JPH1031515A - 無人搬送車の制御方法及び無人搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 安価で搬送路の変更が容易な無人搬送装置を
提供すると共に、無人搬送車をリアルタイムに制御する
ことが可能な無人搬送車の制御方法を提供する。 【解決手段】 無線通信を介して地上制御盤から受信さ
れた指示に基づいて搬送路上を移動する複数の無人搬送
車の制御方法において、無人搬送車は、搬送路上に予め
指定された監視エリアに進入しようとする場合に無線通
信を介して進入要求を地上制御盤に送信し、地上制御盤
は該進入要求に対して他の無人搬送車の位置情報に基づ
いて進入の可否を判断して無人搬送車に返信する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車の制御方
法及び無人搬送装置に係わり、特に無人搬送車の進入制
限を必要とする監視エリアへの進入を制御する技術に関
する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、工場等において種々の物品を搬
送する手段として、地上制御盤から無線手段を介して受
信した指示に基づいて搬送作業を行う無人搬送車があ
る。このような無人搬送車による搬送システムでは、通
常、無人搬送車が複数配され、地上制御盤は一定のサイ
クルで各無人搬送車を順次巡回制御（モニタリング制
御）する。また、複数の無人搬送車が配された搬送シス
テムでは、搬送路における交差点等、複数の無人搬送車
が同時に走行する可能性のある部分が予め監視エリアに
指定され、地上制御盤は該監視エリアへの無人搬送車の
進入を一定のルールに基づいて制限する制御（ブロック
制御）を行う。

【０００３】ところで、上記従来のブロック制御では、
搬送路上に埋設されたセンサによって無人搬送車の位置
を検出して監視エリアへの進入をコントロールしてい
た。本出願人は、特願平６−２８３８６４号に、このよ
うなセンサを用いた監視エリアへの進入制御に係わる発
明を出願している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このようなブ
ロック制御では、無人搬送車の位置を検出するセンサや
無人搬送車に指示を与えるセンサ等、複数のセンサを必
要とする。例えば交差点等の監視エリアでは、交差点の
入口で無人搬送車の進入を検出する進入センサや交差点
の入口で無人搬送車の退出を検出する退出センサ、交差
点の入口で無人搬送車に交差点の通過を指示する通過指
示センサ等が搬送路上に多数埋設される。このため、こ
れらセンサの埋設工事及び各センサから地上制御盤まで
の配線工事に多大の費用が掛かると共に搬送路のルート
変更を行うことが困難であるという問題点があった。

【０００５】本発明は、上述する問題点に鑑みてなされ
たもので、以下の点を目的とする。 （１）安価な無人搬送装置を提供する。 （２）搬送路の変更が容易な無人搬送装置を提供する。 （３）無人搬送車をリアルタイムに制御することが可能
な無人搬送車の制御方法を提供する。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の方法的手段として、無線通信を介して地上制
御盤から受信された指示に基づいて搬送路上を移動する
複数の無人搬送車の制御方法において、無人搬送車は、
搬送路上に予め指定された監視エリアに進入しようとす
る場合に無線通信を介して進入要求を地上制御盤に送信
し、地上制御盤は該進入要求に対して他の無人搬送車の
位置情報に基づいて進入の可否を判断して無人搬送車に
返信するという手段が採用される。

【０００７】第２の方法的手段として、上記第１の方法
的手段において、通常の搬送作業に係わる無線通信に用
いられるモニタリング通信回線と監視エリアへの進入に
係わる無線通信に用いられるＢＣ（ブロックコントロー
ル）通信回線とを個別に設けるという手段が採用され
る。

【０００８】第３の方法的手段として、上記第２の方法
的手段において、ＢＣ通信回線による無線通信が正常に
行えない場合に、モニタリング通信回線を用いて監視エ
リアへの進入に係わる無線通信を行うという手段が採用
される。

【０００９】第４の方法的手段として、上記第２または
第３の方法的手段において、進入要求が許可されず監視
エリアの入口で待機する無人搬送車への進入許可は、モ
ニタリング通信回線を介して送信されるという手段が採
用される。

【００１０】第５の方法的手段として、上記第４の方法
的手段において、進入許可の送信は、モニタリング通信
回線における通常の搬送作業に係わる無線通信に対して
優先的に行われるという手段が採用される。

