JP3493821B2 - 無人搬送車の制御装置および制御方法 - Google Patents
無人搬送車の制御装置および制御方法Info
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、交差部あるいは
合流部を有する搬送路を走行する無人搬送車の制御装置
および制御方法に関する。
合流部を有する搬送路を走行する無人搬送車の制御装置
および制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年では、機械その他の工場内におい
て、部品や製品を搬送する無人搬送車（以降、これをＡ
ＧＶと称す）が普及している。このＡＧＶは、工場の床
面等に設けられた搬送路上を、所定の手順に従って走行
する。
て、部品や製品を搬送する無人搬送車（以降、これをＡ
ＧＶと称す）が普及している。このＡＧＶは、工場の床
面等に設けられた搬送路上を、所定の手順に従って走行
する。
【０００３】上述の搬送路には、製造行程の複雑化に伴
って、交差部や合流部が多数生じる。そこで、この交差
部あるいは合流部から所定の距離の範囲内において、Ａ
ＧＶの走行を制御するブロックコントロール（以降、こ
れをＢＣと称す）が行われている。
って、交差部や合流部が多数生じる。そこで、この交差
部あるいは合流部から所定の距離の範囲内において、Ａ
ＧＶの走行を制御するブロックコントロール（以降、こ
れをＢＣと称す）が行われている。
【０００４】以下に、このＢＣの一例を簡単に説明す
る。図４は、監視局１と２カ所のＢＣエリア２-1、２-2
とを有し、４台のＡＧＶ３-1〜３-4が走行する搬送路
４、４…を示す概略構成図である。各搬送路４上におい
て、ＢＣエリア２-1、２-2への進入部には、光や磁気に
よってＢＣエリアへの進入を示す各々マーカ５-1〜５-
4、あるいは５-5〜５-7（マーカ５-n）が設置されてい
る。
る。図４は、監視局１と２カ所のＢＣエリア２-1、２-2
とを有し、４台のＡＧＶ３-1〜３-4が走行する搬送路
４、４…を示す概略構成図である。各搬送路４上におい
て、ＢＣエリア２-1、２-2への進入部には、光や磁気に
よってＢＣエリアへの進入を示す各々マーカ５-1〜５-
4、あるいは５-5〜５-7（マーカ５-n）が設置されてい
る。
【０００５】またＡＧＶ３-1〜３-4の各々は、マーカ５
-nからの信号を受信するセンサ６と、光や超音波あるい
は電波によって信号波７ａ（ここに示す例では電波）を
断続的に繰り返し送信、ならびに受信する送受信機８と
を有し、搬送路４を辿って走行する。
-nからの信号を受信するセンサ６と、光や超音波あるい
は電波によって信号波７ａ（ここに示す例では電波）を
断続的に繰り返し送信、ならびに受信する送受信機８と
を有し、搬送路４を辿って走行する。
【０００６】監視局１は、各ＡＧＶ３-1〜３-4の何れか
と順次繰り返し信号波７ｂによって通信することによ
り、各ＡＧＶ３-1〜３-4の位置や状態を監視し、ならび
に作業指示をする（モニタリングする）。
と順次繰り返し信号波７ｂによって通信することによ
り、各ＡＧＶ３-1〜３-4の位置や状態を監視し、ならび
に作業指示をする（モニタリングする）。
【０００７】図４では、ＡＧＶ３-1がＢＣエリア２-1に
到達し、マーカ５-1上を通過したときにセンサ６によっ
てＢＣエリア２-1への進入を検知した。このときＡＧＶ
３-1は、自車がＢＣエリア２-1に進入した旨の信号波７
ａを送受信機８より断続的に繰り返し送信し、この信号
波７ａの送信は、マーカ５-2上を通過するまで繰り返
す。
到達し、マーカ５-1上を通過したときにセンサ６によっ
てＢＣエリア２-1への進入を検知した。このときＡＧＶ
３-1は、自車がＢＣエリア２-1に進入した旨の信号波７
ａを送受信機８より断続的に繰り返し送信し、この信号
波７ａの送信は、マーカ５-2上を通過するまで繰り返
す。
【０００８】図４においては、同時にＡＧＶ３-2もＢＣ
エリア２-1に向かって走行中である。ただし、ＡＧＶ３
-1がＢＣエリア２-1を通過し終えるまで、ＢＣエリア２
-1に進入することはできない。即ちＡＧＶ３-2は、マー
カ５-3上に到達した際、信号波７ａが既に送信されてい
る場合には、そこで走行を停止する。
エリア２-1に向かって走行中である。ただし、ＡＧＶ３
-1がＢＣエリア２-1を通過し終えるまで、ＢＣエリア２
-1に進入することはできない。即ちＡＧＶ３-2は、マー
カ５-3上に到達した際、信号波７ａが既に送信されてい
る場合には、そこで走行を停止する。
【０００９】その後、ＡＧＶ３-1がマーカ５-2上を通過
し、即ちＢＣエリア２-1を通過し終えると、信号波７ａ
の送信を停止する。これを受けてＡＧＶ３-2はＢＣエリ
ア２-1へ進入し、信号波７ａの送信を開始する。
し、即ちＢＣエリア２-1を通過し終えると、信号波７ａ
の送信を停止する。これを受けてＡＧＶ３-2はＢＣエリ
ア２-1へ進入し、信号波７ａの送信を開始する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】ところで前述のよう
に、一般に搬送路４、４…は煩雑に交差し、ＢＣエリア
２-1、２-2…は互いに近接して設定されることが多い。
このような場合には、信号波７ａが適切に受信されない
ような不具合が発生し得る。
に、一般に搬送路４、４…は煩雑に交差し、ＢＣエリア
２-1、２-2…は互いに近接して設定されることが多い。
このような場合には、信号波７ａが適切に受信されない
ような不具合が発生し得る。
【００１１】例えばまず、図４においてＡＧＶ３-1とＡ
ＧＶ３-2との間には、ＡＧＶ３-3が存在する。即ち、Ａ
ＧＶ３-1がＡＧＶ３-2に対して送信する信号波７ａの伝
播経路が妨害される。従って、ＢＣエリア２-1における
ブロックコントロールに障害が発生する。
ＧＶ３-2との間には、ＡＧＶ３-3が存在する。即ち、Ａ
ＧＶ３-1がＡＧＶ３-2に対して送信する信号波７ａの伝
播経路が妨害される。従って、ＢＣエリア２-1における
