有しており、前記走行制御手段は、前記各車両に
搭載され、自車両を自動走行させる機能および外部から
の出発／停止信号を含む走行制御信号に応じて自車両の
出発／停止を含む走行制御を行う機能を有する走行制御
装置と、前記専用路線における少なくとも前記複数の駅
部に対応する位置にそれぞれ設けられ、当該専用路線上
において前記複数の駅部近傍を走行する車両の走行制御
装置と通信可能な通信ユニットと、前記制御ユニットか
ら送信された前記運行ダイヤに基づく走行制御指示に従
って、前記各衝突防止区間に複数の互いに異なる識別情
報を有する車両が併存しないように前記専用路線上を走
行する複数の車両の走行制御装置に対して前記通信ユニ
ットを介して前記走行制御信号を送信し、当該走行制御
装置を介して複数の車両の走行制御を行う衝突防止手段
と、前記制御ユニットの動作を監視してその制御ユニッ
トに障害が発生しているか否かを判断する監視判断手段
と、前記分岐車両が少なくとも前記所定の分岐部よりも
走行方向上流側の通信ユニット近傍を走行している際
に、当該通信ユニットを介して前記分岐車両の走行制御
装置と通信することにより当該分岐車両を検出する手段
と、前記監視判断手段により前記制御ユニットに障害が
発生していると判断された場合において、車両側の分岐
判断を要求する信号を前記通信ユニットを介して前記分
岐車両に送信する手段とを備え、前記監視判断手段によ
り前記制御ユニットに障害が発生していると判断された
場合において、前記衝突防止制御手段は、前記管制制御
装置からの運行ダイヤに基づく走行制御指示を常時出発
指示として、この出発指示に基づいて前記走行制御信号
を前記専用路線上を走行する複数の車両の走行制御装置
に対して前記通信ユニットを介して送信するようになっ
ており、前記複数の車両それぞれの走行制御装置は、前
記衝突防止制御手段から前記通信ユニットを介して前記
走行制御信号として出発信号が送信された際に、前記メ
モリに記憶された運行情報を読み出して前記停車駅部を
特定する手段と、自車両を、前記特定した停車駅部にお
いて停車させながら前記通信ユニットから送信された出
発信号に基づいて走行させる手段とを備え、前記分岐車
両の走行制御装置は、前記分岐判断要求信号が送信され
た際に、前記メモリに記憶された運行情報を読み出して
前記所定の分岐部を特定する手段と、自車両が前記運行
情報に対応する所定の分岐部に到達した際に、自車両を
その所定の分岐部を介して前記専用路線から前記所定の
一般路線へ進出させる手段とを備えている。

【００１９】そして、上述した目的を達成するための第
２の発明によれば、複数の衝突防止区間に区分された専
用路線と、この専用路線から分岐して複数の一般路線に
連絡する複数の分岐部と、前記専用路線に沿って間隔を
空けて設けられた前記車両発着用および乗客乗降用の複
数の駅部とを含む路線インフラに対応して設けられ、同
一の編成識別情報が割り付けられた複数車両により編成
された編成車両を前記専用路線上において走行させる車
両走行制御システムにおいて、前記専用路線上を自動走
行する複数の編成車両それぞれの互いに異なる編成識別
情報を記憶する機能および少なくとも１つの一般車両か
ら対応する分岐部を介して前記専用路線へ向かう車両を
検出し、検出した車両に対して、記憶された複数の編成
識別情報の中から選択された編成識別情報を割り付ける
機能を有する制御ユニットと、前記各編成車両の編成識
別情報に基づいて、前記各衝突防止区間に複数の互いに
異なる編成識別情報を有する編成車両が併存しないよう
に前記専用路線上を走行する複数の編成車両の走行制御
を行う衝突防止手段と、前記制御ユニットの動作を監視
してその制御ユニットに障害が発生しているか否かを判
断する監視判断手段と、この監視判断手段により前記制
御ユニットに障害が発生していると判断された場合にお
いて、少なくとも１つの一般路線から対応する分岐部を
介して前記専用路線へ向かう車両を検出する検出手段
と、この検出手段の検出タイミングにおいて、前記複数
の編成車両と通信して当該検出車両に最も近い位置を走
行している１つの編成車両を抽出する手段と、抽出した
編成車両に対して割り付けられた編成識別情報を前記検
出車両に対して割り付ける割付手段とをている。

【００２０】そして、上述した目的を達成するための第
３の発明によれば、専用路線と、この専用路線から分岐
して複数の一般路線に連絡する複数の分岐部と、前記専
用路線に沿って間隔を空けて設けられた車両発着用およ
び乗客乗降用の複数の駅部とを含む路線インフラにおい
て、複数の車両を前記専用路線上において走行させるた
めの車両走行制御方法であって、前記複数の車両の停車
駅部を特定する情報を運行情報として当該複数の車両そ
れぞれに対応付けてメモリに記憶するステップと、前記
複数の車両の前記専用路線上における停車駅部を特定す
る情報を含む走行区間情報を記憶する機能および前記複
数の車両それぞれの走行区間情報に基づいて前記自動走
行用の運行ダイヤを作成する機能を有する制御ユニット
の動作を監視してその制御ユニットに障害が発生したか
否か判断するステップと、この判断により前記制御ユニ
ットに障害が発生していると判断した場合に、前記メモ
リに記憶された運行情報に基づいて前記複数の車両の停
車駅部を特定し、前記複数の車両それぞれを、前記特定
した停車駅部において停車させながら走行させるステッ
プとを備えている。

【００２１】そして、上述した目的を達成するための第
４の発明によれば、複数の衝突防止区間に区分された専
用路線と、この専用路線から分岐して複数の一般路線に
連絡する複数の分岐部と、前記専用路線に沿って間隔を
空けて設けられた前記車両発着用および乗客乗降用の複
数の駅部とを含む路線インフラに対応して設けられてお
り、前記専用路線上を自動走行する複数の編成車両それ
ぞれの互いに異なる編成識別情報を記憶する機能および
少なくとも１つの一般車両から対応する分岐部を介して
前記専用路線へ向かう車両を検出し、検出した車両に対
して、記憶された複数の編成識別情報の中から選択され
た編成識別情報を割り付ける機能を有する制御ユニット
を用いて、同一の編成識別情報が割り付けられた複数車
両により編成された編成車両を前記専用路線上において
走行させる車両走行制御方法であって、前記各編成車両
の編成識別情報に基づいて、前記各衝突防止区間に複数
の互いに異なる編成識別情報を有する編成車両が併存し
ないように前記専用路線上を走行する複数の編成車両の
走行制御を行うステップと、前記制御ユニットの動作を
監視してその制御ユニットに障害が発生しているか否か
を判断するステップと、このステップにより前記制御ユ
ニットに障害が発生していると判断された場合におい
て、少なくとも１つの一般路線から対応する分岐部を介
して前記専用路線へ向かう車両を検出するステップと、
この検出ステップの検出タイミングにおいて、前記複数
の編成車両と通信して当該検出車両に最も近い位置を走
行している１つの編成車両を抽出するステップと、抽出
した編成車両に対して割り付けられた編成識別情報を前
記検出車両に対して割り付けるステップとを備えてい
る。

【００２２】

【発明の実施の形態】本発明に係る車両走行制御方法お
よびシステムの実施の形態について、添付図面を参照し
て説明する。

【００２３】図１は、本発明の実施の形態に係る路線イ
ンフラに対応して設けられた車両走行制御システム１の
システム構成をそれぞれ概略的に示す図である。

【００２４】図１によれば、路線インフラは、運転手が
マニュアル運転可能な複数の車両の内、バスやトラック
等の自動走行用車載システムが搭載された複数の車両２
を、単独、あるいは電子的かつ非機械的連結に基づく複
数車両編成の編成車両２Ａ、２Ｂとして専用に走行させ
るための路線であり、例えば上記市、町、村等の複数の
区域間に跨って配設された専用路線３と、この専用路線
３に沿って間隔を空けて例えば各区域毎に設けられた車
両発着用および乗客乗降用の複数の駅部４とを含んでい
る。

【００２５】専用路線３は、図１に示すように単線方式
であり、各駅部４において、対向方向に走行する車両２
（上り編成車両２Ａ、下り編成車両２Ｂ）がすれ違い可
能に複線化された上り側駅部路線３ａおよび下り側駅部
路線３ｂを有している。なお、図１においては、図中向
かって左側から右側へ向かう方向を“上り”、その逆方
向を“下り”とし、専用路線３における上り側駅部路線
３ａおよび下り側駅部路線３ｂ以外の路線部分を主路線
３ｃとして表すものとする。

【００２６】また、路線インフラは、上記複数の都市内
に延びる複数の一般路線５および専用路線３間において
車両２を相互乗り入れ可能にするために、専用路線３に
おける複数の駅部４に対応する複数の上り側駅部路線３
ａおよび下り側駅部路線３ｂ上の所定位置にそれぞれ設
定された複数の分岐部６と、この複数の分岐部６から分
岐する複数の分岐路線５Ａ１〜５Ａ２および５Ｂ１〜５
Ｂ２とを備えており、この複数の分岐路線５Ａが複数の
一般路線５に連絡している。

【００２７】上り側駅部路線３ａに連絡された分岐路線
５Ａ１は、上り側走行方向上流側端部、すなわち上り側
駅部路線３ａの入口側（駅部４の入口側）端部に設けら
れており、上り側駅部路線３ａ（専用路線３）に対する
一般路線５からの進入路線を構成している。また、上り
側駅部路線３ａに連絡された分岐路線５Ａ２は、上り側
走行方向下流側端部、すなわち上り側駅部路線３ａの出
口側（駅部４の出口側）端部に設けられており、上り側
駅部路線３ａ、すなわち専用路線３からの一般路線５に
対する進出路線を構成している。