【００１１】第１の装置的手段として、搬送作業に係わ
る指示信号を基地局無線機を介して無人搬送車に送信す
ると共に基地局無線機を介して無人搬送車から受信され
た前記指示信号に対する回答信号に基づいて各無人搬送
車を制御する地上制御盤と、移動局無線機を介して地上
制御盤から受信された前記指示信号に基づいて搬送路上
を移動すると共に移動局無線機を介して地上制御盤に前
記回答信号を送信する複数の無人搬送車とからなる無人
搬送装置であって、各無人搬送車は、搬送路上に予め設
けられた監視エリアに進入しようとする場合に進入要求
信号を地上制御盤に送信し、該地上制御盤はこの進入要
求信号に対する進入の可否を判断して進入許可信号を無
人搬送車に送信するという手段が採用される。

【００１２】第２の装置的手段として、上記第１の装置
的手段において、地上制御盤と無人搬送車とは、通常の
搬送作業に係わる無線通信をモニタリング通信回線を用
いて行い、無人搬送車の監視エリアへの進入に係わる無
線通信を前記モニタリング通信回線とは別に設けられた
ＢＣ通信回線を用いて行うという手段が採用される。

【００１３】第３の装置的手段として、上記第２の装置
的手段において、地上制御盤と無人搬送車とは、ＢＣ通
信回線による無線通信が正常に行えない場合にモニタリ
ング通信回線を用いて監視エリアへの進入に係わる無線
通信を行うという手段が採用される。

【００１４】第４の装置的手段として、上記第２または
第３の装置的手段において、地上制御盤はモニタリング
通信回線用の第１の基地局無線機とＢＣ通信回線用の第
２の基地局無線機とを備え、無人搬送車は１つの移動局
無線機をモニタリング通信回線とＢＣ通信回線とに切り
換えるように形成されるという手段が採用される。

【００１５】第５の装置的手段として、上記第２ないし
第３いずれかの装置的手段において、地上制御盤は、進
入要求が許可されず監視エリアの入口で待機する無人搬
送車に対し、モニタリング通信回線を介して進入許可信
号を送信するという手段が採用される。

【００１６】第６の装置的手段として、上記第５の装置
的手段において、地上制御盤は、進入許可信号の送信を
モニタリング通信回線における通常の搬送作業に係わる
無線通信に対して優先的に行うという手段が採用され
る。例えば、地上制御盤と無人搬送車との間の無線通信
がコンピュータを用いたソフトウエア的手段によって制
御される場合、モニタリング通信回線による無線通信処
理に対して進入許可の送信処理が割り込みによって実行
される。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図１ないし図４を参照し
て、本発明に係わる無人搬送車の制御方法及び無人搬送
装置の実施形態について説明する。

【００１８】〔第１の実施形態〕図１は、本実施形態の
無人搬送装置の構成を示すシステム構成図である。この
図において、符号１は地上制御盤、２Ａ，２Ｂは無人搬
送車、３は搬送路、Ｘは交差点、また４は監視エリアで
ある。なお、この図では、２台の無人搬送車２Ａ，２Ｂ
を表記しているが、無人搬送車は実際には２台以上が同
時に稼働される。

【００１９】このうち、地上制御盤１は、搬送作業を行
う無人搬送車２Ａ，２Ｂを制御するものであり、入力装
置１ａと制御装置１ｂと表示装置１ｃとモニタリング無
線機（第１の基地局無線機）１ｄとＢＣ（ブロックコン
トロール）無線機（第２の基地局無線機）１ｅとから構
成される。入力装置１ａはキーボード等から構成され、
例えば保守点検時等に必要に応じて地上制御盤１に操作
情報を入力するためのものである。

【００２０】制御装置１ｂは、ＣＰＵ（中央演算装置）
と、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）やＲＡＭ（読み出し
／書き込み可能メモリ）等の記憶装置と、上記入力装置
１ａや表示装置１ｃ及びモニタリング無線機１ｄやＢＣ
無線機１ｅとのデータの授受を行うインターフェース等
から構成され、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログ
ラムに従って以下に説明する一連の処理を実行すること
によりモニタリング無線機１ｄとＢＣ無線機１ｅを制御
すると共に、その制御状態を表示装置１ｃに表示させ
る。