ブロックコントロールに障害が発生する。
【００１２】次に、ＡＧＶ３-4がＢＣエリア２-2に進入
し、マーカ５-5上を通過して信号波７ａの送信を開始し
た。このとき、同時にＢＣエリア２-2に向かって走行し
ているＡＧＶ３-3は、マーカ５-7上にさしかかった時点
でＡＧＶ３-4が送信した信号波７ａが受信された場合に
は、ここで走行を停止することになる。
し、マーカ５-5上を通過して信号波７ａの送信を開始し
た。このとき、同時にＢＣエリア２-2に向かって走行し
ているＡＧＶ３-3は、マーカ５-7上にさしかかった時点
でＡＧＶ３-4が送信した信号波７ａが受信された場合に
は、ここで走行を停止することになる。
【００１３】しかしながら、ＢＣエリア２-2に近接する
ＢＣエリア２-1を通過中のＡＧＶ３-1も信号波７ａを送
信しており、ここで干渉や混信の雑音等によって通信障
害が発生する。即ち、ＢＣエリア２-2におけるブロック
コントロールにも障害が発生する。さらに、各ＢＣエリ
アにおいてブロックコントロールが行われている間は、
監視局がＡＧＶに対して行うモニタリングにも障害を及
ぼし得る。
ＢＣエリア２-1を通過中のＡＧＶ３-1も信号波７ａを送
信しており、ここで干渉や混信の雑音等によって通信障
害が発生する。即ち、ＢＣエリア２-2におけるブロック
コントロールにも障害が発生する。さらに、各ＢＣエリ
アにおいてブロックコントロールが行われている間は、
監視局がＡＧＶに対して行うモニタリングにも障害を及
ぼし得る。
【００１４】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、搬送路に互いに近接して設けられた複数の交
差部や合流部において、無人搬送車間のブロックコント
ロールに障害が発生しても衝突を回避させ、無人搬送車
を適切且つ円滑に制御することができる無人搬送車の制
御装置および制御方法を提供することを目的としてい
る。
たもので、搬送路に互いに近接して設けられた複数の交
差部や合流部において、無人搬送車間のブロックコント
ロールに障害が発生しても衝突を回避させ、無人搬送車
を適切且つ円滑に制御することができる無人搬送車の制
御装置および制御方法を提供することを目的としてい
る。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明では、無人搬送車の制御装置に係わる第
１の手段として、複数の無人搬送車が走行する搬送路の
複数の交差領域の各々において、前記無人搬送車が送受
信する制御波通信によって衝突を回避する無人搬送車の
制御装置であって、前記複数の無人搬送車に対して、作
業の指示および該無人搬送車の状態を検出する監視波を
順次送受信する監視局と、前記複数の交差領域内の各々
における制御波を順次受信し、または送信する制御局
と、前記監視局ならびに前記制御局を制御する通信制御
部とを有するという手段を採用する。
ために、本発明では、無人搬送車の制御装置に係わる第
１の手段として、複数の無人搬送車が走行する搬送路の
複数の交差領域の各々において、前記無人搬送車が送受
信する制御波通信によって衝突を回避する無人搬送車の
制御装置であって、前記複数の無人搬送車に対して、作
業の指示および該無人搬送車の状態を検出する監視波を
順次送受信する監視局と、前記複数の交差領域内の各々
における制御波を順次受信し、または送信する制御局
と、前記監視局ならびに前記制御局を制御する通信制御
部とを有するという手段を採用する。
【００１６】また、無人搬送車の制御装置に係わる第２
の手段として、上記第１の手段において、前記複数の交
差領域の各々は、前記無人搬送車が前記交差領域に進
入、あるいは前記交差領域から退出したことを報知する
報知手段を有し、前記無人搬送車は、前記搬送路を辿っ
て走行する走行手段と、前記報知手段によって出力され
た進入信号、あるいは退出信号を検知する検知手段と、
前記監視波または前記制御波を送受信する送受信手段
と、前記検知手段による検知結果に基づいて前記交差領
域への到達、または交差領域からの退出を判断し、且つ
受信した前記監視波あるいは前記制御波に基づいて走行
手段を制御する走行制御手段とを有するという手段を採
用する。
の手段として、上記第１の手段において、前記複数の交
差領域の各々は、前記無人搬送車が前記交差領域に進
入、あるいは前記交差領域から退出したことを報知する
報知手段を有し、前記無人搬送車は、前記搬送路を辿っ
て走行する走行手段と、前記報知手段によって出力され
た進入信号、あるいは退出信号を検知する検知手段と、
前記監視波または前記制御波を送受信する送受信手段
と、前記検知手段による検知結果に基づいて前記交差領
域への到達、または交差領域からの退出を判断し、且つ
受信した前記監視波あるいは前記制御波に基づいて走行
手段を制御する走行制御手段とを有するという手段を採
用する。
【００１７】また、無人搬送車の制御装置に係わる第３
の手段として、上記第１あるいは第２の手段において、
前記複数の交差領域は、各々異なる特有の制御波を有
し、前記複数の無人搬送車は、各々異なる特有の識別番
号を有し、前記制御局は、前記複数の制御波の全てと、
前記複数の制御波以外の１つ以上の集中制御波とを有し
ているという手段を採用する。
の手段として、上記第１あるいは第２の手段において、
前記複数の交差領域は、各々異なる特有の制御波を有
し、前記複数の無人搬送車は、各々異なる特有の識別番
号を有し、前記制御局は、前記複数の制御波の全てと、
前記複数の制御波以外の１つ以上の集中制御波とを有し
ているという手段を採用する。
【００１８】また、本発明では、無人搬送車の制御方法
に係わる第１の手段として、複数の無人搬送車が走行す
る搬送路の複数の交差領域の各々において、前記無人搬
送車が送受信する制御波通信によって衝突を回避する無
人搬送車の制御方法であって、（Ａ）前記１つの交差領
域に進入しようとする前記無人搬送車は、前記無人搬送
車が該交差領域に到達した順に制御波を送信して当該交