【００２８】同様に、下り側駅部路線３ｂに連絡された
分岐路線５Ｂ１は、下り側走行方向上流側端部、すなわ
ち下り側駅部路線３ｂの入口側（駅部４の入口側）端部
に設けられており、下り側駅部路線３ｂ（専用路線３）
に対する一般路線５からの進入路線を構成している。ま
た、下り側駅部路線３ｂに連絡された分岐路線５Ｂ２
は、下り側走行方向下流側端部、すなわち下り側駅部路
線３ｂの出口側（駅部４の出口側）端部に設けられてお
り、下り側駅部路線３ｂ、すなわち専用路線３からの一
般路線５に対する進出路線を構成している。

【００２９】複数の一般路線５の終着点には、図２に示
すように、複数の車両２を収容して、例えばガソリン等
の動力源の補給や洗車等を行うための車両基地Ｂが設置
されており、各一般路線５の途中には、その一般路線５
における運行ダイヤ（一般路線用運行ダイヤ）に従って
一般路線５を走行する車両２が停留して乗客を乗降させ
るための停留所Ｓが設置されている。

【００３０】各駅部４は、上り側駅部路線３ａおよび下
り側駅部路線３ｂに沿ってその中間に所定の高さで配設
された図示しないプラットフォームを有しており、プラ
ットフォームに位置する利用者（乗客）は、上り側駅部
路線３ａおよび下り側駅部路線３ｂに停車する車両２に
対して乗車することが可能であり、また、車両２に乗車
している乗客は、上り側駅部路線３ａおよび下り側駅部
路線３ｂに停車した車両２から降車することが可能にな
っている。

【００３１】なお、隣接する駅部４間においては、専用
路線３（主路線３ｃ）上を走行する上り編成車両２Ａお
よび下り編成車両２Ｂをすれ違わせるためのすれ違い部
を設けることも可能であり、この場合においては、専用
路線３上を対向方向に向かって走行している車両２、編
成車両２Ａおよび２Ｂは、駅部４あるいはすれ違い部で
すれ違うことが可能になっている。

【００３２】そして、専用路線３は、異なる編成ＩＤ
（編成識別情報）を有する編成車両２Ａ、２Ｂどうしの
衝突を防止するために、図１に示すように、隣接する駅
部４、４間（主路線３ｃ）に対応する衝突防止区間（閉
塞区間）７、各駅部４の上り側駅部路線３ａに対応する
衝突防止区間８ａおよび各駅部４の下り側駅部路線３ｂ
に対応する衝突防止区間８ｂとに連続的に区分されてお
り、この衝突防止区間３ａ、３ｂに対しては、車両走行
制御システム１の制御に基づいて、同一の編成ＩＤを有
する車両２、編成車両２Ａ、２Ｂのみを進入させるよう
になっている。

【００３３】一方、専用路線３における上り側駅部路線
３ａおよび下り側駅部路線３ｂには、待避路線１０が分
岐しており、この待避路線１０上には待避所（車庫）１
１が設置されている。この待避所１１には、少なくとも
１台の車両２が停車可能になっており、車両走行制御シ
ステム１の制御に基づいて、待避所１１に停車している
車両２を、待避路線１０を介して専用路線３（上り側駅
部路線３ａ、下り側駅部路線３ｂ）へ走行させることに
より、専用路線３上を自動走行する車両２を増車させる
ことができ、さらに、専用路線３上を自動走行する車両
２を専用路線３から待避路線１０を介して待避所１１へ
移動・停車させることにより、専用路線３上を自動走行
する車両２を減車させることができるようになってい
る。

【００３４】一方、車両走行制御システム１は、図１お
よび図２に示すように、各車両２に搭載された車両自動
走行用の車載ユニット２０と、専用路線３および待避路
線１０に一定間隔毎に連続的に埋設された車両自動操舵
用の磁気ネイル２１と、駅部４の上り側駅部路線３ａお
よび下り側駅部路線３ｂに対応する衝突防止区間８ａお
よび衝突防止区間８ｂに対する車両２（編成車両２Ａ、
２Ｂ）の進入および進出を検出するために、各衝突防止
区間７および８ａの境界部と衝突防止区間７および８ｂ
の境界部とにそれぞれ設けられた車両識別情報（車両Ｉ
Ｄ）および編成情報（編成ＩＤ）検出用の車両検出コイ
ル２２および２３と、専用路線３の上り側駅部路線３ａ
および下り側駅部路線３ｂに対応する所定位置に埋設さ
れた路車間通信用の制御情報伝達コイル（ループコイ
ル）２５と、分岐路線５Ａ上において専用路線３（例え
ば、上り側駅部路線３ａ）に対する分岐部６から所定距
離離れた位置（進入分岐路線５Ａ１→入口、進出分岐路
線５Ａ２→出口）に配置され、一般路線５から分岐路線
５Ａおよび分岐部５を介して専用路線３に進入するため
に走行している車両２および専用路線３から分岐部６お
よび分岐路線５Ａを介して一般路線５へ向けて進出した
車両２を検出して無線により路車間通信するためのルー
プコイル２６と、待機路線１０における待機所１１に対
応する位置に設けられており、待機所１１において待機
する車両２を検出して路車間通信するためのループコイ
ル２７と、各駅部４の各車両検出コイル２２、２３およ
び各ループコイル２５〜２７の近傍に設置され、その各
車両検出コイル２２、２３および各ループコイル２５〜
２７と通信線Ｃ（一部のみ破線で示す）により接続され
ており、上記各車両検出コイル２２、２３および各ルー
プコイル２５〜２７と通信可能な通信機２８と、この通
信機２８とＬＡＮ等の通信ネットワークを介して通信可
能に接続された上記衝突防止制御（保安制御）を含む車
両走行制御（出発、停止、速度制御等）用のローカルコ
ントローラ２９と、このローカルコントローラ２９に対
してＬＡＮ等の通信ネットワークを介して通信可能に接
続されており、各車両２（編成車両２Ａを含む）の専用
路線３上における運行ダイヤ作成機能を有する運行状態
監視制御用の管制制御装置３０とを備えている。なお、
図１においては、図面を分かり易くするため、通信機２
８はループコイル２５のみと通信線Ｃと接続されている
が、他の車両検出コイル２２、２３およびループコイル
２６〜２７とも図示しない通信線により接続されてい
る。

【００３５】磁気ネイル２１はＳ極磁気ネイルとＮ極磁
気ネイルとから構成されており、専用路線３における主
路線３ｃにおいては、Ｓ極磁気ネイルおよびＮ極磁気ネ
イルが交互に配置されている。また、上り側駅部路線３
ａおよびこの上り側駅部路線３ａから分岐した待避路線
（上り側待避路線）１０には、例えばＮ極磁気ネイルの
みが配置され、下り側駅部路線３ｂおよびこの下り側駅
部路線３ｂから分岐した待避路線（下り側路線）１０に
は、例えばＳ極磁気ネイルのみが配置されている。

【００３６】ローカルコントローラ２９はコンピュータ
システムを有しており、各車両検出コイル２２および２
３を介して検出された上り側駅部路線３ａおよび下り側
駅部路線３ｂに対する進入および進出車両２の車両ＩＤ
（編成車両の場合編成ＩＤも含む）を通信機２８を介し
てそれぞれ受信する機能と、上り側駅部路線３ａおよび
下り側駅部路線３ｂに進入した進入車両２から送信され
た走行情報｛速度情報等｝をループコイル２５および通
信機２８を介して受信する機能と、通信機２８およびル
ープコイル２５を介して進入車両２に対して衝突防止用
（保安用）の走行制御指令（出発指令、停止指令、速度
制御指令等）をスポット送信する機能と、分岐路線５Ａ
上において専用路線３側あるいは反対側（一般路線５
側）へ走行する車両２をループコイル２６および通信機
２８を介して検出し、検出した車両２に対して走行制御
指令をスポット送信する機能と、待避所１１において待
避している車両２をループコイル２７および通信機２８
を介して検出し、検出した車両２に対して走行制御指令
をスポット送信する機能とを備えている。

【００３７】また、管制制御装置３０はコンピュータシ
ステムを有し、専用路線３および全ての一般路線５を含
む路線インフラ全体を管理するようになっている。

【００３８】すなわち、管制制御装置３０は、一般路線
５を走行する車両２の一般路線用運行ダイヤを予め記憶
しており、この運行ダイヤやローカルコントローラ２９
から送られた編成車両２Ａを含む各車両２の走行情報等
に基づいて、専用路線３全線の編成車両２Ａ、２Ｂを含
む車両２の運行状態（走行状態、編成状態等）および一
般路線５上を走行している車両２の運行状態を把握して
監視する機能、専用路線３および一般路線５を走行して
いる各車両２の専用路線３上における停車駅部および専
用路線３から所定の一般路線５へ進出する際の所定の分
岐部６を特定する情報を含む走行区間情報を自コンピュ
ータシステムのメモリに記憶する機能、上記全ての車両
２それぞれの専用路線３上の走行区間情報および運行状
態に基づいて、各車両２（編成車両２Ａ、２Ｂを含む）
の専用路線３上の運行ダイヤを、例えば専用路線３に対
して車両２が進入する毎に、輸送効率が効果的になるよ
うにダイナミックに作成してメモリに記憶する機能、作
成された運行ダイヤに基づいてローカルコントローラ２
９に対して走行制御指示（運行ダイヤに基づく出発指
示、停止指示、減速指示等）を行う機能、分岐路線５Ａ
から専用路線３へ進入してくる車両２に対して、ローカ
ルコントローラ２９、通信機２８およびループコイル２
６を介して所定の編成ＩＤを送信する機能および専用路
線３から一般路線５へ進出する車両２に対して、その分
岐部６を特定する情報を、ローカルコントローラ２９等
を介して上記進出車両２に対して送信する機能等を備え
ている。