【００２１】表示装置１ｃは、上記制御装置１ｂの制御
状態を表示するためのものであり、ＣＲＴモニタ等が適
用される。モニタリング無線機１ｄは、通常の搬送作業
を制御するときに無人搬送車２Ａ，２Ｂとの交信に用い
られる無線機であり、モニタリング通信回線が割り当て
られる。例えば、モニタリング無線機１ｄは、該モニタ
リング通信回線を介して無人搬送車２Ａ，２Ｂに搬送作
業に係わる各種指示を指示信号として送信すると共に、
該指示信号に対する回答信号を無人搬送車２Ａ，２Ｂか
ら受信する。

【００２２】ＢＣ無線機１ｅは、上記監視エリア４への
無人搬送車２Ａ，２Ｂの進入に係わる交信に用いられる
無線機であり、上記モニタリング通信回線とは搬送周波
数の異なるＢＣ通信回線が割り当てられる。例えば、Ｂ
Ｃ無線機１ｅは、ＢＣ通信回線を介して無人搬送車２
Ａ，２Ｂから監視エリア４への進入を要求する進入要求
信号を受信すると共に、該進入要求信号に対して進入の
可否を示す進入許可信号を無人搬送車２Ａ，２Ｂに送信
する。

【００２３】図２は、無人搬送車２Ａ，２Ｂの電気的構
成を示すブロック図である。この図に示すように、無人
搬送車２Ａ，２Ｂは、各々に移動局無線機（移動局無線
機）２Ａ1，２Ｂ1と移動局制御部２Ａ2，２Ｂ2と自立走
行部２Ａ1，２Ｂ1と等から構成される。

【００２４】各々移動局無線機（移動局無線通信手段）
２Ａ1，２Ｂ1は、上記モニタリング通信回線とＢＣ通信
回線との両回線で交信できるように搬送周波数を切り換
えるように形成される。移動局無線機２Ａ1，２Ｂ1は、
モニタリング通信回線を用いて上記指示信号を地上制御
盤１から受信すると共に回答信号を送信し、またＢＣ通
信回線を用いて上記進入要求信号を送信すると共に進入
許可信号を地上制御盤１から受信する。

【００２５】移動局制御部２Ａ2，２Ｂ2は、ＣＰＵ（中
央演算装置）と、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）やＲＡ
Ｍ（読み出し／書き込み可能メモリ）等の記憶装置と、
上記移動局無線機２Ａ1，２Ｂ1や自立走行部２Ａ1，２
Ｂ1とのデータの授受を行うインターフェース等から構
成され、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラムに
従って以下に説明する一連の処理を実行することにより
移動局無線機２Ａ1，２Ｂ1や自立走行部２Ａ1，２Ｂ1を
制御する。

【００２６】例えば、移動局制御部２Ａ2，２Ｂ2は、移
動局無線機２Ａ1，２Ｂ1によって受信された指示信号に
基づいて自立走行部２Ａ1，２Ｂ1を作動させて無人搬送
車２Ａ，２Ｂを走行させると共に、無人搬送車２Ａ，２
Ｂの走行位置等の搬送作業に係わる情報を回答信号とし
て移動局無線機２Ａ1，２Ｂ1に出力する。また、移動局
制御部２Ａ2，２Ｂ2は、無人搬送車２Ａ，２Ｂが監視エ
リア４に差し掛かったことを検出すると上記進入要求信
号を移動局無線機２Ａ1，２Ｂ1に送信させると共に、移
動局無線機２Ａ1，２Ｂ1によって地上制御盤１から受信
された進入指示信号に基づいて自立走行部２Ａ1，２Ｂ1
を作動させて無人搬送車２Ａ，２Ｂを監視エリア４に進
入あるいは監視エリア４の入口で待機させる。

【００２７】搬送路３は、無人搬送車２Ａ，２Ｂの走行
ルートであり、複数の作業ステーション間に設けられ
る。交差点Ｘは搬送路３の交差部であり、上記監視エリ
ア４が設定される。監視エリア４は、搬送路３上におい
て、例えば交差点Ｘのように無人搬送車２Ａ，２Ｂが同
時に通過する可能性のあるような部分や特に無人搬送車
２Ａ，２Ｂの進入を制限する必要のある部分に予め設け
られる。