差領域に進入し、且つ退出するまで前記制御波を繰り返
し送信し、以下、次いで交差領域に到達した前記無人搬
送車は、当該交差領域内で送信されている制御波が停止
するまで該領域外で待機し、前記制御波が停止した後
に、予め前記複数の無人搬送車の個々に付与された優先
順位に従って新たに制御波を送信して当該交差領域に進
入し、且つ退出するまで前記制御波を繰り返し送信する
・・・第１の処理行程と、（Ｂ）前記１つの交差領域に
進入しようとする、あるいは既に通過中の複数の前記無
人搬送車に対して、通信制御部は、前記優先順位に従っ
て、前記制御波によって順次前記交差領域の通過指示信
号を送信し、前記通過指示信号を受信した前記無人搬送
車は、前記制御波によって通過開始信号を送信して当該
交差領域に進入し、該交差領域から退出する際に前記通
信制御部に対して前記制御波によって通過完了信号を送
信し、以下、前記通信制御部は同様に前記複数の無人搬
送車の何れかに対して、前記制御波によって順次前記交
差領域の通過指示信号を送信する・・・第２の処理行程
との何れかを用いるという手段を採用する。
に係わる第１の手段として、複数の無人搬送車が走行す
る搬送路の複数の交差領域の各々において、前記無人搬
送車が送受信する制御波通信によって衝突を回避する無
人搬送車の制御方法であって、（Ａ）前記１つの交差領
域に進入しようとする前記無人搬送車は、前記無人搬送
車が該交差領域に到達した順に制御波を送信して当該交
差領域に進入し、且つ退出するまで前記制御波を繰り返
し送信し、以下、次いで交差領域に到達した前記無人搬
送車は、当該交差領域内で送信されている制御波が停止
するまで該領域外で待機し、前記制御波が停止した後
に、予め前記複数の無人搬送車の個々に付与された優先
順位に従って新たに制御波を送信して当該交差領域に進
入し、且つ退出するまで前記制御波を繰り返し送信する
・・・第１の処理行程と、（Ｂ）前記１つの交差領域に
進入しようとする、あるいは既に通過中の複数の前記無
人搬送車に対して、通信制御部は、前記優先順位に従っ
て、前記制御波によって順次前記交差領域の通過指示信
号を送信し、前記通過指示信号を受信した前記無人搬送
車は、前記制御波によって通過開始信号を送信して当該
交差領域に進入し、該交差領域から退出する際に前記通
信制御部に対して前記制御波によって通過完了信号を送
信し、以下、前記通信制御部は同様に前記複数の無人搬
送車の何れかに対して、前記制御波によって順次前記交
差領域の通過指示信号を送信する・・・第２の処理行程
との何れかを用いるという手段を採用する。
【００１９】また、無人搬送車の制御方法に係わる第２
の手段として、上記第１の手段において、請求項４に記
載の無人搬送車の制御方法では、前記制御局は、前記複
数の交差領域の各々が有し、各々異なる特有の制御波の
全てと、前記各制御波と異なる１つ以上の集中制御波と
を有し、前記複数の交差領域が有する制御波の各々を順
次切り換え、前記複数の交差領域の各々にブロックコン
トロール障害が発生しているか否かを監視するという手
段を採用する。
の手段として、上記第１の手段において、請求項４に記
載の無人搬送車の制御方法では、前記制御局は、前記複
数の交差領域の各々が有し、各々異なる特有の制御波の
全てと、前記各制御波と異なる１つ以上の集中制御波と
を有し、前記複数の交差領域が有する制御波の各々を順
次切り換え、前記複数の交差領域の各々にブロックコン
トロール障害が発生しているか否かを監視するという手
段を採用する。
【００２０】また、無人搬送車の制御方法に係わる第３
の手段として、上記第２の手段において、前記複数の交
差領域の１つ以上にブロックコントロール障害が発生し
た場合には、当該交差領域を通過中、あるいは進入しよ
うとする全ての前記無人搬送車の制御波を前記何れかの
集中制御波に切り換えて制御するという手段を採用す
る。
の手段として、上記第２の手段において、前記複数の交
差領域の１つ以上にブロックコントロール障害が発生し
た場合には、当該交差領域を通過中、あるいは進入しよ
うとする全ての前記無人搬送車の制御波を前記何れかの
集中制御波に切り換えて制御するという手段を採用す
る。
【００２１】また、無人搬送車の制御方法に係わる第４
の手段として、上記第３の手段において、前記制御局
は、制御波通信障害が発生した前記交差領域を通過中、
あるいは進入しようとする全ての前記無人搬送車の制御
波を前記何れかの集中制御波に切り換えた場合には、当
該交差領域以外の全ての前記無人搬送車に対し、前記複
数の無人搬送車に順次作業の指示および該無人搬送車の
状態を検出する監視波を用いて、当該交差領域を通過す
る際の制御波を前記集中制御波に切り換えた旨を報知す
るという手段を採用する。
の手段として、上記第３の手段において、前記制御局
は、制御波通信障害が発生した前記交差領域を通過中、
あるいは進入しようとする全ての前記無人搬送車の制御
波を前記何れかの集中制御波に切り換えた場合には、当
該交差領域以外の全ての前記無人搬送車に対し、前記複
数の無人搬送車に順次作業の指示および該無人搬送車の
状態を検出する監視波を用いて、当該交差領域を通過す
る際の制御波を前記集中制御波に切り換えた旨を報知す
るという手段を採用する。
【００２２】
【作用】本発明によれば、複数の交差領域の１つ以上に
ブロックコントロール障害が発生した場合には、制御局
が、当該交差領域を通過中あるいは進入しようとする全
ての無人搬送車の制御波を何れかの集中制御波に切り換
えて制御する。
ブロックコントロール障害が発生した場合には、制御局
が、当該交差領域を通過中あるいは進入しようとする全
ての無人搬送車の制御波を何れかの集中制御波に切り換
えて制御する。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態にか
かる無人搬送車の制御装置および制御方法について説明
する。
かる無人搬送車の制御装置および制御方法について説明
する。
【００２４】Ａ．構成
図１（ａ）は、本発明の実施の形態の無人搬送車の制御