【００３９】一方、車載ユニット２０は、図３に示すよ
うに、専用路線３上を編成車両２Ａとして隊列走行（プ
ラトーン走行）している自車両２に対して走行方向に沿
った前方の車両と通信可能な車車間通信機４０と、専用
路線３に対応するループコイル２５、分岐路線５Ａに対
応するループコイル２６および待避路線１０に対応する
ループコイル２７に対してスポット通信可能な路車間通
信機４１と、専用路線３および待避路線１０における磁
気ネイル２１が発する磁界を検出する磁気センサ４２
と、自車両２の運転手によるマニュアル操作により情報
を入力可能な入力部４３と、自車両の絶対位置認識処理
および走行制御処理を行う車両制御装置４４と、自車両
ＩＤおよび自車両の進行方向等の走行情報を記憶して管
理するための例えば半導体メモリや磁気メモリ等のメモ
リ回路を含む管理装置４５と、車両２および管制制御装
置３０間の非常用の通信手段として、例えばマニュアル
操作により中央管制装置１８に対して無線通信回線（携
帯電話網、ＰＨＳ網等）を介して情報を送信し、かつ管
制制御装置３０から無線通信回線を介して送信されてき
た情報を受信可能な通信装置４６とを備えており、各構
成要素４０〜４６はバス４７により互いに通信可能に接
続されている。

【００４０】そして、本実施形態における管理装置４５
は、専用路線３上の全ての分岐部６の位置を表す情報を
マップ情報として予め記憶している。

【００４１】車両制御装置４４は、ＣＰＵおよびメモリ
を有したコンピュータシステムから構成されており、メ
モリに記憶された処理プログラムに従って、前方車両の
車車間通信機４０から送信され自車両の車車間通信機４
０を介して受信された前方車両の走行情報に基づいて、
自車両および前方車両との間隔を制御して衝突等を回避
しながら所定の速度で隊列走行（プラトーン走行）を行
う機能と、ループコイル２５〜２７から送信され路車間
通信機４１を介して受信された走行制御信号に基づい
て、自車両の走行駆動制御｛速度制御（加減速制御
等）、自動操舵制御、停止制御、主路線３ｃおよび上り
側・下り側路線３ａ・３ｂ間における走行ライン切り換
え制御、専用路線３から分岐した走行ライン（分岐路線
５Ａ、待避路線１０等）と専用路線３との間の合流およ
び分岐制御等｝を行う機能と、磁気ネイル２１から発せ
られ磁気センサ４２を介して検出された磁界に基づいて
自車両２の走行距離および走行位置（絶対位置）を求め
る機能とをそれぞれ備えている。

【００４２】また、特に、上り方向へ向かう上り側車両
２（編成車両２Ａ）の磁気センサ４２は、設定により、
上り側駅部路線３ａに対応するＮ極磁気ネイルから発せ
られる磁界のみを検出するようになっており、また、下
り方向へ向かう下り側車両２（編成車両２Ｂ）の磁気セ
ンサ４２は、設定により、下り側駅部路線３ｂに対応す
るＳ極磁気ネイルから発せられる磁界のみを検出するよ
うになっているため、上り側車両２（編成車両２Ａ）
は、主路線３ｃから確実に上り側駅部路線３ａに分岐し
て対応するプラットフォームに到着し、下り側車両２
（編成車両２Ｂ）は、主路線３ｃから確実に下り側駅部
路線３ｂに分岐して対応するプラットフォームに到着す
るようになっている。

【００４３】さらに、車両制御装置４４は、ローカルコ
ントローラ２９を介して管制制御装置３０から送られた
要求に応じて自車両の走行位置、走行距離等を含む走行
情報をループコイル２５〜２７を介してローカルコント
ローラ２９に送信する機能を備えており、ローカルコン
トローラ２９は、送信された走行情報を管制制御装置３
０に送信するようになっている。

【００４４】以下、本実施形態に係る車両走行制御シス
テム１の全体処理について、特に、ローカルコントロー
ラ２９、管制制御装置３０および車両制御装置４４の処
理を中心に説明する。

【００４５】予め決められた一般路線用運行ダイヤに従
って一般路線５を走行している車両２において、その運
転手は、自車両の専用路線３における停車駅部を特定す
る情報および専用路線３からの進出先としての所定の一
般路線５に対応する分岐部６を特定する情報を運行ＩＤ
として入力部４３を操作して車両制御装置４４に入力す
る（図４；ステップＳ１）。

【００４６】車両制御装置４４は、入力された運行ＩＤ
を自車両の管理装置４５に記憶する（ステップＳ２）。

【００４７】このようにして運行ＩＤが管理装置４５内
に保持された車両２が、専用路線３を上り方向に向かっ
て走行するために、一般路線５から例えば分岐路線５Ａ
１に進入してループコイル２６上を走行すると、ローカ
ルコントローラ２９は、通信機２８およびループコイル
２６を介して車両２を検出し、その車両ＩＤを車両制御
装置４４および路車間通信機４１との協調処理に基づく
路車間通信により車両２から受信し（図５；ステップＳ
３）、受信した車両ＩＤを管制制御装置３０に送信する
（ステップＳ４）。

【００４８】このとき、ローカルコントローラ２９は、
車両ＩＤ送信タイミングから一定時間ΔＴ経過するまで
に管制制御装置３０からの応答が受信されたか否か判断
しており（ステップＳ５）、この判断の結果、応答信号
が受信されない場合においては（ステップＳ５→Ｎ
Ｏ）、管制制御装置３０に障害が発生したと判断して、
後述するステップＳ１７の処理に移行する。

【００４９】一方、管制制御装置３０に障害が発生して
いない状態においては、管制制御装置３０は、送信され
た車両ＩＤに基づいて、対応する車両２の走行区間情報
をメモリから読出し、読み出した走行区間情報に基づい
て、現在上り方向に走行している複数の上り編成車両２
Ａの中から、最適な編成車両２Ａを抽出し（ステップＳ
６）、抽出した編成車両２Ａの編成ＩＤをローカルコン
トローラ２９に送信する（ステップＳ７）。

【００５０】ローカルコントローラ２９は、一定時間Δ
Ｔ内に送信されてきた編成ＩＤを受信して管制制御装置
３０に障害が発生していないことを認識し（ステップＳ
５→ＹＥＳ）、送信された編成ＩＤおよび停止信号を通
信機２８およびループコイル２６を介して車両２に送信
する（ステップＳ８）。

【００５１】車両２の車載ユニット２０における車両制
御装置４４は、ループコイル２６および路車間通信機４
１を介して送信されてきた編成ＩＤを管理装置４５に記
憶する（ステップＳ９）。この結果、一般路線５から専
用路線３へ進入してくる車両２に対して、編成ＩＤが割
り付けられる。

【００５２】ステップＳ９の処理と同時に、車両制御装
置４４は、送信されてきた停止信号に応じて自車両２を
分岐路線５Ａ１のループコイル２６上に停止させる（ス
テップＳ１０）。

【００５３】一方、専用路線３を走行し、分岐部５を通
過して上り側駅部路線３ａの衝突防止区間８ａに進入し
てくる編成車両２Ａの車両ＩＤおよび編成ＩＤは車両検
出コイル２２により検出され、この車両検出コイル２２
からの検出信号である車両ＩＤおよび編成ＩＤは、編成
車両２Ａ検出毎にローカルコントローラ２９に送信され
る。

【００５４】このとき、ローカルコントローラ２９は、
送信されてきた編成ＩＤがループコイル２６上で停止し
ている車両２に割り付けた編成ＩＤと一致しているか否
か判断し（ステップＳ１１）、この判断の結果、一致し
ていない場合（ステップＳ１１→ＮＯ）、ローカルコン
トローラ２９は、ステップＳ１１に戻り、次に送信され
てくる編成ＩＤに基づいて、上記判断処理を繰り返す。

【００５５】一方、送信されてきた編成ＩＤがループコ
イル２６上で停止している車両２に割り付けた編成ＩＤ
と一致している場合には（ステップＳ１１→ＹＥＳ）、
ローカルコントローラ２９は、通信機２８およびループ
コイル２６を介して所定のタイミングで出発信号を車両
２に送信する（ステップＳ１２）。

【００５６】車両２の車両制御装置４４は、送信されて
きた出発信号に応じて自車両２をループコイル２６から
出発させて分岐部６を介して専用路線３（上り側駅部路
線３ａ）に進入させる（ステップＳ１３）。

【００５７】この結果、同一の衝突防止区間８ａに対し
て、同一の編成ＩＤを有する編成車両２Ａおよび車両２
が進入したことになる。

【００５８】ステップＳ１２の処理と同時に、ローカル
コントローラ２９は、上記出発信号送信タイミングに基
づいて、衝突防止区間８ａ上の編成車両２Ａに対してル
ープコイル２５を介して走行制御信号を編成車両２Ａお
よび進入車両２に対して送信して車両合流用の走行制御
を行うことにより、進入車両２を編成車両２Ａの例えば
後方側に合流させて、新たな編成車両２Ａとして、上り
側駅部路線３ａの衝突防止区間８ａを隊列走行させる
（ステップＳ１４）。