【００２８】次に、上記地上制御盤１による無人搬送車
２Ａ，２Ｂの制御方法を図３及び図４に示すフローチャ
ートに沿って説明する。

【００２９】図３は、地上制御盤１（正確には地上制御
盤１のＣＰＵ）におけるＢＣ通信回線を用いた通信処
理、つまり無人搬送車２Ａ，２Ｂが監視エリア４に進入
する場合における地上制御盤１の通信処理を示すフロー
チャートである。

【００３０】まず、ステップＳk1において、無人搬送車
（以後、ＡＧＶと略称する）２Ａ，２ＢからＢＣ通信回
線を介して受信された信号があるか否かが判断される。
この判断が「ＮＯ」の場合は当該判断処理が繰り返さ
れ、「ＹＥＳ」の場合にはＡＧＶ２Ａ，２Ｂから受信さ
れた信号の内容が判定され、監視エリア４への進入要求
信号が受信されたと判定された場合は処理がステップＳ
k2に進められる。

【００３１】例えばＡＧＶ２Ａから上記進入要求信号が
受信された場合、ステップＳk2ではＡＧＶ２Ａを監視エ
リア４内に進入させても良いか否かが判定されて、続い
て、この判定結果に応じて該進入要求信号に対する進入
指示信号として進入許可信号あるいは待機指示信号が送
信される（ステップＳk3）。ＡＧＶ２Ａは、進入許可信
号を受信すると、以下に説明するように監視エリア４内
に進入し、待機指示信号を受信した場合には監視エリア
４の入口で待機することになる。なお、待機指示信号が
地上制御盤１から送信される場合は、内既に監視エリア
４内に他の無人搬送車、例えばＡＧＶ２Ｂが監視エリア
４内に進入している場合等である。

【００３２】このようにして進入許可信号あるいは待機
指示信号が送信されると、この送信が成功したか否かが
判断され（ステップＳk4）、この判断が「ＮＯ」の場合
は上記送信が繰り返され、「ＹＥＳ」の場合には上記Ｒ
ＡＭに記憶されたＢＣ通信回線に係わる通信情報が更新
されて（ステップＳk5）、処理が終了される。

【００３３】一方、上記ステップＳk1において、通過通
知信号つまり監視エリア４に進入した無人搬送車が該監
視エリア４の通過し終えたことを示す信号の受信が判定
されると、他に監視エリア４に進入させても良い無人搬
送車があるか否かが判断される（ステップＳk6）。例え
ば、ＡＧＶ２Ａに引き続いてＡＧＶ２Ｂから進入要求信
号が受信された場合、先に監視エリア４への進入を要求
したＡＧＶ２Ａに進入許可信号が送信される。そして、
該ＡＧＶ２Ａは、監視エリア４を通過すると、そのこと
を知らせる通過通知信号を地上制御盤１に送信する。

【００３４】この状態において、ＡＧＶ２Ｂを監視エリ
ア４内に進入させても良い状態となるので、上記ステッ
プＳk6における判断は「ＹＥＳ」となり、モニタリング
通信回線を用いたＡＧＶ２Ｂに対する進入許可信号の送
信が依頼される（ステップＳk7）。

【００３５】ここで、ＢＣ通信回線を用いた交信が地上
制御盤１とＡＧＶ２Ａ，２Ｂとの間で行われている間、
モニタリング通信回線を介したＡＧＶ２Ａ，２Ｂに対す
る搬送作業の指示信号及び該指示信号に対する搬送作業
の状態を示す回答信号の授受が地上制御盤１によるポー
リング形式で行われる。このようなモニタリング通信回
線の交信に対して、上記ＡＧＶ２Ｂに対する進入許可信
号の送信が割り込まれて優先的に行われる。このように
してステップＳk7の処理が終了すると、また上記ステッ
プＳk6の判断が「ＮＯ」の場合、ＢＣ通信回線に係わる
通信情報が更新されて（ステップＳk8）、処理が終了さ
れる。

【００３６】次に、図４は、ＡＧＶ２Ａ，２Ｂ（正確に
は移動局制御部２Ａ2，２Ｂ2の各ＣＰＵ）における通信
処理を示すフローチャートである。ここでは、まずモニ
タリング通信回線による信号の受信が判断される（ステ
ップＳa1）。例えば、ＡＧＶ２Ｂが上記ステップＳk7の
処理に基づく進入許可信号を受信したと判断した場合、
自立走行部２Ｂ3が作動されてＡＧＶ２Ｂの走行が開始
され（ステップＳa2）、ＡＧＶ２Ｂは監視エリア４内に
進入する。