装置１１（通信制御部）の構成を示す概略構成図であ
る。また図１（ｂ）は、本発明の実施の形態の制御装置
１１が適用される無人搬送車１３の構成を示す概略構成
図である。なおこれらの図において、図４に示す各部と
対応する部分には同一の符号を付し、その説明を省略す
る。
装置１１（通信制御部）の構成を示す概略構成図であ
る。また図１（ｂ）は、本発明の実施の形態の制御装置
１１が適用される無人搬送車１３の構成を示す概略構成
図である。なおこれらの図において、図４に示す各部と
対応する部分には同一の符号を付し、その説明を省略す
る。
【００２５】本発明の実施の形態の制御装置１１と複数
の無人搬送車１３、１３・・・とは、電波によってモニ
タリング通信（後述のモニタリング波１２：監視波）と
ＢＣ通信（ブロックコントロール通信を行う後述のＢＣ
波２２：制御波）とを行う。これら各無人搬送車１３に
は、各々異なる識別番号が割り当てられている。
の無人搬送車１３、１３・・・とは、電波によってモニ
タリング通信（後述のモニタリング波１２：監視波）と
ＢＣ通信（ブロックコントロール通信を行う後述のＢＣ
波２２：制御波）とを行う。これら各無人搬送車１３に
は、各々異なる識別番号が割り当てられている。
【００２６】本発明の実施の形態が適用される工場等の
床面には、無人搬送車１３の走行経路である搬送路が複
数設定されている。さらにこれら搬送路同志が交差、あ
るいは合流する点から所定の距離の範囲内が、各々ＢＣ
エリア（交差領域）として設定されている（ともに図示
省略）。この各ＢＣエリアには、各々異なるＢＣ波２２
の通信チャネル（制御波）と、各々異なる識別番号が割
り当てられている。
床面には、無人搬送車１３の走行経路である搬送路が複
数設定されている。さらにこれら搬送路同志が交差、あ
るいは合流する点から所定の距離の範囲内が、各々ＢＣ
エリア（交差領域）として設定されている（ともに図示
省略）。この各ＢＣエリアには、各々異なるＢＣ波２２
の通信チャネル（制御波）と、各々異なる識別番号が割
り当てられている。
【００２７】図１（ａ）において、制御装置１１はＣＰ
Ｕ（中央処理装置）１５とＲＡＭ（ランダムアクセスメ
モリ）１６とＲＯＭ（リードオンリーメモリ）１７、な
らびにＣＲＴディスプレイ等の表示部１８とから構成さ
れている。また制御装置１１の外部には、監視局１とＢ
Ｃ局２１（制御局）とが設けられ、それぞれ制御装置１
１内のＣＰＵ１５に接続されている。
Ｕ（中央処理装置）１５とＲＡＭ（ランダムアクセスメ
モリ）１６とＲＯＭ（リードオンリーメモリ）１７、な
らびにＣＲＴディスプレイ等の表示部１８とから構成さ
れている。また制御装置１１の外部には、監視局１とＢ
Ｃ局２１（制御局）とが設けられ、それぞれ制御装置１
１内のＣＰＵ１５に接続されている。
【００２８】同図においてＢＣ局２１は、各ＢＣエリア
内において無人搬送車１３、１３・・・が送信したＢＣ
波２２を受信して、各ＢＣエリアのブロックコントロー
ルの状態を示す信号をＣＰＵ１５に供給する。またＢＣ
局２１は、必要に応じて各無人搬送車１３にＢＣ波２２
を送信する。なおこのＢＣ局２１にも、各ＢＣエリア、
とは異なる固有の通信チャネル（集中制御波）と識別番
号が割り当てられている。
内において無人搬送車１３、１３・・・が送信したＢＣ
波２２を受信して、各ＢＣエリアのブロックコントロー
ルの状態を示す信号をＣＰＵ１５に供給する。またＢＣ
局２１は、必要に応じて各無人搬送車１３にＢＣ波２２
を送信する。なおこのＢＣ局２１にも、各ＢＣエリア、
とは異なる固有の通信チャネル（集中制御波）と識別番
号が割り当てられている。
【００２９】ＣＰＵ１５は、各無人搬送車１３が送信す
る信号をＲＡＭ１６に書き込むと同時に、表示部１８に
各無人搬送車の位置や状態（積み荷量や故障の有無）等
を表示する。また、ＣＰＵ１５は監視局１を介して、各
無人搬送車１３、１３・・・との間で、順次モニタリン
グ波１２の送受信を行う。ＣＰＵ１５は、これによって
各無人搬送車１３の状態を把握するとともに、作業指示
等を送信する。
る信号をＲＡＭ１６に書き込むと同時に、表示部１８に
各無人搬送車の位置や状態（積み荷量や故障の有無）等
を表示する。また、ＣＰＵ１５は監視局１を介して、各
無人搬送車１３、１３・・・との間で、順次モニタリン
グ波１２の送受信を行う。ＣＰＵ１５は、これによって
各無人搬送車１３の状態を把握するとともに、作業指示
等を送信する。
【００３０】ＲＯＭ１７には、ブロックコントロールや
モニタリングの手順、あるいは位置表示のプログラム等
が書き込まれており、ＣＰＵ１５はこれに従った各処理
を行う。
モニタリングの手順、あるいは位置表示のプログラム等
が書き込まれており、ＣＰＵ１５はこれに従った各処理
を行う。
【００３１】一方図１（ｂ）において、無人搬送車１３
を構成し、図示しないモータに回転駆動される車輪１
４、１４・・・によって走行する車体１３ａには、セン
サ６（検知手段）と送受信機８ａ（送受信手段）と制御
部９（走行制御手段）とが搭載されている。この送受信
機８ａは、モニタリング波１２の送受信とＢＣ波２２の
送受信とを行うものであり、図示しないモータの制御等
を行う制御部９に接続されている。また車体１３ａの前
底部等に設けられたセンサ６も、この制御部９に接続さ
れている。
を構成し、図示しないモータに回転駆動される車輪１
４、１４・・・によって走行する車体１３ａには、セン
サ６（検知手段）と送受信機８ａ（送受信手段）と制御
部９（走行制御手段）とが搭載されている。この送受信
機８ａは、モニタリング波１２の送受信とＢＣ波２２の
送受信とを行うものであり、図示しないモータの制御等
を行う制御部９に接続されている。また車体１３ａの前
底部等に設けられたセンサ６も、この制御部９に接続さ
れている。
【００３２】図示しない搬送路の所定の部位には、この
センサ６に信号を送信するためのマーカ（図示省略：報
知手段）が設けられている。このマーカは、各々属する