【００５９】この結果、一般路線５を走行してきた車両
２は、管制制御装置３０により抽出された編成車両２Ａ
と共に専用路線３上を隊列走行することができる。

【００６０】一方、ステップＳ５の判断の結果ＮＯ、す
なわち、管制制御装置３０から何らの応答信号も受信さ
れず、管制制御装置３０に障害が発生したと判断した場
合には、ローカルコントローラ２９は、各駅部４に対応
する各通信機２８および各ループコイル２６を介して専
用路線３上を走行する複数の上り編成車両２Ａ・・・２
Ａの路車間通信機４１および車両制御装置４４と通信し
て、各上り編成車両２Ａ・・・２Ａの現在走行位置を求
め（図６；ステップＳ１５）、求めた各上り編成車両２
Ａ・・・２Ａの現在走行位置に基づいて、ループコイル
２６上の車両２に対して最も近い位置を走行している上
り編成車両２Ａ１を抽出する（ステップＳ１６）。

【００６１】次いで、ローカルコントローラ２９は、図
７に示すように、通信機２８、ループコイル２５および
抽出した上り編成車両２Ａ１の路車間通信機４１を介し
た編成車両２Ａ１における車両制御装置４４との路車間
通信により、その編成車両２Ａ１に割り付けられた編成
ＩＤを取り込む（ステップＳ１７）。

【００６２】そして、ローカルコントローラ２９は、取
り込んだ編成ＩＤを通信機２８およびループコイル２６
を介してループコイル２６上の車両２に送信する（ステ
ップＳ１８）。

【００６３】車両２の車載ユニット２０における車両制
御装置４４は、ループコイル２６および路車間通信機４
１を介して送信されてきた編成ＩＤを管理装置４５に記
憶する（ステップＳ１９）。この結果、管制制御装置３
０に障害が発生していた場合でも、一般路線５から専用
路線３へ進入してくる車両２に対して、編成ＩＤを割り
付けることができる。

【００６４】以下、ローカルコントローラ２９は、ステ
ップＳ１１の処理に移行し、車両２に対して割り付けた
編成ＩＤと同一の編成ＩＤが車両検出コイル２２から送
信されてきた場合には（ステップＳ１１→ＹＥＳ）、ロ
ーカルコントローラ２９はステップＳ１２の出発信号送
信処理を行ない、車両２の車両制御装置４４はステップ
Ｓ１３の出発走行処理を行なって、自車両２を分岐部６
を介して上り側駅部路線３ａに進入させる。

【００６５】そして、ローカルコントローラ２９は、ス
テップＳ１４の車両合流用の走行制御処理を行なうこと
により、進入車両２を編成車両２Ａの例えば後方側に合
流させて、新たな編成車両２Ａとして、上り側駅部路線
３ａの衝突防止区間８ａを隊列走行させる。

【００６６】この結果、一般路線５を走行してきた車両
２は、管制制御装置３０に障害が発生した場合において
も、編成車両２Ａと共に専用路線３上を隊列走行させる
ことができる。

【００６７】なお、上記車両の合流に関する処理につい
ては、専用路線３を下り方向に向かって走行するため
に、一般路線５から例えば分岐路線５Ｂ１に進入してル
ープコイル２６上を走行した場合についても、同様に行
われる。

【００６８】一方、上述した車両合流処理と並行して、
ローカルコントローラ２９は、車両検出コイル２２から
上り側駅部路線３ａに対して進入する編成車両２Ａの検
出信号（車両ＩＤおよび編成ＩＤ）が送信されてくる
と、その検出信号を受信して管制制御装置３０に送信し
（図８；ステップＳ２０）、車両ＩＤ・編成ＩＤ送信タ
イミングから一定時間ΔＴ経過するまでに管制制御装置
３０からの応答が受信されたか否かを判断する（ステッ
プＳ２１）。

【００６９】この判断の結果、応答信号が受信されない
場合においては（ステップＳ２１→ＮＯ）、管制制御装
置３０に障害が発生したと判断して、後述するステップ
Ｓ２７の処理に移行する。

【００７０】一方、管制制御装置３０に障害が発生して
いない状態においては、管制制御装置３０は、送信され
てきた車両ＩＤ・編成ＩＤに応じて編成車両２Ａの運行
ダイヤを参照し（ステップＳ２２）、上記車両検出コイ
ル２２に対応する駅部４（プラットフォーム）に対して
停車するか、あるいは駅部４を通過するかを判断し、そ
の判断結果を運行ダイヤに基づく走行制御信号としてロ
ーカルコントローラ２９、通信機２８およびループコイ
ル２５を介して編成車両２Ａに送信する（ステップＳ２
３）。

【００７１】編成車両２Ａにおける各車両２の車両制御
装置４４は、路車間通信機４１および／あるいは車車間
通信機４０を介して送信されてきた運行ダイヤに基づく
走行制御信号が停止信号か否か判断し（ステップＳ２
４）、この判断の結果、停止信号であれば（ステップＳ
２４→ＹＥＳ）、編成車両２Ａの車両制御装置４４は、
上り側駅部路線３ａ上のプラットフォームに対応する所
定位置に自車両を停止させ、所定時間経過後、送信され
た出発信号に応じて自車両を出発させる（ステップＳ２
５）。

【００７２】ステップＳ２４の判断の結果、出発信号で
あれば（ステップＳ２４→ＮＯ）、編成車両２Ａの車両
制御装置４４は、自車両を継続して走行させる。この結
果、編成車両２Ａは、上り側駅部路線３ａ、すなわち、
駅部４のプラットフォームを停止せずに通過する（ステ
ップＳ２６）。

【００７３】上記ステップＳ２０〜２６の処理について
は、車両検出コイル２２から下り側駅部路線３ｂに対し
て進入する編成車両２Ｂの検出信号（車両ＩＤおよび編
成ＩＤ）がローカルコントローラ２９に送信されてきた
場合についても、同様に行われる。

【００７４】一方、ステップＳ２１の判断の結果ＮＯ、
すなわち、管制制御装置３０から何らの応答信号も受信
されず、管制制御装置３０に障害が発生したと判断した
場合には、ローカルコントローラ２９は、管制制御装置
３０から、運行ダイヤ用の走行制御信号として、常に
「出発信号」が送信されているものと認識し（ステップ
Ｓ２７）、車両検出コイル２２および２３から送信され
る車両検出信号に基づいて、同一の衝突防止区間に対す
る異なる編成ＩＤを有する編成車両２Ａ、２Ｂの進入を
防止し、かつ上り編成車両２Ａ、２Ｂを衝突防止区間８
ａ、８ｂにおいてすれ違わせるように、通信機２８およ
びループコイル２５を介して走行制御信号（出発信号、
停止信号、速度制御信号等）を、そのループコイル２５
に対応する位置を走行する各編成車両２Ａ（車両２）に
対して送信する（ステップＳ２８）。

【００７５】例えば上り側において、専用路線３上にお
いて上り車両２Ａ１が衝突防止区間７を走行している際
には、その進行方向における手前の衝突防止区間８ａに
進入した上り編成車両２Ａ２に対しては、ローカルコン
トローラ２９は、ループコイル２５等を介して停止信号
を送信して編成車両２Ａ２の走行を停止させて、次の衝
突防止区間７への進入を阻止し、前方の上り編成車両２
Ａ１が衝突防止区間７から進出したことが車両検出コイ
ル２２により検出された際に、ローカルコントローラ２
９は、ループコイル２５等を介して出発信号を送信して
編成車両２Ａ２の走行を開始させて次衝突防止区間７へ
の進入を許可する。

【００７６】下り側についても同様である。また、上り
編成車両２Ａと下り編成車両２Ａとの衝突防止制御につ
いては、車両検出コイル２２、２３による上り側編成車
両２Ａおよび下り側編成車両２Ｂの検出タイミングから
の経過時間と各編成車両２Ａおよび２Ｂの走行速度とに
基づいて、上り編成車両２Ａおよび下り編成車両２Ｂが
単線部分の主路線３ｃ（衝突防止区間７）を同時に走行
することがないように制御される。

【００７７】一方、駅部４に対応する上り／下り側駅部
路線３ａ／３ｂ（衝突防止区間８ａ／８ｂ）をそれぞれ
走行する編成車両２Ａ／２Ｂの車両制御装置４４は、上
記ステップＳ２８の処理により対応するループコイル２
５から出発信号が送信された際に、自車両の管理装置４
５に記憶された運行ＩＤを読出し（ステップＳ２９）、
その運行ＩＤにおける停車駅部として、現在走行中の駅
部４が含まれるか否か判断する（ステップＳ３０）。

【００７８】この判断の結果ＮＯ（含まれない）場合に
ついては、編成車両２Ａ／２Ｂの車両制御装置４４は、
送信された出発信号に応じて自車両を継続して走行させ
る。この結果、編成車両２Ａ／２Ｂは、上り／下り側駅
部路線３ａ／３ｂ、すなわち、駅部４のプラットフォー
ムを停止せずに通過する（ステップＳ３１）。

【００７９】一方、ステップＳ３０の判断の結果ＹＥＳ
（含まれる）場合については、編成車両２Ａ／２Ｂの車
両制御装置４４は、上り／下り側駅部路線３ａ／３ｂ上
のプラットフォームに対応する所定位置に自車両を所定
時間停止させ、所定時間経過後、送信された出発信号に
応じて自車両を出発させる（ステップＳ３２）。

【００８０】この結果、管制制御装置３０に障害が発生
して管制制御装置３０から運行ダイヤに基づく走行制御
信号がローカルコントローラ２９に対して送信されなく
ても、ローカルコントローラ２９および車両制御装置４
４の処理により、上り編成車両２Ａおよび下り編成車両
２Ｂを、それらの衝突を防止しながら継続して運行させ
ることができる。

【００８１】特に、各編成車両２Ａ、２Ｂの管理装置４
５に対して、予め自車両の停車駅部を特定する情報を含
む運行ＩＤを記憶しているため、その運行ＩＤに基づく
停車駅部４（プラットフォーム）において自車両を停止
させることができる。