【００３７】一方、モニタリング通信回線による通常の
信号つまり搬送作業に係わる指示信号が受信された場合
及び上記ステップＳa2の処理が終了すると、ステップＳ
a3においてモニタリング通信回線による受信時の処理ル
ーチン、例えばモニタリング通信回線に係わる通信情報
の更新等が実行される。また、上記ステップＳa1の判断
結果が「ＮＯ」つまり信号が受信されないと判断された
場合、及び上記ステップＳa3の処理が終了すると、ＡＧ
Ｖ２Ａ，２Ｂの走行位置が確認される（ステップＳa
4）。

【００３８】この結果、走行位置が監視エリア４内であ
ることが判断されると、ステップＳa5において、通信回
線の変更、つまり通信回線がモニタリング通信回線から
ＢＣ回線に切り換えられる。一方、ステップＳa4の判断
結果が通常位置つまり監視エリア４以外の搬送路３上の
位置である場合には、処理は上記ステップＳa1に戻され
る。

【００３９】通信回線がＢＣ回線に切り換えられると、
進入要求信号が地上制御盤１に送信され（ステップＳa
6）、該送信が成功したか否かが判断される（ステップ
Ｓa7）。そして、この通信が成功したと判断された場合
は、ステップＳa8において地上制御盤１から上記進入指
示信号が受信されたか否かが判断され、通信が失敗した
と判断された場合及びステップＳa8において進入許可信
号が受信されないと判断された場合には、ステップＳa6
に戻って進入要求信号が地上制御盤１に再送信される。

【００４０】上記ステップＳa8において、例えば無人搬
送車２Ａが進入指示信号のうち進入許可信号を受信した
場合、自立走行部２Ａ3が作動されて無人搬送車２Ａは
監視エリア４内への進入を開始する（ステップＳa9）。
一方、進入指示信号のうち待機指示信号を受信した場合
には、無人搬送車２Ａは監視エリア４の入口で進入許可
信号を受信するまで待機することになる（ステップＳa1
0）。

【００４１】上記ステップＳa9及びステップＳa10の処
理が終了すると、ステップＳa11において再度通信回線
が変更される。すなわち、通信回線はＢＣ回線からモニ
タリング通信回線に戻されて、上述したステップＳa1以
降の処理が繰り返される。

【００４２】一方、上記ステップＳa4において、無人搬
送車２Ａ，２Ｂの走行位置が監視エリア４を通過した位
置であると判断された場合、通信回線がモニタリング通
信回線からＢＣ回線に切り換えられる（ステップＳa1
2）。そして、通過通知信号が地上制御盤１に送信され
（ステップＳa13）、該送信が成功したか否かが判断さ
れる（ステップＳa14）。ここで、この判断が「ＮＯ」
つまり通信が失敗したと判断された場合は、ステップＳ
a13に戻って通過通知信号が地上制御盤１に再送信さ
れ、この判断が「ＹＥＳ」つまり通信が成功したと判断
された場合には、通信回線がＢＣ回線からモニタリング
通信回線に切り換えられて（ステップＳa15）、処理が
終了される。

【００４３】〔他の実施形態〕なお、上記実施形態で
は、モニタリング通信回線とＢＣ回線とを使い分けるこ
とによってＡＧＶ２Ａ，２Ｂの監視エリア４内への進入
制御を実現している。しかし、本願発明はこれに限定さ
れるものではなく、以下のような実施形態も本願発明の
範囲に属する。