ＢＣエリア特有の通信チャネルを示す符号および識別番
号を含む進入信号、あるいは退出信号を送信する。制御
部９は、このマーカが送信する進入信号／退出信号をセ
ンサ６によって検知することにより、ＢＣエリアへの進
入／退出状態を検出する。
センサ６に信号を送信するためのマーカ（図示省略：報
知手段）が設けられている。このマーカは、各々属する
ＢＣエリア特有の通信チャネルを示す符号および識別番
号を含む進入信号、あるいは退出信号を送信する。制御
部９は、このマーカが送信する進入信号／退出信号をセ
ンサ６によって検知することにより、ＢＣエリアへの進
入／退出状態を検出する。
【００３３】Ｂ．動作
（１）通常のブロックコントロール
まず通常のブロックコントロールは、各ＢＣエリア毎に
行う。図２は、通常のブロックコントロールを含む処理
手順（第１の処理行程）を示したフローチャートであ
る。図２は、マーカ（ａ）、マーカ（ｂ）およびマーカ
（ｃ）を有するＢＣエリア（ａ）に、無人搬送車１３
（ａ）と無人搬送車１３（ｂ）とが進入しようとした場
合の処理手順を示す。
行う。図２は、通常のブロックコントロールを含む処理
手順（第１の処理行程）を示したフローチャートであ
る。図２は、マーカ（ａ）、マーカ（ｂ）およびマーカ
（ｃ）を有するＢＣエリア（ａ）に、無人搬送車１３
（ａ）と無人搬送車１３（ｂ）とが進入しようとした場
合の処理手順を示す。
【００３４】まず無人搬送車１３（ａ）が有する制御部
９は、監視局１が送信するモニタリング波１２を受信し
（ステップＳａ１）、且つセンサ６によってマーカ
（ａ）が送信する信号を監視（ステップＳａ２）しなが
ら走行する。
９は、監視局１が送信するモニタリング波１２を受信し
（ステップＳａ１）、且つセンサ６によってマーカ
（ａ）が送信する信号を監視（ステップＳａ２）しなが
ら走行する。
【００３５】ステップＳａ１において無人搬送車１３
（ａ）は、自車の識別番号を有するモニタリング波１２
を受信したならば、このモニタリング波１２によって制
御装置１１からの作業指示を受信する。この後無人搬送
車１３（ａ）は、自車の位置や状態、および自車の識別
番号をモニタリング波１２として制御装置１１に送信す
る。
（ａ）は、自車の識別番号を有するモニタリング波１２
を受信したならば、このモニタリング波１２によって制
御装置１１からの作業指示を受信する。この後無人搬送
車１３（ａ）は、自車の位置や状態、および自車の識別
番号をモニタリング波１２として制御装置１１に送信す
る。
【００３６】ステップＳａ２において無人搬送車１３
（ａ）は、ＢＣエリア（ａ）の識別信号を有する進入信
号を検出したならば、ＢＣ波２２の通信チャネルをＢＣ
エリア（ａ）に割り当てられた通信チャネルに切り換え
る（ステップＳａ４）。
（ａ）は、ＢＣエリア（ａ）の識別信号を有する進入信
号を検出したならば、ＢＣ波２２の通信チャネルをＢＣ
エリア（ａ）に割り当てられた通信チャネルに切り換え
る（ステップＳａ４）。
【００３７】ここで無人搬送車１３（ａ）は、当該通信
チャネルにおいて既にＢＣ波２２が送信されているか否
かを確認する（ステップＳａ５）。ステップＳａ５にお
いて、既にＢＣ波２２が送信されている場合、無人搬送
車１３（ａ）はＢＣエリア（ａ）外で、ＢＣ波２２の送
信が停止されるまで待機する（ステップＳａ６）。
チャネルにおいて既にＢＣ波２２が送信されているか否
かを確認する（ステップＳａ５）。ステップＳａ５にお
いて、既にＢＣ波２２が送信されている場合、無人搬送
車１３（ａ）はＢＣエリア（ａ）外で、ＢＣ波２２の送
信が停止されるまで待機する（ステップＳａ６）。
【００３８】ステップＳａ５においてＢＣ波２２が送信
されていない場合、無人搬送車１３（ａ）は当該通信チ
ャネルでＢＣ波２２の繰り返し送信を開始し（ステップ
Ｓａ７）、ＢＣエリア（ａ）に進入する（ステップＳａ
８）。なおここで、２台以上の無人搬送車１３がＢＣエ
リア外で待機している場合には、予め無人搬送車１３、
１３・・・の個々に付与された優先順位の高い順、また
は先にＢＣエリアに待機していた無人搬送車１３に、進
入を許可する。
されていない場合、無人搬送車１３（ａ）は当該通信チ
ャネルでＢＣ波２２の繰り返し送信を開始し（ステップ
Ｓａ７）、ＢＣエリア（ａ）に進入する（ステップＳａ
８）。なおここで、２台以上の無人搬送車１３がＢＣエ
リア外で待機している場合には、予め無人搬送車１３、
１３・・・の個々に付与された優先順位の高い順、また
は先にＢＣエリアに待機していた無人搬送車１３に、進
入を許可する。
【００３９】図示しないが、この時点では他方の無人搬
送車１３（ｂ）はＢＣエリア（ａ）には進入せず、進入
信号を検出したマーカ（ｂ）の位置で、ＢＣ波２２の送
信が停止されるまで待機する。
送車１３（ｂ）はＢＣエリア（ａ）には進入せず、進入
信号を検出したマーカ（ｂ）の位置で、ＢＣ波２２の送
信が停止されるまで待機する。
【００４０】ＢＣエリア（ａ）に進入した無人搬送車１
３（ａ）は走行中、マーカ（ｃ）が送信する退出信号を
常時センサ６によって監視し（ステップＳａ９）、退出
信号ならびにＢＣエリア（ａ）の識別番号が検出された
ならばＢＣ波２２の送信を停止する（ステップＳａ１
０）。
３（ａ）は走行中、マーカ（ｃ）が送信する退出信号を
常時センサ６によって監視し（ステップＳａ９）、退出
信号ならびにＢＣエリア（ａ）の識別番号が検出された
ならばＢＣ波２２の送信を停止する（ステップＳａ１
０）。
【００４１】（２）制御装置１１によるブロックコント
ロール 一方、何れかのＢＣエリア内においてブロックコントロ
ール障害が確認された場合には、当該ＢＣエリア内のブ
ロックコントロールを制御装置１１が行う。図３は、制
御装置１１によるブロックコントロールの処理手順（第
２の処理行程）を示したフローチャートである。
ロール 一方、何れかのＢＣエリア内においてブロックコントロ
ール障害が確認された場合には、当該ＢＣエリア内のブ
ロックコントロールを制御装置１１が行う。図３は、制
御装置１１によるブロックコントロールの処理手順（第