【００８２】したがって、管制制御装置３０に障害が発
生した場合でも、上り編成車両２Ａおよび下り編成車両
２Ｂの運行を、特定の駅部４のプラットフォームで停車
させながら、編成車両間において衝突を生じさせること
なく継続させることができる。

【００８３】なお、上述した走行制御処理において、各
編成車両２Ａ、２Ｂの管理装置４５に対して予め自車両
の停車駅部を特定する情報を記憶したが、例えば、各駅
部４に対して、各駅部４に停車するか通過（出発）する
かを表す走行制御信号を、当該駅部４に進入した編成車
両２Ａ、２Ｂの車両制御装置４４に対して、例えば駅員
のマニュアル操作により例えば無線で送信することがで
きる走行制御信号送信装置を設けておき、この走行制御
信号送信装置から“停車”を表す走行制御信号信号が送
信された場合にのみ各編成車両２Ａ、２Ｂを対応する駅
部４に停車させるようにしてもよい。

【００８４】また、各駅部４に停車するか通過（出発）
するかを表す走行制御信号を送信する機能を、他の制御
センタ（中央管制センタ等）に設けておき、この制御セ
ンタから停車”を表す走行制御信号が送信された場合に
のみ、各編成車両２Ａ、２Ｂを対応する駅部４に停車さ
せるようにしてもよい。

【００８５】一方、障害非発生の管制制御装置３０は、
ステップＳ２２〜２３の処理と並行して、ステップＳ２
０の処理により、ループコイル２５およびローカルコン
トローラ２９等を介して送信されてきた車両ＩＤ・編成
ＩＤに応じて、対応する編成車両（例えば、上り編成車
両２Ａ）を構成する各車両２の走行区間情報をメモリか
ら読出し（図１０；ステップＳ４０）、読み出した複数
の車両２の走行区間情報における例えば車両２ａ１の走
行区間情報に一般路線進出用の所定の分岐部６Ａを特定
する情報が含まれている場合、その車両（分岐車両）２
ａ１の現在走行位置（ループコイル２５近傍位置）と次
のループコイル２５との間に所定の分岐部６Ａが存在す
るか否か判断する（ステップＳ４１）。

【００８６】この判断の結果、存在しない場合には（ス
テップＳ４１→ＮＯ）、分岐車両２ａ１が現在走行位置
から次のループコイル２５上まで走行するまでに分岐し
ないものと判断し、ステップＳ４１の判断処理を繰り返
し行う。

【００８７】一方、存在する場合には（ステップＳ４１
→ＹＥＳ）、管制制御装置３０は、分岐指示信号を、編
成車両２Ａにおける分岐車両２ａ１の路車間通信機４１
および車両制御装置４４に対して、ループコイル２５お
よびローカルコントローラ２９等を介して送信する（ス
テップＳ４２および図１１参照）。

【００８８】分岐車両２ａ１の車両制御装置４４は、ル
ープコイル２５および路車間通信機４１を介して送信さ
れてきた分岐指示信号を受信し、受信した分岐指示信号
および現在走行位置に基づいて管理装置４５に記憶され
たマップ情報を参照し（ステップＳ４３）、その受信タ
イミング地点から走行方向に沿って次に到達する分岐部
６Ａで分岐するものと判断する（ステップＳ４４）。

【００８９】そして、分岐車両２ａ１の車両制御装置４
４は、自車両が分岐部６Ａに到達すると、自動的に操舵
制御を行って自車両の進行方向を切換えて分岐路線４Ａ
へ進出させ、一般路線５に向かって走行させる（ステッ
プＳ４５）。

【００９０】一方、管制制御装置３０に障害が発生して
いる場合、ローカルコントローラ２９は、車両側の分岐
判断を要求する信号（分岐判断要求信号）を編成車両２
Ａに送信する（ステップＳ４６および図１２参照）。

【００９１】編成車両２Ａを構成する各車両２の車両制
御装置４４は、ループコイル２５および路車間通信機４
１を介して送信されてきた分岐判断要求信号を受信する
と（ステップＳ４７）、管理装置４５に記憶された運行
ＩＤを参照して自車両の分岐部特定情報を読出して自車
両の分岐部６を特定する（ステップＳ４８）。

【００９２】例えば、車両２ａ１の車両制御装置４４
は、自車両の所定の分岐部６Ａを特定し、自車両の現在
走行位置に基づいて、自車両が特定した所定の分岐部６
Ａに到達した際に、自動的に操舵制御を行って自車両の
進行方向を切換えて分岐路線４Ａへ進出させ、一般路線
５に向かって走行させる（ステップＳ４９）。

【００９３】この結果、管制制御装置３０に障害が発生
して管制制御装置３０から分岐指示信号がローカルコン
トローラ２９に対して送信されなくても、ローカルコン
トローラ２９および車両制御装置４４の処理により、対
応する分岐部６Ａに到達した車両２ａ１を専用路線３か
ら所定の分岐路線４Ａへ分岐させて一般路線５へ進出さ
せることができる。

【００９４】なお、ループコイル２５およびローカルコ
ントローラ２９等を介して下り編成車両２Ｂから車両Ｉ
Ｄ・編成ＩＤが送信されてきた場合でも、上述した車両
分岐に関する処理が実行されることにより、管制制御装
置３０に対する障害の有無に関係なく、下り編成車両２
Ｂにおける車両の自動分岐処理を実行することができ
る。

【００９５】ところで、上述したステップＳ１〜Ｓ４９
の車両合流処理、車両走行制御処理および車両自動分岐
処理が実行されている場合において、管制制御装置３０
に記憶された運行ダイヤに存在しない緊急車両２Ｘ｛予
め緊急車両としての識別情報（緊急車両ＩＤ）がメモリ
に記憶されている｝が専用路線３を上り方向に向かって
走行するために、一般路線５から例えば分岐路線５Ａ１
に進入してループコイル２６上を走行すると、ローカル
コントローラ２９は、通信機２８およびループコイル２
６を介して緊急車両２Ｘを検出し（図１３；ステップＳ
５０）、その緊急車両ＩＤを路車間通信によりメモリか
ら読出し（ステップＳ５１）、読み出した緊急車両ＩＤ
を管制制御装置３０に送信する（ステップＳ５２）。

【００９６】このとき、ローカルコントローラ２９は、
緊急車両ＩＤ送信タイミングから一定時間ΔＴ経過する
までに管制制御装置３０からの応答が受信されたか否か
判断しており（ステップＳ５３）、ステップＳ５３の判
断の結果、管制制御装置３０に障害が発生していない状
態においては（ステップＳ５３→ＹＥＳ）、管制制御装
置３０は、送信された緊急車両ＩＤを、ローカルコント
ローラ２９、通信機２８およびループコイル２５を介し
て、専用路線３におけるループコイル２５近傍を走行す
る全ての編成車両２Ａ、２Ｂ（車両２）に送信する（ス
テップＳ５４）。

【００９７】一方、応答信号が受信されない場合におい
ては（ステップＳ５３→ＮＯ）、管制制御装置３０に障
害が発生したと判断して、ローカルコントローラ２９
は、緊急車両ＩＤを、直接、通信機２８およびループコ
イル２５を介して専用路線３におけるループコイル２５
近傍を走行する全ての編成車両２Ａ、２Ｂ（車両２）に
送信する（ステップＳ５５）。

【００９８】各編成車両２Ａ、２Ｂの車両制御装置４４
は、送信されてきた緊急車両ＩＤを受信すると、受信時
点から走行方向に沿って最も近い待避所１１の通信コイ
ル２７とローカルコントローラ２９等を介して通信し
（ステップＳ５６）、その待避所１１に自編成車両が待
避可能か否か判断する（ステップＳ５７）。

【００９９】このステップＳ５７の判断の結果、待避可
能であれば（ステップＳ５７→ＹＥＳ）、各編成車両２
Ａ、２Ｂの車両制御装置４４は、自編成車両を上記待避
可能な待避所１１に対応する待避路線１０に分岐させ
て、その待避所１１に停車させる（ステップＳ５８）。

【０１００】一方、このステップＳ５７の判断の結果、
待避所１１の車両待避スペースが一杯で待避不可能であ
れば（ステップＳ５７→ＮＯ）、各編成車両２Ａ、２Ｂ
の車両制御装置４４は、待避不可能な待避所１１から走
行方向に沿って次の待避所１１の通信コイル２７とロー
カルコントローラ２９等を介して通信し（ステップＳ５
９）、その待避所１１に自編成車両が待避可能か否か判
断する（ステップＳ６０）。

【０１０１】このように、各編成車両２Ａ、２Ｂの車両
制御装置４４は、待避可能な待避所１１を見付けるまで
ステップＳ５９〜Ｓ６０の判断処理を繰り返し行ない、
この結果、待避可能であると判断された場合に（ステッ
プＳ６０→ＹＥＳ）、自編成車両を、待避可能な待避所
１１に対応する待避路線１０に分岐させて、その待避所
１１に停車させる（ステップＳ６１）。

【０１０２】なお、単一車両２についても、同様の処理
により待避所１１に待避される。

【０１０３】この結果、全ての編成車両２Ａ、２Ｂ（車
両２）が専用路線３上から待避されるため、専用路線３
上において、緊急車両２Ｘの走行を妨げる車両２が存在
しなくなり、緊急車両２Ｘは、専用路線３上を非常にス
ムーズに走行することができる。

【０１０４】また、上述したステップＳ５６〜Ｓ６１に
おいては、各編成車両２Ａ、２Ｂの車両制御装置４４
は、自編成車両を待避可能スペースを有する待避所１１
に待避させたが、他の方法を用いて専用路線３上の緊急
車両２Ｘの走行をスムーズにすることが可能である。