【００４４】すなわち、上記実施形態において、無人搬
送車の稼働台数が少ない場合、地上制御盤１とＡＧＶ２
Ａ，２Ｂとの間で行われる通常の搬送作業に係わる交信
の時間間隔は大きくすることができる。この場合、通信
回線をモニタリング通信回線のみとして、通常の搬送作
業に係わる交信の合間にＡＧＶ２Ａ，２Ｂの監視エリア
４内への進入に係わる交信を行う。このように交信を行
うことにより、モニタリング通信回線とＢＣ回線という
２つの通信回線を設けることなく混信を防止し、確実に
ＡＧＶ２Ａ，２Ｂを制御することができる。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係わる無
人搬送車の制御方法及び無人搬送装置によれば以下のよ
うな効果を奏する。 （１）各無人搬送車は、搬送路上に予め設けられた監視
エリアへ進入しようとする場合に進入要求信号を地上制
御盤に送信し、地上制御盤は該進入要求信号に対する進
入の可否を回答信号に基づいて判断して無人搬送車に進
入許可信号を送信するので、無人搬送車の監視エリアへ
の進入に係わり搬送路上にセンサ等を埋設する必要がな
い。したがって、該センサの埋設工事及びセンサから地
上制御盤までの配線工事が不要となり、無人搬送装置を
低価格にすることができる。 （２）上述したように、搬送路上にセンサ等を埋設する
必要がないので、搬送路のルート変更を極めて容易とす
ることができる。 （３）監視エリアの入口に差し掛かった無人搬送車が、
自ら地上制御盤に進入要求信号を送信するので、地上制
御盤による無人搬送車の監視エリアへの進入に係わる制
御が無人搬送車主導で行われることになる。したがっ
て、無人搬送車の走行位置に応じたリアルタイムな監視
エリアへの進入制御を実現することができる。 （４）通常の搬送作業に係わる無線通信であるモニタリ
ング通信回線と監視エリアへの進入に係わる無線通信で
あるＢＣ通信回線とが個別に設けられるので、通常の搬
送作業に係わる無線通信と監視エリアへの進入に係わる
無線通信とを混信することなく行うことができる。 （５）基地局無線機と移動局無線機とは、ＢＣ通信回線
による無線通信が正常に行えない場合にモニタリング通
信回線を用いて監視エリアへの進入に係わる無線通信を
行うように構成されるので、無人搬送車の監視エリアへ
の進入に係わる制御を確実に行うことができる。したが
って、無人搬送車に的確に指示を与えて搬送作業を効率
良く行わせることができる。 （６）地上制御盤は、モニタリング通信回線用の第１の
基地局無線機とＢＣ通信 回線用の第２の基地局無線機とを備え、無人搬送車は１
つの移動局無線機をモニタリング通信回線とＢＣ通信回
線とに切り換えるように構成されるので、無人搬送車の
稼働台数に応じて通信を頻繁に行う地上制御盤は確実に
複数の無人搬送車を制御することができると共に、地上
制御盤に比較して通信回数の少ない無人搬送車は１台の
移動局無線機を効率的に利用して搬送作業を行うことが
できる。 （７）進入要求が許可されず監視エリアの入口で待機す
る無人搬送車への進入許可は、モニタリング通信回線を
介して送信されるので、無人搬送車の監視エリアへの進
入に係わる制御を確実に行うことができる。したがっ
て、無人搬送車に的確に指示を与えて搬送作業を効率良
く行わせることができる。 （８）進入許可の送信は、モニタリング通信回線におけ
る通常の搬送作業に係わる無線通信に対して優先的に行
われる。例えば、地上制御盤と無人搬送車との間の無線
通信がコンピュータを用いたソフトウエア的手段によっ
て制御される場合、モニタリング通信回線による無線通
信処理に対して進入許可の送信が割り込みによって優先
的に実行される。したがって、待機中の無人搬送車に対
して速やかに進入許可を送信することができるので、搬
送作業のリアルタイム性を保つことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる無人搬送車の制御方法及び無人
搬送装置に係わり、該無人搬送装置の一構成例を示すシ
ステム構成図である。

【図２】本発明に係わる無人搬送車の制御方法及び無人
搬送装置に係わり、無人搬送車の一構成例を示すブロッ
ク図である。

【図３】本発明に係わる無人搬送車の制御方法及び無人
搬送装置に係わり、地上制御盤による通信処理の一例を
示すフローチャートである。

【図４】本発明に係わる無人搬送車の制御方法及び無人
搬送装置に係わり、無人搬送車による通信処理の一例を
示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 地上制御盤 １ａ 入力装置 １ｂ 制御装置 １ｃ 表示装置 １ｄ モニタリング無線機（基地局無線機、第１の基地
局無線機） １ｅ ＢＣ（ブロックコントロール）無線機（基地局無
線機、第２の基地局無線機） ２Ａ，２Ｂ 無人搬送車 ２Ａ1，２Ｂ1 移動局無線部（移動局無線機） ２Ａ2，２Ｂ2 移動局制御部 ２Ａ3，２Ｂ3 自立走行部 ３ 搬送路 ４ 監視エリア Ｘ 交差点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 出川 定男 東京都江東区豊洲三丁目２番16号 石川島 播磨重工業株式会社豊洲総合事務所内