２の処理行程）を示したフローチャートである。
【００４２】図３は、マーカ（ｄ）、マーカ（ｅ）およ
びマーカ（ｆ）を有するＢＣエリア（ｂ）に、無人搬送
車１３（ｃ）と無人搬送車１３（ｄ）とが進入し、さら
に無人搬送車１３（ｅ）が進入しようとした場合の処理
手順を示す。
びマーカ（ｆ）を有するＢＣエリア（ｂ）に、無人搬送
車１３（ｃ）と無人搬送車１３（ｄ）とが進入し、さら
に無人搬送車１３（ｅ）が進入しようとした場合の処理
手順を示す。
【００４３】制御装置１１は、これに接続されたＢＣ局
２１の通信チャネルを時分割で切り換え、それぞれのＢ
Ｃエリアのブロックコントロールに障害が発生している
か否かを状態を常時監視する（ステップＳｂ１）。
２１の通信チャネルを時分割で切り換え、それぞれのＢ
Ｃエリアのブロックコントロールに障害が発生している
か否かを状態を常時監視する（ステップＳｂ１）。
【００４４】ステップＳｂ１において、ＢＣエリア
（ｂ）に無人搬送車１３（ｃ）と無人搬送車１３（ｄ）
とが進入し、ブロックコントロール障害が発生している
ことが確認された。そこで制御装置１１は、無人搬送車
１３（ｃ）と無人搬送車１３（ｄ）とにＢＣ波２２を送
信し、ＢＣ通信チャネルをＢＣ局２１固有の通信チャネ
ルに変更させ、走行の一時停止を指示する（ステップＳ
ｂ２）。
（ｂ）に無人搬送車１３（ｃ）と無人搬送車１３（ｄ）
とが進入し、ブロックコントロール障害が発生している
ことが確認された。そこで制御装置１１は、無人搬送車
１３（ｃ）と無人搬送車１３（ｄ）とにＢＣ波２２を送
信し、ＢＣ通信チャネルをＢＣ局２１固有の通信チャネ
ルに変更させ、走行の一時停止を指示する（ステップＳ
ｂ２）。
【００４５】次に制御装置１１は、モニタリング波１２
によって、ＢＣエリア（ｂ）以外に存在する全ての無人
搬送車１３に、制御装置１１がＢＣエリア（ｂ）のブロ
ックコントロールを行っていることを通達する（ステッ
プＳｂ３）。この後、ＢＣ局２１の通信チャネルをＢＣ
局２１固有の通信チャネルに切り換える（ステップＳｂ
４）。
によって、ＢＣエリア（ｂ）以外に存在する全ての無人
搬送車１３に、制御装置１１がＢＣエリア（ｂ）のブロ
ックコントロールを行っていることを通達する（ステッ
プＳｂ３）。この後、ＢＣ局２１の通信チャネルをＢＣ
局２１固有の通信チャネルに切り換える（ステップＳｂ
４）。
【００４６】次に制御装置１１は、無人搬送車１３
（ｃ）と無人搬送車１３（ｄ）の内、ＢＣエリア（ｂ）
内通過優先順位の高い方を決定する（本発明の実施の形
態では無人搬送車１３（ｃ））。この優先順位の決定方
法には、予め無人搬送車個々に付与された優先順位に基
づいて決定する方法や、ＢＣエリア内の交差点や合流点
に近接した順に決定する方法等がある。
（ｃ）と無人搬送車１３（ｄ）の内、ＢＣエリア（ｂ）
内通過優先順位の高い方を決定する（本発明の実施の形
態では無人搬送車１３（ｃ））。この優先順位の決定方
法には、予め無人搬送車個々に付与された優先順位に基
づいて決定する方法や、ＢＣエリア内の交差点や合流点
に近接した順に決定する方法等がある。
【００４７】さらに、この決定した無人搬送車の識別番
号をＢＣ波２２に乗せ、ＢＣ局２１固有の通信チャネル
を用いて当該無人搬送車にＢＣエリア（ｂ）の通過を指
示する（ステップＳｂ５：通過指示信号）。この後制御
装置１１は、ステップＳｂ５で通過指示をした無人搬送
車からの、ＢＣ波２２による返答（通過開始信号）を待
つ（ステップＳｂ６）。
号をＢＣ波２２に乗せ、ＢＣ局２１固有の通信チャネル
を用いて当該無人搬送車にＢＣエリア（ｂ）の通過を指
示する（ステップＳｂ５：通過指示信号）。この後制御
装置１１は、ステップＳｂ５で通過指示をした無人搬送
車からの、ＢＣ波２２による返答（通過開始信号）を待
つ（ステップＳｂ６）。
【００４８】ここで、例えば無人搬送車１３（ｅ）が新
たにＢＣエリア（ｂ）に到達し、マーカ（ｄ）上を通過
して進入信号ならびにＢＣエリア（ｂ）の識別番号を検
出した。ただしこの場合、ＢＣエリア（ｂ）におけるブ
ロックコントロールが制御装置１１によって行われてい
ることは、予めモニタリング波１２によって知らされて
いる。
たにＢＣエリア（ｂ）に到達し、マーカ（ｄ）上を通過
して進入信号ならびにＢＣエリア（ｂ）の識別番号を検
出した。ただしこの場合、ＢＣエリア（ｂ）におけるブ
ロックコントロールが制御装置１１によって行われてい
ることは、予めモニタリング波１２によって知らされて
いる。
【００４９】従って無人搬送車１３（ｅ）は、モニタリ
ング波１２によって自車がＢＣエリア１３（ｂ）に到達
したことを制御装置１１に知らせ、ＢＣ通信チャネルを
ＢＣ局２１固有のチャネルに切り換え、ＢＣエリア
（ｂ）外で通過指示を待つ。
ング波１２によって自車がＢＣエリア１３（ｂ）に到達
したことを制御装置１１に知らせ、ＢＣ通信チャネルを
ＢＣ局２１固有のチャネルに切り換え、ＢＣエリア
（ｂ）外で通過指示を待つ。
【００５０】無人搬送車１３（ｃ）は、マーカ（ｅ）上
を通過して退出信号ならびにＢＣエリア（ｂ）の識別番
号を検出すると、ＢＣ波２２によって、ＢＣエリア
（ｂ）の通過が完了したことを制御装置１１に知らせ
る。制御装置１１は、こうしてＢＣ波２２によって送ら
れてくる当該無人搬送車の通過完了信号を待つ（ステッ
プＳｂ７）。
を通過して退出信号ならびにＢＣエリア（ｂ）の識別番
号を検出すると、ＢＣ波２２によって、ＢＣエリア
（ｂ）の通過が完了したことを制御装置１１に知らせ
る。制御装置１１は、こうしてＢＣ波２２によって送ら
れてくる当該無人搬送車の通過完了信号を待つ（ステッ
プＳｂ７）。
【００５１】制御装置１１は、ステップＳｂ７において
無人搬送車１３（ｃ）からの通過完了信号を受信する
と、ＢＣエリア（ｂ）で待機中の無人搬送車が有るか否
かを確認する（ステップＳｂ８）。このステップＳｂ８
において、待機中の無人搬送車１３が存在する場合（本
発明の実施の形態では無人搬送車１３（ｄ）および無人