【０１０５】すなわち、各編成車両２Ａ、２Ｂの車両制
御装置４４は、送信されてきた緊急車両ＩＤを受信する
と、車車間通信機４０を介して他の編成車両２Ａ、２Ｂ
と車車間通信を行うことにより、上り側駅部路線３ａお
よび下り側駅部路線３ｂの内のどちらか一方｛緊急車両
２Ｘが進入した路線（上り側駅部路線３ａ）と反対側の
駅部路線（下り側駅部路線３ｂ）｝を待避駅部路線に設
定し（図１４；ステップＳ６２）、ローカルコントロー
ラ２９およびループコイル２５等から送信される走行制
御信号に応じて、自車両を、設定した待避駅部路線に対
応する下り側駅部路線３ｂに進入・停止させる（ステッ
プＳ６３）。

【０１０６】このステップＳ６２の処理において、上り
編成車両２Ａの磁気センサ４２は、通常走行時において
は、Ｎ極磁気ネイルから発せられる磁界のみを検出する
ようになっているため、下り側駅部路線３ｂには進入で
きない。

【０１０７】そこで、上り編成車両２Ａの車両制御装置
４４は、下り側駅部路線３ｂが待避駅部路線に設定され
た際に、自車両が主路線３ｃを走行している際には、主
路線３ｃから上り／下り側駅部路線３ａ／３ｂへの分岐
点に到達した際に、一旦走行を停止させて磁気センサ４
２の検出磁界をＮ極からＳ極に切換えて再度走行を開始
させることにより、自編成車両を下り側駅部路線３ｂに
進入・停止させることができる。

【０１０８】同様に、緊急車両２Ｘが一般路線５から例
えば分岐路線５Ｂ１に進入してループコイル２６上を走
行した場合には、上り側駅部路線３ａが待避駅部路線に
設定されるため、主路線３ｃを走行している下り編成車
両２Ｂの車両制御装置４４は、上記分岐点において、一
旦走行を停止させて磁気センサ４２の検出磁界をＳ極か
らＮ極に切換えて再度走行を開始させることにより、自
編成車両を上り側駅部路線３ａに進入・停止させること
ができる。

【０１０９】また、上り編成車両２Ａの車両制御装置４
４は、下り側駅部路線３ｂが待避駅部路線に設定された
際に、自車両が上り側駅部路線３ａを走行している場合
には、上り側駅部路線３ａから進出して主路線３ｃに進
入して所定距離走行した際に、その地点で磁気センサ４
２の検出磁界をＮ極からＳ極に切換えてバック走行によ
り下り側駅部路線３ｂに進入することができる。

【０１１０】同様に、緊急車両２Ｘが一般路線５から例
えば分岐路線５Ｂ１に進入してループコイル２６上を走
行した場合には、上り側駅部路線３ａが待避駅部路線に
設定されるため、自車両が下り側駅部路線３ｂを走行し
ている場合には、下り編成車両２Ｂの車両制御装置４４
は、下り側駅部路線３ｂから進出して主路線３ｃに進入
して所定距離走行した際に、その地点で磁気センサ４２
の検出磁界をＳ極からＮ極に切換えてバック走行により
上り側駅部路線３ａに進入することができる。

【０１１１】この結果、図１５（一部、待避所１１に待
避した車両２も含む）に示すように、全ての編成車両２
Ａ、２Ｂ（車両２）が待避駅部路線（下り側駅部路線３
ｂ）に停車されるため、専用路線３上における上り側駅
部路線３ａおよび主路線３ｃにおいては、緊急車両２Ｘ
の走行を妨げる車両２が存在しなくなり、緊急車両２Ｘ
は、専用路線３（上り側駅部路線３ａおよび主路線３
ｃ）上を非常にスムーズに走行することができる。

【０１１２】なお、本実施形態においては、一般路線用
運行ダイヤに従って一般路線５を走行している車両２に
おいて、自車両の専用路線３における停車駅部を特定す
る情報および専用路線３からの進出先としての所定の一
般路線５に対応する分岐部６を特定する情報を含む運行
ＩＤを、運転手が入力部４３を操作して車両制御装置４
４に対して入力することにより、対応する車両２の管理
装置４５に設定記憶するように構成したが、本発明はこ
れに限定されるものではない。

【０１１３】例えば、管制制御装置３０により作成され
た運行ダイヤに基づいて予め設定された運行ＩＤを車両
制御装置４４の処理により自車両の管理装置４５に予め
記憶させておく（割り付けておく）ことも可能である。

【０１１４】また、例えば、図１１に対応する図１６に
おいて、図１０におけるステップＳ４５の処理により、
分岐車両２ａ１が専用路線３から分岐部６Ａを介して分
岐路線４Ａに進出し、一般路線５に向けて出口（ループ
コイル２６）を走行した際に、その分岐車両６Ａの車両
ＩＤがループコイル２６およびローカルコントローラ２
９等を介して送信されると、管制制御装置３０は、その
メモリに記憶された分岐車両２ａ１の運行ダイヤを読出
し（図１７；ステップＳ６４）、読み出した運行ダイヤ
に基づいて、分岐車両２ａ１が次に専用路線３を走行す
る際のその専用路線３における停車駅部を特定する情報
および専用路線３からの進出先としての所定の一般路線
５に対応する分岐部６を特定する情報を含む運行ＩＤを
設定し（ステップＳ６５）、設定した運行ＩＤをローカ
ルコントローラ２９およびループコイル２６等を介して
分岐車両２ａ１に割り付ける（ステップＳ６６）。

【０１１５】この変形例によれば、最初に一般路線５を
走行中に運転手が１回運行ＩＤを入力する操作を行え
ば、以後は、運行ＩＤを入力する操作を行うことなく、
管制制御装置３０の処理により自動的に運行ＩＤを分岐
車両２ａ１に割り付けることができるため、運転手の操
作負担を軽減することができる。

【０１１６】さらに、例えば、本実施形態における車両
走行制御システム１における車両２が一般路線５を停留
所Ｓにおいて停車しながら走行して終着となる停留所Ｓ
Ｅ到着後に、車両基地Ｂに進入して停車し、その車両２
に対してガソリンの補給や洗車等の作業を行っている
際、すなわち、車両２が車両基地Ｂに停留している際
に、その車両２の専用路線３における停車駅部を特定す
る情報および専用路線３からの進出先としての所定の一
般路線５に対応する分岐部６を特定する情報を含む運行
ＩＤを、例えば車両基地Ｂに設置された通信端末（コン
ピュータ、携帯端末等）および有線／無線通信回線等を
介して車両制御装置４４に対して設定入力するように構
成してもよい。

【０１１７】また、車両基地Ｂ以外でも、例えば、一般
路線５における始発の停留所、専用路線３への入口等一
般路線上の所定の場所において、運転手によるマニュア
ルによる設定入力操作、あるいは上記所定の場所に対応
する位置に設置された通信端末および有線／無線通信回
線を介した設定入力操作により、一般路線単位で運行Ｉ
Ｄを自車両２に割り付けることができる。

【０１１８】すなわち、車両２に予め運行ＩＤを割り付
けておく方式や、専用路線３からの出口において運行Ｉ
Ｄを割り付ける方式においては、予め車両２に対する給
油等の走行以外のスケジュールを全て含んだ形で運行Ｉ
Ｄを作成する必要があるが、そのような作成処理は複雑
であり、また、車両事故時の影響が大きくなる恐れがあ
る。

【０１１９】しかしながら、上述した一般路線５におけ
る始発の停留所、専用路線３への入口等一般路線上の所
定の場所において、一般路線単位で運行ＩＤを車両２に
割り付ける方式においては、給油や事故発生時により本
来の車両２が走行不能になった場合でも、車両基地Ｂ単
位で対応することができ、車両走行制御システム全体に
は影響を及ぼさないため、外乱に対して頑強なシステム
を構築することが可能になる。

【０１２０】ところで、上述した実施形態においては、
運行ＩＤは、その車両２の専用路線３における停車駅部
を特定する情報および専用路線３からの進出先としての
所定の一般路線５に対応する分岐部６を特定する情報を
含むものとしたが、本発明はこれに限定されるものでは
ない。

【０１２１】例えば、各車両２の管理装置４５が、自車
両２が所定運行日において専用路線３から複数回分岐し
てそれぞれ対応する一般路線５へ進出し、進出したそれ
ぞれの一般路線５における複数の停留所Ｓに対する発着
予定時刻を含む一般路線用運行ダイヤを予め、あるいは
運転手等の入力部４３操作に基づいて記憶しておけば、
車両制御装置４４は、管理装置４５に記憶された一般路
線用運行ダイヤにより定まる各分岐車両の所定運行日１
日分の全ての分岐部の位置および分岐時刻を特定する情
報を１日分運行ＩＤとして求め（図１８；ステップＳ７
０）、求めた１日分運行ＩＤを自車両の管理装置４５に
記憶することができる。

【０１２２】すなわち、本変形例によれば、運行日毎の
専用路線３走行毎における運転手の運行ＩＤ入力操作を
省略することができ、運転手の負担が低減される。

【０１２３】なお、本実施形態においては、専用路線
を、駅部を有する単線路線としたが、本発明はこれに限
定されるものではなく、複線路線、あるいはネットワー
ク化された自動専用路線網（単線・複線混在）について
も本発明の車両走行制御方法およびシステムを適用可能
である。

【０１２４】

【発明の効果】以上に述べたように、本発明の車両走行
制御方法およびシステムによれば、分岐車両の所定の一
般路線へ進出する際の所定の分岐部を特定する情報と複
数の車両の停車駅部を特定する情報とが運行情報として
複数の車両それぞれに対応付けて記憶されているため、
上記停車駅部や所定の分岐部を管理する機能および自動
走行用の運行ダイヤを作成する機能を有する制御ユニッ
トに障害が発生した場合でも、上記運行情報に基づい
て、各車両の停車駅部および所定の分岐部を特定するこ
とができる。