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無線通信を介して地上制御盤（１）から
   受信された指示に基づいて搬送路（３）上を移動する複
   数の無人搬送車（２Ａ，２Ｂ）の制御方法において、 無人搬送車は、搬送路上に予め指定された監視エリア
   （４）に進入しようとする場合に無線通信を介して進入
   要求を地上制御盤に送信し、地上制御盤は該進入要求に
   対して他の無人搬送車の位置情報に基づいて進入の可否
   を判断して無人搬送車に返信することを特徴とする無人
   搬送車の制御方法。
2. 【請求項２】 通常の搬送作業に係わる無線通信に用い
   られるモニタリング通信回線と監視エリアへの進入に係
   わる無線通信に用いられるＢＣ（ブロックコントロー
   ル）通信回線とを個別に設けることを特徴とする請求項
   １記載の無人搬送車の制御方法。
3. 【請求項３】 ＢＣ通信回線による無線通信が正常に行
   えない場合に、モニタリング通信回線を用いて監視エリ
   アへの進入に係わる無線通信を行うことを特徴とする請
   求項２記載の無人搬送車の制御方法。
4. 【請求項４】 進入要求が許可されず監視エリア（４）
   の入口で待機する無人搬送車（２Ａ，２Ｂ）への進入許
   可は、モニタリング通信回線を介して送信されることを
   特徴とする請求項２または３記載の無人搬送車の制御方
   法。
5. 【請求項５】 進入許可の送信は、モニタリング通信回
   線における通常の搬送作業に係わる無線通信に対して優
   先的に行われることを特徴とする請求項４記載の無人搬
   送車の制御方法。
6. 【請求項６】 搬送作業に係わる指示信号を基地局無線
   機（１ｄ，１ｅ）を介して無人搬送車（２Ａ，２Ｂ）に
   送信すると共に基地局無線機を介して無人搬送車から受
   信された前記指示信号に対する回答信号に基づいて各無
   人搬送車を制御する地上制御盤（１）と、移動局無線機
   （２Ａ1，２Ｂ1）を介して地上制御盤から受信された前
   記指示信号に基づいて搬送路（３）上を移動すると共に
   移動局無線機を介して地上制御盤に前記回答信号を送信
   する複数の無人搬送車とからなる無人搬送装置であっ
   て、 各無人搬送車は、搬送路上に予め設けられた監視エリア
   （４）に進入しようとする場合に進入要求信号を地上制
   御盤に送信し、該地上制御盤はこの進入要求信号に対す
   る進入の可否を判断して進入許可信号を無人搬送車に送
   信することを特徴とする無人搬送装置。
7. 【請求項７】 地上制御盤と無人搬送車とは、通常の搬
   送作業に係わる無線通信をモニタリング通信回線を用い
   て行い、無人搬送車の監視エリアへの進入に係わる無線
   通信を前記モニタリング通信回線とは別に設けられたＢ
   Ｃ（ブロックコントロール）通信回線を用いて行うこと
   を特徴とする請求項６記載の無人搬送装置。
8. 【請求項８】 地上制御盤と無人搬送車とは、ＢＣ通信
   回線による無線通信が正常に行えない場合にモニタリン
   グ通信回線を用いて監視エリアへの進入に係わる無線通
   信を行うことを特徴とする請求項７記載の無人搬送装
   置。
9. 【請求項９】 地上制御盤はモニタリング通信回線用の
   第１の基地局無線機（１ｄ）とＢＣ通信回線用の第２の
   基地局無線機（１ｅ）とを備え、無人搬送車は１つの移
   動局無線機をモニタリング通信回線とＢＣ通信回線とに
   切り換えるように形成されることを特徴とする請求項７
   または８記載の無人搬送装置。
10. 【請求項１０】 地上制御盤は、進入要求が許可されず
    監視エリアの入口で待機する無人搬送車に対し、モニタ
    リング通信回線を介して進入許可信号を送信することを
    特徴とする請求項７ないし９いずれかに記載の無人搬送
    装置。
11. 【請求項１１】 地上制御盤は、進入許可信号の送信を
    モニタリング通信回線における通常の搬送作業に係わる
    無線通信に対して優先的に行うことを特徴とする請求項
    １０記載の無人搬送装置。