搬送車（ｅ））、ステップＳｂ５に戻り、処理を繰り返
す。
無人搬送車１３（ｃ）からの通過完了信号を受信する
と、ＢＣエリア（ｂ）で待機中の無人搬送車が有るか否
かを確認する（ステップＳｂ８）。このステップＳｂ８
において、待機中の無人搬送車１３が存在する場合（本
発明の実施の形態では無人搬送車１３（ｄ）および無人
搬送車（ｅ））、ステップＳｂ５に戻り、処理を繰り返
す。
【００５２】ステップＳｂ８において制御装置１１は、
他に待機中の無人搬送車がないと判断した場合、制御装
置１１によるＢＣエリア（ｂ）のブロックコントロール
を終了して通常のブロックコントロールに戻し、これを
モニタリング波１２によって全無人搬送車に通達する
（ステップＳｂ９）。
他に待機中の無人搬送車がないと判断した場合、制御装
置１１によるＢＣエリア（ｂ）のブロックコントロール
を終了して通常のブロックコントロールに戻し、これを
モニタリング波１２によって全無人搬送車に通達する
（ステップＳｂ９）。
【００５３】また制御装置１１は、他にブロックコント
ロール障害が発生しているＢＣエリアが存在するか否か
を確認し（ステップＳｂ１０）、存在する場合にはステ
ップＳｂ５に戻り、処理を繰り返す。
ロール障害が発生しているＢＣエリアが存在するか否か
を確認し（ステップＳｂ１０）、存在する場合にはステ
ップＳｂ５に戻り、処理を繰り返す。
【００５４】このように各ＢＣエリア内においては、通
常は無人搬送車同志でＢＣ通信（ブロックコントロー
ル）を行い、衝突を回避しているが、各ＢＣエリア内に
ブロックコントロール障害が発生しているか否かを、制
御装置に接続されたＢＣ局によって常時監視している。
そして、何れかのＢＣエリア内においてブロックコント
ロール障害が発生したと認められた場合には、制御装置
が当該ＢＣエリア内のブロックコントロールを行い、無
人搬送車同志の衝突を回避する。
常は無人搬送車同志でＢＣ通信（ブロックコントロー
ル）を行い、衝突を回避しているが、各ＢＣエリア内に
ブロックコントロール障害が発生しているか否かを、制
御装置に接続されたＢＣ局によって常時監視している。
そして、何れかのＢＣエリア内においてブロックコント
ロール障害が発生したと認められた場合には、制御装置
が当該ＢＣエリア内のブロックコントロールを行い、無
人搬送車同志の衝突を回避する。
【００５５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数の交差領域の１つ以上に制御波通信障害が発生した
場合には、制御局が、当該交差領域を通過中あるいは進
入しようとする全ての無人搬送車の制御波を何れかの集
中制御波に切り換えて制御するので、搬送路に近接して
設けられた複数の交差部や合流部において、無人搬送車
間のブロックコントロールに障害が発生しても衝突を回
避させ、無人搬送車を適切且つ円滑に制御することがで
きる。また、従来の無人搬送車の制御装置にＢＣ波を送
受信するＢＣ局を追加するだけであるので、低コストで
あり、また搬送路に変更が生じた際にも本発明に変更コ
ストは発生しない。さらに、制御装置はモニタリングに
加えて各ＢＣエリアの監視を行うので、全無人搬送車の
状態をリアルタイムで把握することができる制御装置お
よび制御方法が実現可能であるという効果が得られる。
複数の交差領域の１つ以上に制御波通信障害が発生した
場合には、制御局が、当該交差領域を通過中あるいは進
入しようとする全ての無人搬送車の制御波を何れかの集
中制御波に切り換えて制御するので、搬送路に近接して
設けられた複数の交差部や合流部において、無人搬送車
間のブロックコントロールに障害が発生しても衝突を回
避させ、無人搬送車を適切且つ円滑に制御することがで
きる。また、従来の無人搬送車の制御装置にＢＣ波を送
受信するＢＣ局を追加するだけであるので、低コストで
あり、また搬送路に変更が生じた際にも本発明に変更コ
ストは発生しない。さらに、制御装置はモニタリングに
加えて各ＢＣエリアの監視を行うので、全無人搬送車の
状態をリアルタイムで把握することができる制御装置お
よび制御方法が実現可能であるという効果が得られる。
【図１】本発明の一実施の形態にかかる無人搬送車の制
御装置ならびに無人搬送車の概略構成を示す構成図であ
る。
御装置ならびに無人搬送車の概略構成を示す構成図であ
る。
【図２】同実施の形態における、通常のブロックコント
ロール時の無人搬送車の処理手順を示すフローチャート
である。
ロール時の無人搬送車の処理手順を示すフローチャート
である。
【図３】同実施の形態において、制御装置が障害の発生
したＢＣエリアのブロックコントロールを行う場合の処
理手順を示すフローチャートである。
したＢＣエリアのブロックコントロールを行う場合の処
理手順を示すフローチャートである。
【図４】ブロックコントロールならびにＢＣエリアを説
明する図である。
明する図である。
１ 監視局
６ センサ
８ａ 送受信機
９ 制御部
１１ 制御装置
１２ モニタリング波
１３ 無人搬送車
１４ 車輪
２１ ＢＣ局
２２ ＢＣ波
フロントページの続き
(72)発明者 出川 定男
東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川
島播磨重工業株式会社 東二テクニカル
センター内
(56)参考文献 特開 昭61−262903（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−131046（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−222833（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−143158（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−95146（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−191752（ＪＰ，Ａ)