【０１２５】したがって、制御ユニット障害時において
も、特定された各車両の停車駅部に基づいて、複数の車
両を停車させながら専用路線上を継続して走行させるこ
とができ、車両走行制御方法およびシステムの信頼性を
大幅に向上させることができる。

【０１２６】また、制御ユニット障害時においても、特
定された分岐車両の所定の分岐部に基づいて、専用路線
上を走行する車両の一般路線に対する分岐進出処理を継
続して行うことができ、車両走行制御方法およびシステ
ムの信頼性を大幅に向上させることができる。

【０１２７】さらに、本発明の車両走行制御方法および
システムによれば、一般路線から専用路線に進入してく
る車両に対する編成識別情報割付機能を有する制御ユニ
ットに障害が発生した場合でも、その進入車両の最も近
くを走行している編成車両の編成ＩＤを自動的に割り付
けることにより、進入車両をその編成車両に対して合流
させ、隊列走行させることができる。

【０１２８】したがって、制御ユニット障害時において
一般路線から専用路線への進入が不可能な事態になるこ
とを回避でき、運行（輸送）効率を高く維持し、かつ信
頼性の向上した車両走行制御方法およびシステムを提供
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る路線インフラに対応
して設けられた車両走行制御システムのシステム構成を
それぞれ概略的に示す図。

【図２】本実施形態に係る一般路線側の路線インフラを
概略的に示す図。

【図３】図１に示す車載ユニットの機能構成を概略的に
示すブロック図。

【図４】本実施形態に係る車両走行制御システムの車両
側の運行ＩＤ設定入力処理の一例を示す概略フローチャ
ート。

【図５】本実施形態に係る車両走行制御システムにおけ
る管制制御装置、ローカルコントローラおよび車両制御
装置の車両合流処理の一例を示す概略フローチャート。

【図６】図５におけるローカルコントローラの車両合流
処理の続きの一例を示す概略フローチャート。

【図７】図５〜図６で説明した車両合流処理に基づくシ
ステムの動作を具体的に説明するための図。

【図８】本実施形態に係る車両走行制御システムにおけ
る管制制御装置、ローカルコントローラおよび車両制御
装置の車両走行制御処理の一例を示す概略フローチャー
ト。

【図９】図８におけるローカルコントローラおよび車両
制御装置の車両走行制御処理の続きの一例を示す概略フ
ローチャート。

【図１０】本実施形態に係る車両走行制御システムにお
ける管制制御装置、ローカルコントローラおよび車両制
御装置の車両自動分岐処理の一例を示す概略フローチャ
ート。

【図１１】図１０における管制制御装置に対する障害非
発生時の車両自動分岐処理に基づくシステムの動作を具
体的に説明するための図。

【図１２】図１０における管制制御装置に対する障害発
生時の車両自動分岐処理に基づくシステムの動作を具体
的に説明するための図。

【図１３】本実施形態に係る車両走行制御システムにお
ける管制制御装置、ローカルコントローラおよび車両制
御装置の救急車両進入時における車両待避処理の一例を
示す概略フローチャート。

【図１４】本実施形態に係る車両制御装置の救急車両進
入時における車両待避処理の一例を示す概略フローチャ
ート。

【図１５】図１３、図１４で説明した緊急車両進入時に
おいて車両が専用路線から待避した状態を説明するため
の図。

【図１６】本実施形態における運行ＩＤ設定（割付）に
関する他の例を説明するための図１１に対応する図。

【図１７】図１６に示す管制制御装置による車両分岐時
の運行ＩＤ割付処理の一例を示す概略フローチャート。

【図１８】本実施形態における車両制御装置の運行ＩＤ
設定処理の一例を示す概略フローチャート。

【符号の説明】

１ 車両走行制御システム ２ 車両 ２Ａ 編成車両 ３ 専用路線 ３ａ 上り側駅部路線 ３ｂ 下り側駅部路線 ４ 駅部 ５ 一般路線 ５Ａ１〜５Ａ２、５Ｂ１〜５Ｂ２ 分岐路線 ６ 分岐部 ５ 駅部 ７、８ａ、８ｂ 衝突防止区間 １０ 待避路線 １１ 待避所 ２０ 車載ユニット ２１ 磁気ネイル ２２、２３ 車両検出コイル ２５〜２７ ループコイル ２８ 通信機 ２９ ローカルコントローラ ３０ 管制制御装置 ４０ 車車間通信機 ４１ 路車間通信機 ４２ 磁気センサ ４３ 入力部 ４４ 車両制御装置 ４５ 管理装置 ４６ 通信装置 ４７ バス

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H161 AA01 BB09 JJ01 JJ05 JJ27 JJ32 5H180 AA27 BB02 BB04 BB17 CC18 CC19 EE06 FF07 FF13 FF17 JJ01 JJ09 JJ28 LL04 LL09

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 専用路線と、この専用路線から分岐して
   複数の一般路線に連絡する複数の分岐部と、前記専用路
   線に沿って間隔を空けて設けられた車両発着用および乗
   客乗降用の複数の駅部とを含む路線インフラに対応して
   設けられ、複数の車両を前記専用路線上において走行さ
   せる車両走行制御システムにおいて、 前記複数の車両の前記専用路線上における停車駅部を特
   定する情報を含む走行区間情報を記憶する機能および前
   記複数の車両それぞれの走行区間情報に基づいて前記自
   動走行用の運行ダイヤを作成する機能を有する制御ユニ
   ットと、前記複数の車両の停車駅部を特定する情報を運
   行情報として当該複数の車両それぞれに対応付けて記憶
   する記憶手段と、前記制御ユニットの動作を監視してそ
   の制御ユニットに障害が発生したか否か判断し、この判
   断により前記制御ユニットに障害が発生していると判断
   した場合に、前記記憶手段により記憶された運行情報に
   基づいて前記複数の車両の停車駅部を特定し、前記複数
   の車両それぞれを、前記特定した停車駅部において停車
   させながら走行させる走行制御手段とを備えたことを特
   徴とする車両走行制御システム。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両走行制御システムに
   おいて、 前記運行情報は、前記複数の車両の内の少なくとも１台
   の車両が専用路線から分岐して所定の一般路線へ進出す
   る運行が決定されている場合に、その車両（分岐車両）
   の前記所定の一般路線へ進出する際の所定の分岐部を特
   定する情報を含んでおり、 前記走行制御手段は、前記制御ユニットに障害が発生し
   ていると判断した場合に、前記設定手段により設定され
   た運行情報に基づいて前記分岐車両の所定の分岐部を特
   定し、前記分岐車両が前記所定の分岐部に到達した際
   に、その分岐車両を、前記所定の分岐部を介して前記専
   用路線から前記所定の一般路線へ進出させる手段をさら
   に備えたことを特徴とする車両走行制御システム。
3. 【請求項３】 請求項２記載の車両走行制御システムに
   おいて、前記専用路線は複数の衝突防止区間に区分され
   ている一方、 前記記憶手段は、前記分岐車両に対応付けて設定された
   運行情報を前記車両に搭載されたメモリに対して記憶す
   る手段を有しており、 前記走行制御手段は、前記各車両に搭載され、自車両を
   自動走行させる機能および外部からの出発／停止信号を
   含む走行制御信号に応じて自車両の出発／停止を含む走
   行制御を行う機能を有する走行制御装置と、前記専用路
   線における少なくとも前記複数の駅部に対応する位置に
   それぞれ設けられ、当該専用路線上において前記複数の
   駅部近傍を走行する車両の走行制御装置と通信可能な通
   信ユニットと、前記制御ユニットから送信された前記運
   行ダイヤに基づく走行制御指示に従って、前記各衝突防
   止区間に複数の互いに異なる識別情報を有する車両が併
   存しないように前記専用路線上を走行する複数の車両の
   走行制御装置に対して前記通信ユニットを介して前記走
   行制御信号を送信し、当該走行制御装置を介して複数の
   車両の走行制御を行う衝突防止手段と、前記制御ユニッ
   トの動作を監視してその制御ユニットに障害が発生して
   いるか否かを判断する監視判断手段と、前記分岐車両が
   少なくとも前記所定の分岐部よりも走行方向上流側の通
   信ユニット近傍を走行している際に、当該通信ユニット
   を介して前記分岐車両の走行制御装置と通信することに
   より当該分岐車両を検出する手段と、前記監視判断手段
   により前記制御ユニットに障害が発生していると判断さ
   れた場合において、車両側の分岐判断を要求する信号を
   前記通信ユニットを介して前記分岐車両に送信する手段
   とを備え、 前記監視判断手段により前記制御ユニットに障害が発生
   していると判断された場合において、前記衝突防止制御
   手段は、前記管制制御装置からの運行ダイヤに基づく走
   行制御指示を常時出発指示として、この出発指示に基づ
   いて前記走行制御信号を前記専用路線上を走行する複数
   の車両の走行制御装置に対して前記通信ユニットを介し
   て送信するようになっており、 前記複数の車両それぞれの走行制御装置は、前記衝突防
   止制御手段から前記通信ユニットを介して前記走行制御
   信号として出発信号が送信された際に、前記メモリに記
   憶された運行情報を読み出して前記停車駅部を特定する
   手段と、自車両を、前記特定した停車駅部において停車
   させながら前記通信ユニットから送信された出発信号に
   基づいて走行させる手段とを備え、 前記分岐車両の走行制御装置は、前記分岐判断要求信号
   が送信された際に、前記メモリに記憶された運行情報を
   読み出して前記所定の分岐部を特定する手段と、自車両
   が前記運行情報に対応する所定の分岐部に到達した際
   に、自車両をその所定の分岐部を介して前記専用路線か
   ら前記所定の一般路線へ進出させる手段とを備えたこと
   を特徴とする車両走行制御システム。
4. 【請求項４】 請求項３記載の車両走行制御システムに
   おいて、前記専用路線の複数箇所からそれぞれ分岐した
   待避路線上にそれぞれ設けられており、その専用路線上
   を走行する車両が当該専用路線から各待避路線を介して
   分岐して停車することが可能な複数の待避所と、前記複
   数の分岐部にそれぞれ設けられ、当該分岐部を介して前
   記専用路線あるいは前記一般路線へ進入する車両の走行
   制御装置と通信可能な分岐部用通信ユニットと、前記運
   行ダイヤに存在せず、かつ特定の識別情報が外部から取
   出し可能に割当てられた緊急車両が少なくとも１つの分
   岐部の分岐部用通信ユニット近傍を前記専用路線へ向か
   って走行している際に、当該分岐部用通信ユニットを介
   して前記緊急車両を検出する手段と、この緊急車両の検
   出時において、前記監視判断手段により前記制御ユニッ
   トに障害が発生していると判断された場合、前記緊急車
   両に割当てられた識別情報を、前記緊急車両検出時に前
   記専用路線上を自動走行している車両の走行制御装置に
   送信する手段とを備え、 前記識別情報が送信された車両の走行制御装置は、その
   識別情報を受信し、受信した識別情報に応じて自車両を
   走行制御して、複数の待避所中における所定の待避所に
   対して待避させる待避手段を備えたことを特徴とする車
   両走行制御システム。
5. 【請求項５】 請求項４記載の車両走行制御システムに
   おいて、 前記複数の車両は、前記専用路線を対向方向に向かって
   走行するようになっており、前記専用路線は、前記各駅
   部において対向方向に走行する車両がすれ違い可能に複
   線化された上り側路線および下り側路線を有する単線路
   線であり、 前記識別情報が送信された複数の車両の走行制御装置
   は、その識別情報を受信し、受信した識別情報に応じて
   自車両を走行制御して、異なる駅部における同一側の路
   線に進入して停車させる手段を備えたことを特徴とする
   車両走行制御システム。
6. 【請求項６】 請求項３記載の車両走行制御システムに
   おいて、 前記複数の分岐部にそれぞれ設けられ、当該分岐部を介
   して前記専用路線あるいは前記一般路線へ進入する車両
   の走行制御装置と通信可能な分岐部用通信ユニットを備
   え、 前記制御ユニットは、前記所定の車両が所定の分岐部を
   介して前記専用路線から進出して対応する分岐部用通信
   ユニット近傍を前記所定の一般路線へ向かって走行して
   いる際に、当該分岐部用通信ユニットを介して前記車両
   の走行制御装置と通信することにより当該車両を検出す
   る手段と、この車両の検出時において、前記運行ダイヤ
   に従って、当該車両が次に専用路線に進入して再度一般
   路線へ進出する際のその専用路線上における停車駅部を
   特定する情報および一般道進出用の所定の分岐部を特定
   する情報を含む運行情報を前記記憶手段に送信する手段
   を備え、 前記記憶手段は、送信された運行情報を、当該運行情報
   送信元の車両に対応付けて当該車両に搭載されたメモリ
   に対して記憶する手段を有することを特徴とする車両走
   行制御システム。
7. 【請求項７】 請求項３記載の車両走行制御システムに
   おいて、 前記複数の一般路線の終着点に設けられた複数の車両を
   収容可能な車両基地と、前記複数の一般路線の途中にそ
   れぞれ間隔を空けて設けられた前記車両発着用および乗
   客乗降用の複数の停留部と、前記分岐車両が前記所定の
   一般路線上をマニュアル操作で走行する際、前記停留部
   に停車している際、あるいは前記車両基地に収容されて
   いる際に、当該分岐車両の記憶手段に対して、前記停車
   駅部特定情報および所定分岐部特定情報を含む運行情報
   を入力する手段とを備え、 前記記憶手段は、入力された運行情報を、前記分岐車両
   に搭載されたメモリに対して記憶する手段を有すること
   を特徴とする車両走行制御システム。
8. 【請求項８】 請求項３記載の車両走行制御システムに
   おいて、 前記複数の一般路線の途中にそれぞれ間隔を空けて設け
   られた前記車両発着用および乗客乗降用の複数の停留部
   と、前記分岐車両が所定運行日において前記専用路線か
   ら複数回分岐してそれぞれ対応する一般路線へ進出し、
   進出したそれぞれの一般路線における複数の停留部に対
   する発着予定時刻を含む運行ダイヤが決定されている場
   合において、前記分岐車両が前記所定の一般路線上をマ
   ニュアル操作で走行する際、あるいは前記停留部に停車
   している際に、前記運行ダイヤから定まる当該分岐車両
   の前記所定日１日分の全ての分岐部の位置および分岐時
   刻を特定する情報を、前記運行情報として入力する手段
   とを備え、 前記記憶手段は、入力された運行情報を、前記分岐車両
   に搭載されたメモリに対して記憶する手段を有すること
   を特徴とする車両走行制御システム。
9. 【請求項９】 複数の衝突防止区間に区分された専用路
   線と、この専用路線から分岐して複数の一般路線に連絡
   する複数の分岐部と、前記専用路線に沿って間隔を空け
   て設けられた前記車両発着用および乗客乗降用の複数の
   駅部とを含む路線インフラに対応して設けられ、同一の
   編成識別情報が割り付けられた複数車両により編成され
   た編成車両を前記専用路線上において走行させる車両走
   行制御システムにおいて、 前記専用路線上を自動走行する複数の編成車両それぞれ
   の互いに異なる編成識別情報を記憶する機能および少な
   くとも１つの一般車両から対応する分岐部を介して前記
   専用路線へ向かう車両を検出し、検出した車両に対し
   て、記憶された複数の編成識別情報の中から選択された
   編成識別情報を割り付ける機能を有する制御ユニット
   と、前記各編成車両の編成識別情報に基づいて、前記各
   衝突防止区間に複数の互いに異なる編成識別情報を有す
   る編成車両が併存しないように前記専用路線上を走行す
   る複数の編成車両の走行制御を行う衝突防止手段と、前
   記制御ユニットの動作を監視してその制御ユニットに障
   害が発生しているか否かを判断する監視判断手段と、こ
   の監視判断手段により前記制御ユニットに障害が発生し
   ていると判断された場合において、少なくとも１つの一
   般路線から対応する分岐部を介して前記専用路線へ向か
   う車両を検出する検出手段と、この検出手段の検出タイ
   ミングにおいて、前記複数の編成車両と通信して当該検
   出車両に最も近い位置を走行している１つの編成車両を
   抽出する手段と、抽出した編成車両に対して割り付けら
   れた編成識別情報を前記検出車両に対して割り付ける割
   付手段とを備えたことを特徴とする車両走行制御システ
   ム。
10. 【請求項１０】 専用路線と、この専用路線から分岐し
    て複数の一般路線に連絡する複数の分岐部と、前記専用
    路線に沿って間隔を空けて設けられた車両発着用および
    乗客乗降用の複数の駅部とを含む路線インフラにおい
    て、複数の車両を前記専用路線上において走行させるた
    めの車両走行制御方法であって、 前記複数の車両の停車駅部を特定する情報を運行情報と
    して当該複数の車両それぞれに対応付けてメモリに記憶
    するステップと、前記複数の車両の前記専用路線上にお
    ける停車駅部を特定する情報を含む走行区間情報を記憶
    する機能および前記複数の車両それぞれの走行区間情報
    に基づいて前記自動走行用の運行ダイヤを作成する機能
    を有する制御ユニットの動作を監視してその制御ユニッ
    トに障害が発生したか否か判断するステップと、この判
    断により前記制御ユニットに障害が発生していると判断
    した場合に、前記メモリに記憶された運行情報に基づい
    て前記複数の車両の停車駅部を特定し、前記複数の車両
    それぞれを、前記特定した停車駅部において停車させな
    がら走行させるステップとを備えたことを特徴とする車
    両走行制御方法。
11. 【請求項１１】 複数の衝突防止区間に区分された専用
    路線と、この専用路線から分岐して複数の一般路線に連
    絡する複数の分岐部と、前記専用路線に沿って間隔を空
    けて設けられた前記車両発着用および乗客乗降用の複数
    の駅部とを含む路線インフラに対応して設けられてお
    り、前記専用路線上を自動走行する複数の編成車両それ
    ぞれの互いに異なる編成識別情報を記憶する機能および
    少なくとも１つの一般車両から対応する分岐部を介して
    前記専用路線へ向かう車両を検出し、検出した車両に対
    して、記憶された複数の編成識別情報の中から選択され
    た編成識別情報を割り付ける機能を有する制御ユニット
    を用いて、同一の編成識別情報が割り付けられた複数車
    両により編成された編成車両を前記専用路線上において
    走行させる車両走行制御方法であって、 前記各編成車両の編成識別情報に基づいて、前記各衝突
    防止区間に複数の互いに異なる編成識別情報を有する編
    成車両が併存しないように前記専用路線上を走行する複
    数の編成車両の走行制御を行うステップと、前記制御ユ
    ニットの動作を監視してその制御ユニットに障害が発生
    しているか否かを判断するステップと、このステップに
    より前記制御ユニットに障害が発生していると判断され
    た場合において、少なくとも１つの一般路線から対応す
    る分岐部を介して前記専用路線へ向かう車両を検出する
    ステップと、この検出ステップの検出タイミングにおい
    て、前記複数の編成車両と通信して当該検出車両に最も
    近い位置を走行している１つの編成車両を抽出するステ
    ップと、抽出した編成車両に対して割り付けられた編成
    識別情報を前記検出車両に対して割り付けるステップと
    を備えたことを特徴とする車両走行制御方法。