実開 平４−114603（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05D 1/02
Claims (10)
- 【請求項１】 所定の制御波を互いに送受信することに
よって搬送路の交差領域における衝突を回避する無人搬
送車を制御する装置であって、前記制御波を送受信する制御局と、 該制御局を介して無人搬送車間による衝突回避制御に障
害が発生したことを検出すると、当該制御局を介して衝
突回避制御を行う通信制御部と を有することを特徴とす
る無人搬送車の制御装置。 - 【請求項２】 制御局は固有の集中制御波を有し、 通信制御部は、交差領域における無人搬送車間による衝
突回避制御に障害が発生したことを検出すると、無人搬
送車及び制御局の制御波を前記集中制御波に変更させ、
当該集中制御波を用いて衝突回避制御を行う ことを特徴
とする請求項１記載の無人搬送車の制御装置。 - 【請求項３】 通信制御部は、交差領域における無人搬
送車間による衝突回避制御に障害が発生したことを検出
すると、交差領域における無人搬送車に一時停止を指示
し、その後優先順位の高い無人搬送車から順に交差領域
の通過を指示することを特徴とする請求項１または２記
載の無人搬送車の制御装置。 - 【請求項４】 搬送路に複数の交差領域がある場合、各
交差領域には各々異なる制御波が割り当てられ、 通信制御部は、制御局に各交差領域に割り当てられた制
御波を時分割で切り替え受信させることによって何れの
交差領域で衝突回避制御に障害が発生したかを検出する
ことを特徴とする請求項１〜３いずれかに記載の無人搬
送車の制御装置。 - 【請求項５】 無人搬送車に対して作業の指示を行うと
共に無人搬送車の状態を検出するための監視波を送受信
する監視局をさらに備え、 通信制御部は、制御波を集中制御波に変更したことを前
記監視局を介して交差領域以外の全ての無人搬送車に通
知することを特徴とする請求項１〜４いずれかに記載の
無人搬送車の制御装置。 - 【請求項６】 無人搬送車間における制御波の送受信に
基づく交差領域の衝突回避制御に障害が発生したことを
外部の通信制御部で検出し、当該通信制御部 が前記衝突
回避制御の障害発生を検出すると、当該衝突回避制御を
無人搬送車間における制御波の送受信に基づくものから
前記通信制御部に基づくものに切り替えることを特徴と
する無人搬送車の制御方法。 - 【請求項７】 通信制御部は、無人搬送車間による衝突
回避制御に障害が発生したことを検出すると、無人搬送
車及び制御局の制御波を前記集中制御波に変更して衝突
回避制御を行うことを特徴とする請求項６記載の無人搬
送車の制御方法。 - 【請求項８】 通信制御部は、交差領域における無人搬
送車間による衝突回避制御に障害が発生したことを検出
すると、交差領域における無人搬送車に一時停止を指示
し、その後優先順位の高い無人搬送車から順に交差領域
の通過を指示することを特徴とする請求項６または７記
載の無人搬送車の制御方法。 - 【請求項９】 搬送路に複数の交差領域がある場合、各
交差領域には各々異なる制御波が割り当てられ、 通信制御部は、制御局に各交差領域に割り当てられた制
御波を時分割で切り替え受信させることによって何れの
交差領域で衝突回避制御に障害が発生したかを検出する
ことを特徴とする請求項６〜８いずれかに記載の無人搬
送車の制御方法。 - 【請求項１０】 通信制御部は、制御波を集中制御波に
変更したことを、無人搬送車に対して作業の指示を行う
と共に無人搬送車の状態を検出するための監視波を送受
信する監視局を介して交差領域以外の全ての無人搬送車
に通知することを特徴とする請求項６〜９いずれかに記
載の無人搬送車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17628195A JP3493821B2 (ja) | 1995-07-12 | 1995-07-12 | 無人搬送車の制御装置および制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17628195A JP3493821B2 (ja) | 1995-07-12 | 1995-07-12 | 無人搬送車の制御装置および制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0926825A JPH0926825A (ja) | 1997-01-28 |
| JP3493821B2 true JP3493821B2 (ja) | 2004-02-03 |
Family
ID=16010846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17628195A Expired - Fee Related JP3493821B2 (ja) | 1995-07-12 | 1995-07-12 | 無人搬送車の制御装置および制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3493821B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4061431B2 (ja) * | 1997-03-14 | 2008-03-19 | 株式会社安川電機 | 電子部品装着機のシミュレーション装置 |
| JP7237799B2 (ja) * | 2019-10-29 | 2023-03-13 | 株式会社東芝 | 走行制御装置及び運行システム |
-
1995
- 1995-07-12 JP JP17628195A patent/JP3493821B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0926825A (ja) | 1997-01-28 |
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